32d27f3f66
* Translation + fix broken links * Fix broken links * Changes * Fixed some typos * Fixed header * docs/simulation_native: Stylistic changes, fix typo (ru) * docs: Add old simulation_vm article (ru) * docs: Update SUMMARY.md (ru) * docs/simulation_native: Use main branch for simulation (ru) * Fixed some stuff * Update docs/ru/simulation_native.md Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> * Fixed some stuff * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Update docs/ru/simulation_vm.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Alexey Rogachevskiy <sfalexrog@gmail.com> Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
4.6 KiB
Использование симулятора
Среда симуляции Клевера позволяет пользователям тестировать свой код без какого-либо риска повреждения оборудования. Кроме того, в виртуальной машине по умолчанию запущены дополнительные (не относящиеся к ROS) сервисы, которые присутствуют на реальном дроне, например, веб-сервер Monkey.
Запуск симулятора
После сборки симулятора с нуля или запуска виртуальной машины, вы можете использовать roslaunch для запуска симулятора Gazebo:
# Не забудьте сначала активировать ваше рабочее пространство
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch clover_simulation simulator.launch
Note
Кроме того, если вы используете виртуальную машину, просто дважды щелкните
Gazebo PX4на рабочем столе.
Это запустит Gazebo сервер и клиент, бинарные файлы PX4 и ноды Клевера. Терминал, в котором была запущена команда, будет отображать отладочные сообщения от нод и PX4, а также принимать входные данные для интерпретатора команд PX4:
Вы также можете использовать QGroundControl для настройки параметров дрона в симуляторе, планирование миссий полета (если GPS также симулируется) и управление дроном с пульта:
Также вы можете использовать simplified OFFBOARD для управления дроном, и средства визуализации ROS, например, rviz and rqt для анализа состояния дрона:
Настройка симулятора
Симулятор можно настроить, передав дополнительные аргументы команде roslaunch или изменив файл ~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch. Ноды, обеспечивающие распознавание ArUco, расчет optical flow и другие сервисы могут быть настроены изменением соответствующих .launch файлов, как на реальном дроне.
Изменение параметров дрона
Вы можете включить или отключить некоторые датчики дрона, изменив параметры в файле simulator.launch. Например, чтобы включить GPS, установите аргумент gps в значение true:
<arg name="gps" value="true"/>
Обратите внимание, что это просто включит датчик, вам придется также изменить параметры PX4.
Если вы хотите добавить датчики или изменить их расположение, вам придется изменить файл описания дрона. Этот файл находится в ~/catkin_ws/src/clover/clover_description/urdf/clover/clover4.xacro, и использует формат xacro для сборки описания URDF.
Изменение мира по умолчанию
Плагины Gazebo для дрона на данный момент требуют, чтобы значение параметра мира real_time_update_rate было равно 250, а значение max_step_size было равно 0.004. С другими параметрами симулятор не заработает. Используйте файл ~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/resources/worlds/clover.world как шаблон.