mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
32d27f3f66
* Translation + fix broken links * Fix broken links * Changes * Fixed some typos * Fixed header * docs/simulation_native: Stylistic changes, fix typo (ru) * docs: Add old simulation_vm article (ru) * docs: Update SUMMARY.md (ru) * docs/simulation_native: Use main branch for simulation (ru) * Fixed some stuff * Update docs/ru/simulation_native.md Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> * Fixed some stuff * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Update docs/ru/simulation_vm.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Alexey Rogachevskiy <sfalexrog@gmail.com> Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
35 lines
2.3 KiB
Markdown
35 lines
2.3 KiB
Markdown
# Общая информация
|
||
|
||
Среда симуляции Клевера позволяет пользователям запускать и отлаживать свой код в симуляторе, используя большинство функций, доступных на реальном дроне. Симулятор использует [режим PX4 SITL](sitl.md) и тот же код, использующий ROS, что и настоящий дрон. Большинство железа также симулируется.
|
||
|
||
## Особенности
|
||
|
||
Устанавливаемая пользователем среда включает в себя:
|
||
|
||
* высококачественную модель Клевера 4;
|
||
* плагины Gazebo для железа Клевера (например, для светодиодной ленты);
|
||
* легко изменяемые файлы описания дрона в формате [`xacro`](https://wiki.ros.org/xacro);
|
||
* примеры моделей и миров;
|
||
* [`roslaunch`](https://wiki.ros.org/roslaunch) файлы для быстрого запуска и настройки.
|
||
|
||
Кроме того, предоставляется [образ виртуальной машины](simulation_vm.md), который максимально точно имитирует реальный дрон.
|
||
|
||
Особенности:
|
||
|
||
* легкий доступ к симулятору;
|
||
* установлен и настроен для работы с ROS Visual Studio Code;
|
||
* веб-сервер (Monkey) для плагинов Клевера, работающих в браузере;
|
||
* постоянно работающий сервис `roscore`;
|
||
* средства визуализации (`rviz`, `rqt`).
|
||
|
||
## Состав симулятора
|
||
|
||
Симулятор основан на следующих элементах:
|
||
|
||
* [Gazebo](http://gazebosim.org/), универсальная среда симуляции для любых типов роботов;
|
||
* [PX4](https://px4.io/), в частности, его компонент SITL (software-in-the-loop);
|
||
* [`sitl_gazebo`](https://github.com/PX4/sitl_gazebo) пакет, содержащий плагины Gazebo для PX4;
|
||
* пакеты ROS и плагины Gazebo;
|
||
|
||
<!-- TODO: Write more, add a diagram, etc -->
|