mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
32d27f3f66
* Translation + fix broken links * Fix broken links * Changes * Fixed some typos * Fixed header * docs/simulation_native: Stylistic changes, fix typo (ru) * docs: Add old simulation_vm article (ru) * docs: Update SUMMARY.md (ru) * docs/simulation_native: Use main branch for simulation (ru) * Fixed some stuff * Update docs/ru/simulation_native.md Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> * Fixed some stuff * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Update docs/ru/simulation_vm.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Removed extra spaces Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Fixed typo Co-authored-by: Alexey Rogachevskiy <sfalexrog@gmail.com> Co-authored-by: Ilya Petrov <38784273+copterspace@users.noreply.github.com> Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
2.3 KiB
2.3 KiB
Общая информация
Среда симуляции Клевера позволяет пользователям запускать и отлаживать свой код в симуляторе, используя большинство функций, доступных на реальном дроне. Симулятор использует режим PX4 SITL и тот же код, использующий ROS, что и настоящий дрон. Большинство железа также симулируется.
Особенности
Устанавливаемая пользователем среда включает в себя:
- высококачественную модель Клевера 4;
- плагины Gazebo для железа Клевера (например, для светодиодной ленты);
- легко изменяемые файлы описания дрона в формате
xacro; - примеры моделей и миров;
roslaunchфайлы для быстрого запуска и настройки.
Кроме того, предоставляется образ виртуальной машины, который максимально точно имитирует реальный дрон.
Особенности:
- легкий доступ к симулятору;
- установлен и настроен для работы с ROS Visual Studio Code;
- веб-сервер (Monkey) для плагинов Клевера, работающих в браузере;
- постоянно работающий сервис
roscore; - средства визуализации (
rviz,rqt).
Состав симулятора
Симулятор основан на следующих элементах:
- Gazebo, универсальная среда симуляции для любых типов роботов;
- PX4, в частности, его компонент SITL (software-in-the-loop);
sitl_gazeboпакет, содержащий плагины Gazebo для PX4;- пакеты ROS и плагины Gazebo;