Параметры PX4

Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html

Note

Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.

Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, подключившись к Клеверу по Wi-Fi:

Основные параметры

Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.

SYS_MC_EST_GROUP – выбор модуля estimator'а.

Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:

угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
глобальные координаты коптера – lattitude, longitude, altitude;
высота над поверхностью;
другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).

SYS_AUTOCONFIG – сброс всех параметров (при установке в значение 1).

EKF2

EKF2_AID_MASK – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.

EKF2_HGT_MODE – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координт):

0 – давление с барометра.
1 – GPS.
2 – дальномер (например, vl53l1x).
3 – данные с VPE.

Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.

Multicopter Position Control (полет по позиции)

Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).

MPC_THR_HOVER – газ висения. Данный параметр наобходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.

MPC_XY_P – коэффициент P регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.

MPC_XY_VEL_P – коэффициент P регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.

MPC_XY_VEL_MAX – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.

MPC_Z_P, MPC_Z_VEL_P – коэффициенты P регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.

MPC_LAND_SPEED – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.

LPE + Q attitude estimator

Данные параметры настраивают поведение модулей lpe и q, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются только если параметр SYS_MC_EST_GROUP установлен в значение 1 (local_position_estimator, attitude_estimator_q)

TODO

Commander

Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.

Sensors

Включение, выключение и настройка различных датчков.