mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
132 lines
4.6 KiB
Markdown
132 lines
4.6 KiB
Markdown
# Переход на версию 0.20
|
||
|
||
[Образ для RPi](image.md) версии 0.20 содержит в себе значительные изменения по сравнению с версией 0.19. При переходе на новую версию обратите внимание на разъяснения, приведенные ниже.
|
||
|
||
## Пакет `clever` переименован в `clover`
|
||
|
||
Необходимо заменить все импорты модуля в Python-скриптах.
|
||
|
||
Было:
|
||
|
||
```python
|
||
# coding: utf8
|
||
|
||
import rospy
|
||
from clever import srv
|
||
from std_srvs.srv import Trigger
|
||
|
||
rospy.init_node('flight')
|
||
|
||
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
|
||
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
|
||
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
|
||
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
|
||
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
|
||
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
|
||
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
|
||
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
|
||
|
||
# Взлет на высоту 1 м
|
||
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
|
||
```
|
||
|
||
Стало:
|
||
|
||
```python
|
||
import rospy
|
||
from clover import srv
|
||
from std_srvs.srv import Trigger
|
||
|
||
rospy.init_node('flight')
|
||
|
||
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
|
||
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
|
||
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
|
||
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
|
||
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
|
||
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
|
||
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
|
||
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
|
||
|
||
# Взлет на высоту 1 м
|
||
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)
|
||
```
|
||
|
||
## systemd-сервис `clever` переименован в `clover`
|
||
|
||
Для перезапуска платформы теперь вместо команды:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
используется команда:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clover
|
||
```
|
||
|
||
## Путь к файлам платформы изменен
|
||
|
||
Каталог `~/catkin_ws/src/clever/` переименован в `~/catkin_ws/src/clover`. Таким образом, файлы конфигурации (`.launch`) необходимо редактировать по новому пути.
|
||
|
||
Например, файл `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` теперь называется `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`.
|
||
|
||
<!--
|
||
## Переход на Python 3
|
||
|
||
Python 2 был признан [устаревшим](https://www.python.org/doc/sunset-python-2/), начиная с 1 января 2020 года. Платформа Клевера переходит на использование Python 3.
|
||
|
||
Для запуска полетных скриптов вместо команды `python`:
|
||
|
||
```bash
|
||
python flight.py
|
||
```
|
||
|
||
теперь следует использовать команду `python3`:
|
||
|
||
```bash
|
||
python3 flight.py
|
||
```
|
||
|
||
Синтаксис языка Python 3 имеет определенные изменения по сравнения со второй версией. Вместо *оператора* `print`:
|
||
|
||
```python
|
||
print 'Clover is the best'
|
||
```
|
||
|
||
теперь используется *функция* `print`:
|
||
|
||
```python
|
||
print('Clover is the best')
|
||
```
|
||
|
||
Оператор деления по умолчанию выполняет деление с плавающей точкой (вместо целочисленного). Python 2:
|
||
|
||
```python
|
||
>>> 10 / 4
|
||
2
|
||
```
|
||
|
||
Python 3:
|
||
|
||
```python
|
||
>>> 10 / 4
|
||
2.5
|
||
```
|
||
|
||
Для строк по умолчанию теперь используется тип `unicode` (вместо типа `str`).
|
||
|
||
Указание кодировки файла (`# coding: utf8`) перестало быть необходимым.
|
||
|
||
Полное описание всех изменений языка смотрите в [соответствующей статье](https://pythonworld.ru/osnovy/python2-vs-python3-razlichiya-sintaksisa.html).
|
||
-->
|
||
|
||
## Настройки Wi-Fi сети
|
||
|
||
SSID Wi-Fi сети изменен на `clover-XXXX` (где X – случайная цифра), пароль изменен на `cloverwifi`.
|
||
|
||
## Способ настройки ориентации камеры изменен
|
||
|
||
Подробнее читайте в статье про [настройку камеры](camera_setup.md#frame).
|