Клевер
«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk с полетным стеком PX4 (APM), Raspberry Pi в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
На базе точно такой же платформы были созданы многие "большие" проекты компании Copter Express, например, дроны для пиар-акций по автономной доставке пиццы (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях "Робокросс-2016", "Робокросс-2017" и другие.
Для того, чтобы научиться программировать автономный дрон "Клевер", воспользуйтесь нижеприведенной документацией.
Работа с полетным контроллером
Настройка микрокомпьютера Raspberry Pi
Raspberry Pi — это один из самых известных одноплатных микрокомпьютеров, использующийся в сотнях проектов по разработке и прототипированию различных автоматизированных систем. Ввиду своей распространенности, простоте настройки и большого ряда доступной периферии этот компьютер отлично подходит для исследований и обучения в области программирования автономных дронов.
Сборка
- Подключение PixHawk к Raspberry Pi
- Подключение камеры к Raspberry Pi
Программирование квадрокоптера
Для управления автономным дроном на полетном стеке PX4 используется протокол MavLink.
- Работа с симулятором (SITL)
- Настройка инструментов для программного управления PX4
- Полное описание протокола MAVLink
- Информация о фреймворке ROS
- Пакет MAVROS
- Использование модуля камеры
- Использование ультразвукового дальномера (сонара)
- Использование 4G-модема