mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
73 lines
3.3 KiB
Markdown
73 lines
3.3 KiB
Markdown
Клевер
|
||
======
|
||
|
||
<img src="assets/clever.jpg" align="right" width="300px" alt="Клевер">
|
||
|
||
«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
|
||
|
||
Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
|
||
|
||
На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.
|
||
|
||
Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
|
||
|
||
Основная документация
|
||
---------------------
|
||
|
||
https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/
|
||
|
||
**Готовый образ** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным clever_bundle можно скачать [здесь](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/microsd_images.html).
|
||
|
||
[Описание API](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/simple_offboard.html) для автономных полетов.
|
||
|
||
Установка
|
||
---------
|
||
|
||
Склонировать репозиторий в папку `/home/pi/catkin_ws/src/clever` (**важно**):
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws/src
|
||
git clone https://github.com/CopterExpress/clever_bundle.git clever
|
||
```
|
||
|
||
Пересобрать ROS-пакеты:
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/catkin_ws
|
||
catkin_make -j1
|
||
```
|
||
|
||
Включить сервис roscore (если он не включен):
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.service
|
||
sudo systemctl start roscore
|
||
```
|
||
|
||
Включить сервис clever:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/clever.service
|
||
sudo systemctl start clever
|
||
```
|
||
|
||
Зависимости
|
||
-----------
|
||
|
||
[ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic).
|
||
|
||
Необходимые для работы ROS-пакеты:
|
||
|
||
* `opencv3`
|
||
* `mavros`
|
||
* `rosbridge_suite`
|
||
* `web_video_server`
|
||
* `cv_camera`
|
||
* `nodelet`
|
||
* `dynamic_reconfigure`
|
||
* `bondcpp`, ветка `master`
|
||
* `roslint`
|
||
* `rosserial`
|
||
|
||
TODO: внести в package.xml
|