mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
94 lines
4.5 KiB
Markdown
94 lines
4.5 KiB
Markdown
ROS
|
||
===
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org
|
||
|
||
ROS – это широкоиспользуемый фреймворк для создания сложных и распределенных роботехнических систем.
|
||
|
||
Установка
|
||
---
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
|
||
|
||
ROS уже установлен на [образе для RPi](microsd_images.md).
|
||
|
||
Для использования ROS на компьютере рекомендуется использовать ОС Ubuntu Linux (либо виртуальную машину, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||
|
||
Концепции
|
||
---
|
||
|
||
### Ноды
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org/Nodes
|
||
|
||
ROS-нода – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных роботехнических систем на изолированные ноды дает определеные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.
|
||
|
||
Очень многие роботехнические библиотеки и драйвера выполнены именно в виде ROS-нод.
|
||
|
||
Для того, чтобы превратить обычную программу в ROS-ноду, необходимо подключить к ней библиотеку `rospy` или `roscpp` и добавить инициализирующий код.
|
||
|
||
Пример ROS-ноды на языке Python:
|
||
|
||
```
|
||
import rospy
|
||
|
||
rospy.init_node('my_ros_node') # имя ROS-ноды
|
||
|
||
rospy.spin() # входим в бесонечный цикл...
|
||
```
|
||
|
||
### Топики
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org/Topics
|
||
|
||
Топик – это именованная шина данных, по которой ноды обмениваются сообщениями. Любая нода может *опубликовать* сообщение в произвольный топик, а также *подписаться* на произвольный топик.
|
||
|
||
Пример публикации сообщения типа [`std_msgs/String`](http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/String.html) (строка) в топик `/foo` на языке Python:
|
||
|
||
```python
|
||
from std_msgs.msg import String
|
||
|
||
# ...
|
||
|
||
foo_pub = rospy.Publisher('/foo', String, queue_size=1) # создаем Publisher'а
|
||
foo_pub.publish(data='Hello, world!')
|
||
```
|
||
|
||
Пример подписки на топик `/foo`:
|
||
|
||
```python
|
||
|
||
def foo_callback(msg):
|
||
print msg.data
|
||
|
||
rospy.Subscriber('/foo', String, foo_callback) # при получении сообщения в топик /foo вызывется функция foo_callback
|
||
```
|
||
|
||
Также, существует возможность работы с топиками с помощью утилиты `rostopic`. Например, с помощью следующей команды можно просматривать сообщения, публикуемые в топик `/mavros/state`:
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
### Сервисы
|
||
|
||
Основная статья: http://wiki.ros.org/Services
|
||
|
||
Сервис – это некоторый аналог функции, которая может быть вызвана из одной ноды, а обработана в другой. У сервиса есть имя, аналогичное имени топика, и 2 типа сообщений: тип запроса и тип ответа.
|
||
|
||
Пример вызова ROS-сервиса из языка Python:
|
||
|
||
```python
|
||
from clever.srv import GetTelemetry
|
||
|
||
# ...
|
||
|
||
# Создаем обертку над сервисом get_telemetry пакета clever с типом GetTelemetry:
|
||
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
|
||
|
||
# Вызываем сервис и получаем телеметрию квадрокоптера:
|
||
telemetry = get_telemetry()
|
||
```
|
||
|
||
Больше примеров использования сервисов для автономных полетов квадрокоптера Клевер можно посмотреть в [документации ноды simple_offboard](simple_offboard.md).
|