mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
64 lines
2.9 KiB
Markdown
64 lines
2.9 KiB
Markdown
# Использование Optical Flow
|
||
|
||
> **Warning** Данная функция является **экспериментальной** и включена в образ с версии v0.11.4.
|
||
|
||
При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, засчет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
|
||
|
||
## Включение
|
||
|
||
А данный момент для использования Optical Flow необходима [кастомная прошивка PX4](https://yadi.sk/d/KaxaIhohu4V8XA).
|
||
|
||
Необходимо использования дальномера. При использовании дальномера STM vl53l1x, необходимо подключить его к Raspberry Pi по I2C и включить его в `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="vl53l1x" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
Проверить работу лазерного дальномера можно с помощью команды:
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
|
||
```
|
||
|
||
Необходимо включить Optical Flow:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="optical_flow" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
В `main_camera.launch` должен быть выставлен корректный фрейм камеры.
|
||
|
||
Рекомендуемые параметры PX4:
|
||
|
||
* `SYS_MC_EST_GROUP` – 2 (EKF2).
|
||
* `EKF2_AID_MASK` – use optical flow.
|
||
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
|
||
* `EKF2_OF_QMIN` – 20.
|
||
* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (ремменд.).
|
||
|
||
## Полет в POSCTL
|
||
|
||
Настройте POSCTL как один из полетных режимов PX4. Переведите в режим POSCTL.
|
||
|
||
## Автономный полет
|
||
|
||
Автономный полет возможен с использованием модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
|
||
|
||
## Troubleshooting
|
||
|
||
При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить ekf2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
|
||
|
||
```nsh
|
||
ekf2 stop
|
||
ekf2 start
|
||
```
|
||
|
||
Если коптер будет сильно уплывать по рысканью, попробуйте следующее:
|
||
|
||
* Перекалибровать гироскопы
|
||
* Перекалибровать магнитометр
|
||
* Попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2.
|
||
* Изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
|
||
|
||
Если коптер уплывает по высоте, попробуйте также выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).
|