CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
symlink-assets
clover/docs/ru/setup.md
Oleg Kalachev e217678f7d Changes for experimental support for official PX4 version (#434) 
* docs: minor fix

* docs: update PX4 docs links

* docs: info on no mags found error

* docs: some updates in setup section

* docs: use enumerated list for consistency

* docs: update firmware flashing section

* docs: update

* selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports

* selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist

* selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure

* selfcheck.py: fix and simplify firmware version parsing, remove Clover firmware warning

* docs: some updates to optical flow article

* ci: cancel previous docs builds to avoid publishing old site

* vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init

* genmap.py: use -p flag in example

* selfcheck.py: add checking map=>body transform

* selfcheck.py: bring back info about non-Clover firmware

* docs: reduce qgc-params.png file size

* docs: reduce size of some images

* docs: rephrase firmware flashing section to continue recommending COEX firmware

* docs: update PX4 docs links

* docs: rename px4_parameters.md article to parameters.md

* docs: add note about possible unintended switching out of LAND mode

* docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous flight article

* clover.launch: add force_init argument
PX4 1.12.3 doesn’t init by flow without mag
force_init runs vpe_publisher to force init using vpe

* docs: rework parameters article, make summary parameters table

* docs: remove unused asset
2022-02-22 19:20:23 +03:00

7.8 KiB
Raw Permalink Blame History

Первоначальная настройка

Установка QGroundControl

QGroundControl – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.

QGroundControl

Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с официального сайта QGroundControl. В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.

См. также основную документацию по QGroundControl.

MicroSD-карта

Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.

Pixracer и MicroSD-карта
  1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
  2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
  3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
  4. Установите карту в полетный контроллер.

Загрузка прошивки в полетный контроллер

Наиболее оттестированной, в особенности для осуществления автономных полетов, является версия прошивки с патчами COEX. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — скачать.

Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 вы также можете использовать последнюю официальную версию прошивки (в экспериментальном режиме).

  1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).

  2. Запустите программу QGroundControl.

  3. Перейдите в панель Vehicle Setup (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню Firmware.

  4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.

  5. Выберите в появившемся меню справа PX4 Flight Stack.

    QGroundControl firmware upload

  6. Для загрузки прошивки COEX:

    • Выберите Advanced settings.
    • В выпадающем меню выберите Custom firmware file...
    • Нажмите OK и выберите скаченный файл прошивки.

    Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите OK.

Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.

Warning

Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.

Дополнительную информацию о прошивке читайте в статье "Прошивка Pixhawk".

Настройка полетного контроллера

Hint Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi.

Обзор главного окна настроек QGroundControl:

QGroundControl overview
  1. Параметры, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Modes.
  2. Текущая прошивка контроллера.
  3. Текущий полетный режим.
  4. Сообщения об ошибках.

Выбор рамы

QGroundControl frame selection
  1. Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
  2. Выберите меню Airframe.
  3. Выберите тип рамы Quadrotor X.
  4. Для Клевера 4 выберите подтипа рамы COEX Clover 4. В ином случае – Generic Quadrotor X.
  5. Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply.
  6. Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.

Параметры

Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Parameters. Вы можете использовать поле Search для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации а также в соответствующей сводной статье.

QGroundControl parameters

После установки параметра необходимо нажать кнопку Save. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку Tools, затем Reboot vehicle.

Настройка PID-регуляторов

Info Использование типа рамы COEX Clover 4 не требует ввода коэффициентов PID.

Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4
  • MC_PITCHRATE_P = 0.087
  • MC_PITCHRATE_I = 0.037
  • MC_PITCHRATE_D = 0.0044
  • MC_PITCH_P = 8.5
  • MC_ROLLRATE_P = 0.087
  • MC_ROLLRATE_I = 0.037
  • MC_ROLLRATE_D = 0.0044
  • MC_ROLL_P = 8.5
  • MPC_XY_VEL_P = 0.11
  • MPC_XY_VEL_D = 0.013
  • MPC_XY_P = 1.1
  • MPC_Z_VEL_P = 0.24
  • MPC_Z_P = 1.2
Усредненные коэффициенты PID для Клевера 3
  • MC_PITCHRATE_P = 0.145
  • MC_PITCHRATE_I = 0.050
  • MC_PITCHRATE_D = 0.0025
  • MC_ROLLRATE_P = 0.145
  • MC_ROLLRATE_I = 0.050
  • MC_ROLLRATE_D = 0.0025

Hint Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "Настройка PID-регуляторов".

Параметры Circuit breaker

  1. Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр CBRK_USB_CHK в 197848.
  2. Отключите проверку Safety Switch: CBRK_IO_SAFETY = 22027.

Далее: Калибровка датчиков.

Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink