mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
98 lines
5.8 KiB
Markdown
98 lines
5.8 KiB
Markdown
# Граффити коптер D-drone
|
||
|
||
[CopterHack-2021](copterhack2021.md), команда **AT Makers**.
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/final.gif" width="600">
|
||
|
||
## Введение
|
||
|
||
Люди стремятся научить искусственный интеллект всему, что могут делать сами. Рисовать нас учат с детства. И почему бы не научить дрона рисовать? На данный момент коптеры и граффити набирают свою популярность. Поэтому мы решили совместить их.
|
||
|
||
## Модели и сборка
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/full_holder.png" width="300" class="zoom">
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/full_holder_in_real.jpg" width="300" class="zoom">
|
||
|
||
Для выполнения проекта вам нужно иметь в наличии:
|
||
|
||
- аэрозольная краска
|
||
- сервопривод MG90S;
|
||
- 3D-принтер;
|
||
- удлинитель распылителя;
|
||
- лента с липучкой (желательно);
|
||
- 4 длинных винта M4 или;
|
||
- 2-4 коротких самореза M4 или M3.
|
||
|
||
[Скачать](https://github.com/PerizatKurmanbaeva/D-drone/tree/master/details) и распечатать детали:
|
||
|
||
- держатель;
|
||
- винт;
|
||
- держатель стоек с гайкой;
|
||
- стойки (2 шт.);
|
||
- держатель для серво.
|
||
|
||
**Держатель баллончика.** Держатель баллончика прикрепляется к деке 4 винтами и гайками. Чтобы закрепить баллончик к держателю мы использовали ленту с липучкой. С помощью 4 гаек и винтов закрепляем деку с держателем сверху дрона.
|
||
|
||
Вес держателя: 90 г.
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/holder.png" width="300" class="zoom">
|
||
|
||
Если диаметр баллончика меньше диаметра держателя, мы используем деталь в виде дуги, размером разницей между ними. Это помогает нам устойчиво закрепить баллончик.
|
||
|
||
**Схема нажатия.** Для нажатия клапана будем использовать винтовую передачу с неподвижной гайкой. К сервоприводу будут прикреплена планка с отверстиями, в которых будут входить стойки, закрепленные к гайке. Это помогает сервоприводу двигаться только по одной оси, вверх вниз. Также мы смоделировали крышку для кнопки баллончика, так как поверхность насадки не ровная.
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/pressing_mechanism.png" width="300" class="zoom">
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/pressing_mechanism_in_real.jpg" width="300" class="zoom">
|
||
|
||
## Перед запуском
|
||
|
||
### Настройка работы сервопривода
|
||
|
||
Перед запуском коптера нужно скачать [servo.py](https://github.com/PerizatKurmanbaeva/D-drone/blob/master/examples/servo.py) и перенести его на RPi. Можно просто скопировать и вставить используя буфер обмена. Или скопировать используя команду scp. Например, так:
|
||
|
||
```bash
|
||
scp servo.py pi@192.168.11.1:/home/pi
|
||
```
|
||
|
||
Затем выполнить удаленно на Raspberry Pi следующие команды:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo pigpiod
|
||
python servo.py
|
||
```
|
||
|
||
### Настройка веб-интерфейса
|
||
|
||
Нужно скачать [репозиторий](https://github.com/PerizatKurmanbaeva/visual_ddrone) в формате .zip. Копируем на RPi и распаковываем с помощью следующих команд:
|
||
|
||
```bash
|
||
scp visual_ddrone-master.zip pi@192.168.11.1:/home/pi
|
||
cd catkin_ws/src/clover/clover/www
|
||
unzip /home/pi/visual_ddrone-master.zip .
|
||
mv visual_ddrone-master ddrone
|
||
```
|
||
|
||
Теперь чтобы открыть веб-интерфейс нужно перейти по ссылке [http://192.168.11.1/clover/ddrone](http://192.168.11.1/clover/ddrone).
|
||
|
||
## Веб-интерфейс
|
||
|
||
Запуск нашего дрона осуществляется с помощью [веб-сайта](https://perizatkurmanbaeva.github.io/visual_ddrone). Веб-интерфейс позволяет рисовать и кодировать нарисованное в G-code. Данные координат будут переданы для дальнейшей обработки и исполнением коптером.
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/screen_2.png" width="600" class="zoom">
|
||
|
||
Мы выбрали веб-интерфейс для управления коптера, потому что он легче и ближе для пользователя.
|
||
|
||
<img class="center" src="../assets/ddrone/instruction.png" width="300" class="zoom">
|
||
|
||
## Полеты
|
||
|
||
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/ErtioCj5iMw" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
|
||
|
||
## Благодарность
|
||
|
||
Хотим выразить благодарность Международному университету Ала-Тоо за предоставленную финансовую помощь в осуществлении данного проекта.
|
||
|
||
|