mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
111 lines
6.8 KiB
Markdown
111 lines
6.8 KiB
Markdown
# Список тестирования
|
||
|
||
Актуальный список для ручного тестирования релизов Клевера.
|
||
|
||
Критичность: **критично**, средняя критичность, *не критично*.
|
||
|
||
## [Образ Клевера](image.md)
|
||
|
||
### Общие тесты
|
||
|
||
* **Раздача [Wi-Fi](wifi.md)**
|
||
* **Возможность подключения по [SSH](ssh.md) по IP и Hostname**
|
||
* **Успешное подключение COEX Pix по USB (по умолчанию)**
|
||
* Успешное подключение COEX Pix по UART (с настройкой)
|
||
* **Бридж для QGC – корректное подключение по TCP**
|
||
* Бридж для QGC – корректное подключение по UDP-b
|
||
* **Раздача главной страницы**
|
||
* **Раздача пользовательской документации (RU/EN), отсутствие битых изображений и т. д.**
|
||
* **Работа веб-терминала Butterfly**
|
||
* **Работа web_video_server**
|
||
* **Корректная работа драйвера камеры, корректные изображения и данные в топиках**
|
||
* **Корректная работа драйвера vl53l1x (i2c к Raspberry), в том числе топика `~data`**
|
||
* **Корректная работа optical flow и всех его топиков, полет по optical flow**
|
||
* **Полет по полю маркеров**
|
||
* **Корректная установка OpenCV – возможность использования из Python и C++**
|
||
* Работа примера с компьютерном зрением: `red_circle.py`
|
||
* **Отсутствие неожиданного жора памяти и CPU (можно контролировать с помощью `selfcheck.py` или `htop`)**
|
||
* Автоматическая перекалибровка камеры при изменении разрешения
|
||
|
||
### Тесты веб-части
|
||
|
||
* Работа веб-просмотрщика топиков
|
||
* Работа веб-консоли
|
||
* Работа веб 3D-визуализации ArUco (map, detect)
|
||
* Работа веб 3D-визуализации web_rviz
|
||
* Работа веб 3D-визуализации web_visualization_aruco_map
|
||
* Работает отображение карты ArUco `/aruco_map/image` и в snapshot, и в debug
|
||
* Визуализация расположения камеры в web rviz
|
||
* Правильное отображение осей в `/aruco_map/image`
|
||
|
||
### Тесты selfcheck.py
|
||
|
||
* **Корректная работа `rosrun clover selfcheck.py`, отсутствие варнингов, анализ вывода**
|
||
* **Выводит ориентацию камеры текстом**
|
||
* **Делает `commander check`**
|
||
* **Показывается, что используется наш форк прошивки и версию образа**
|
||
* **Показывает возникающие ошибки и опечатки, допущенные в .launch файлах**
|
||
* **Проверка на throttling**
|
||
|
||
### Автоматизированные тесты
|
||
|
||
* **Корректная работы автоматизированных тестов**:
|
||
* Тест автономного полета: `rosrun clover autotest_flight.py`
|
||
* Тест автономного полета по маркерам: `rosrun clover autotest_aruco.py`
|
||
* Тест LED-ленты: `rosrun clover autotest_led.py`
|
||
|
||
### Тесты simple_offboard
|
||
|
||
* **Корректная работа simple_offboard – взлет, полет в точку в любом фрейме, отсутствие проблем с `yaw` и `yaw_rate`**
|
||
* **В фрейме `body`**
|
||
* **В фрейме `aruco_map`**
|
||
* **В фрейме `map`**
|
||
* **В фрейме `navigate_target`**
|
||
* **В фрейме `terrain`**
|
||
* Корректное выполнения флипа
|
||
* **Возможность лететь к отдельным маркерам в карте, которые вне кадра и в кадре**
|
||
* **Корректное детектирование статуса kill switch при выполнение команды с флагом `auto_arm`**
|
||
* *Корректная работа outdoor по GPS-координатам*
|
||
* Работают программы из папки `~/examples`
|
||
|
||
### Тесты [ArUco](aruco.md)
|
||
|
||
* **Распознавание ArUco-маркеров, корректная работа всех топиков пакета `aruco_detect` и `aruco_map`**
|
||
* **VPE-полеты по маркерам на полу**
|
||
* *VPE-полеты по маркерам на потолке*
|
||
* Корректное распознавание ArUco-маркеров и ArUco-карты (проверка с помощью rviz или debug)
|
||
* *Работает в случае если используется слишком большой ID*
|
||
* Работают комментарии в файле карты, а также в карте используется от 4 до 8 параметров
|
||
* Полет по Optical Flow над 1 маркером
|
||
* `aruco_map` не падает в случае маленьких размеров карты и маркеров
|
||
|
||
### Тесты [LED-ленты](leds.md)
|
||
|
||
* **Работает нода LED ленты на RPi 4**
|
||
* Дополнительная проверка на RPi 3, RPi 4 Rev. 1.4
|
||
* **Корректная работа всех notify эффектов заданных в `led.launch`**
|
||
* **Низкоуровневое управление отдельными диодами**
|
||
* **Высокоуровневое управление эффектами**
|
||
|
||
### Тесты [pigpiod](gpio.md)
|
||
|
||
* Корректная работа pigpiod, возможность работы с сонаром, сервой и электромагнитом по мануалу
|
||
* Одновременная работа pigpiod и rpi_ws281x (правильная работа светодиодной ленты и сервы)
|
||
|
||
### [Блочное программирование](blocks.md)
|
||
|
||
* Корректная работа функционала блочного программирования
|
||
* Работа функций сохранение/загрузка/удаление
|
||
* Работа с pigpiod
|
||
* Работа всех примеров
|
||
|
||
### Дополнительно
|
||
|
||
* ROS ноды не падают в случае потери всех соединений (удобно проверять с экраном)
|
||
* Работает `rosshow`
|
||
* Работает `espeak`
|
||
* Работает аргумент `rectify` в `main_camera.launch`
|
||
* *Работает LIRC*
|
||
* *Работа iOS-пульта из коробки*
|
||
* *Работа Android-пульта из коробки*
|