mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
28 lines
1.9 KiB
Markdown
28 lines
1.9 KiB
Markdown
# Автоматическая проверка
|
||
|
||
[Образ Клевера](image.md) включает в себя средство автоматической проверки корректности настроек и работы всех подсистем квадрокоптера Клевер — **selfcheck.py**.
|
||
|
||
Для запуска наберите в [консоли Raspberry Pi](ssh.md):
|
||
|
||
```bash
|
||
rosrun clover selfcheck.py
|
||
```
|
||
|
||
<img src="../assets/selfcheck.png">
|
||
|
||
Описание некоторых проверок:
|
||
|
||
* FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
|
||
* IMU – проверка корректности данных с IMU;
|
||
* Local position – наличие локальной позиции дрона;
|
||
* Velocity estimation – оценка скоростей дрона (**запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!**);
|
||
* Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
|
||
* Camera – корректная работа камеры Raspberry.
|
||
* ArUco – проверка работы [распознавания ArUco-маркеров](aruco.md).
|
||
* VPE – проверка правильности работы VPE.
|
||
* Rangefinder – проверка работы [дальномера](laser.md).
|
||
* RPi health – проверка состояния [бортового компьютера](raspberry.md).
|
||
* CPU usage – проверка загруженности процессора бортового компьютера.
|
||
|
||
> **Caution** Обращайте пристальное внимание на предупреждения, отмеченные строкой *WARN*. При необходимости, обращайтесь в [Техподдержку Copter Express](tg://resolve?domain=COEXHelpdesk).
|