Merge branch 'master' into save-debs

.github/workflows/build-image.yaml

@@ -27,3 +27,9 @@ jobs:
           prerelease: true
         env:
           GITHUB_TOKEN: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}
+      - name: Upload image to artifacts
+        uses: actions/upload-artifact@v3
+        with:
+          name: image
+          path: images/clover_*.zip
+          retention-days: 1

aruco_pose/cfg/Detector.cfg

@@ -4,7 +4,10 @@ PACKAGE = "aruco_pose"
 from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
 import cv2.aruco
 
-p = cv2.aruco.DetectorParameters_create()
+try:
+        p = cv2.aruco.DetectorParameters_create()
+except AttributeError:
+        p = cv2.aruco.DetectorParameters()
 
 gen = ParameterGenerator()
 

builder/image-ros.sh

@@ -180,11 +180,14 @@ source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
 source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash
 EOF
 
+echo "List of all downloaded deb-files"
+ls /var/cache/apt/archives
+
 #echo_stamp "Removing local apt mirror"
 # Restore original sources.list
 #mv /var/sources.list.bak /etc/apt/sources.list
 # Clean apt cache
-apt-get clean -qq > /dev/null
+#apt-get clean -qq > /dev/null
 # Remove local mirror repository key
 #apt-key del COEX-MIRROR
 

check_assets_size.py

@@ -18,7 +18,7 @@ EXCLUDE = 'rviz.png', 'ssid.png', 'sitl_docker_demo.png', 'qgc-params.png', 'but
     'qgc-battery.png', 'qgc-radio.png', 'qgc-cal-acc.png', 'qgc-esc.png', 'qgc-cal-compass.png', \
     'qgc.png', 'qgc-parameters.png', 'clever4-front-white-large.png', 'qgc-modes.png', \
     'qgc-requires-setup.png', 'clever4-front-white.png', 'clever4-kit-white.png', '26_1.png', 'battery_holder.stl', \
-    'camera_case.stl', 'camera_mount.stl'
+    'camera_case.stl', 'camera_mount.stl', 'grip_right.stl', 'grip_left.stl'
 
 code = 0
 

docs/en/models.md

@@ -198,6 +198,15 @@ This page contains models and drawings of some of the drone parts. They can be u
     </tr>
 </table>
 
+### 3D print
+
+#### Mechanical gripper
+
+* **Left claw**: [`grip_left.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_left.stl).
+* **Right claw**: [`grip_right.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_right.stl).
+
+Material: SBS Glass. Infill: 100%. Quantity: 1 pcs.
+
 ## Clover 4
 
 ### 3D print

docs/ru/camera_setup.md

@@ -66,7 +66,7 @@
 #### Камера направлена вверх, шлейф вперёд
 
 ```xml
-<arg name="direction_z" default="down"/>
+<arg name="direction_z" default="up"/>
 <arg name="direction_y" default="forward"/>
 ```
 

docs/ru/models.md

@@ -200,13 +200,20 @@
 
 ### 3D печать
 
+#### Механический захват
+
+* **Левая клешня**: [`grip_left.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_left.stl).
+* **Правая клешня**: [`grip_right.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_right.stl).
+
+Материал: SBS Glass. Заполнение 100%. Количество: 1 шт.
+
 #### Груз для магнитного захвата
 
-* Груз для магнитного захвата: [`load_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/load_for_magnetic_grip.stl)
+* **Груз для магнитного захвата**: [`load_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/load_for_magnetic_grip.stl).
-* Дополнение-для-подставки-груза: [`add-on_for_load_support.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/add-on_for_load_support.stl)
+* **Дополнение для подставки груза**: [`add-on_for_load_support.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/add-on_for_load_support.stl).
-* Подставка под теннисный мяч для магнитного захвата: [`tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl).
+* **Подставка под теннисный мяч для магнитного захвата**: [`tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl).
 
-Материал: PETG. Заполнение 100%. Количество: 1шт.
+Материал: PETG. Заполнение 100%. Количество: 1 шт.
 
 ## Клевер 4
 

docs/ru/testing.md

@@ -61,7 +61,7 @@
 * **В фрейме `aruco_map`**
 * **В фрейме `map`**
 * **В фрейме `navigate_target`**
-* **В фрейме `terrain`**.
+* **В фрейме `terrain`**
 * Корректное выполнения флипа
 * **Возможность лететь к отдельным маркерам в карте, которые вне кадра и в кадре**
 * **Корректное детектирование статуса kill switch при выполнение команды с флагом `auto_arm`**