Install rtui (terminal user interface for ROS)

aruco_pose/cfg/Detector.cfg

@@ -4,7 +4,10 @@ PACKAGE = "aruco_pose"
 from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
 import cv2.aruco
 
-p = cv2.aruco.DetectorParameters_create()
+try:
+        p = cv2.aruco.DetectorParameters_create()
+except AttributeError:
+        p = cv2.aruco.DetectorParameters()
 
 gen = ParameterGenerator()
 

builder/image-ros.sh

@@ -125,6 +125,8 @@ cd /home/pi/catkin_ws/src/clover
 builder/assets/install_gitbook.sh
 gitbook install
 gitbook build
+# replace assets copy to assets symlink to save space
+rm -rf _book/assets && ln -s ../docs/assets _book/assets
 touch node_modules/CATKIN_IGNORE docs/CATKIN_IGNORE _book/CATKIN_IGNORE clover/www/CATKIN_IGNORE apps/CATKIN_IGNORE # ignore documentation files by catkin
 
 echo_stamp "Installing additional ROS packages"

builder/image-software.sh

@@ -169,6 +169,9 @@ echo_stamp "Installing pyzbar"
 my_travis_retry pip install pyzbar
 my_travis_retry pip3 install pyzbar
 
+echo_stamp "Installing rtui"
+my_travis_retry pip3 install rtui-app
+
 echo_stamp "Add .vimrc"
 cat << EOF > /home/pi/.vimrc
 set mouse-=a

check_assets_size.py

@@ -18,7 +18,7 @@ EXCLUDE = 'rviz.png', 'ssid.png', 'sitl_docker_demo.png', 'qgc-params.png', 'but
     'qgc-battery.png', 'qgc-radio.png', 'qgc-cal-acc.png', 'qgc-esc.png', 'qgc-cal-compass.png', \
     'qgc.png', 'qgc-parameters.png', 'clever4-front-white-large.png', 'qgc-modes.png', \
     'qgc-requires-setup.png', 'clever4-front-white.png', 'clever4-kit-white.png', '26_1.png', 'battery_holder.stl', \
-    'camera_case.stl', 'camera_mount.stl'
+    'camera_case.stl', 'camera_mount.stl', 'grip_right.stl', 'grip_left.stl'
 
 code = 0
 

docs/en/models.md

@@ -198,6 +198,15 @@ This page contains models and drawings of some of the drone parts. They can be u
     </tr>
 </table>
 
+### 3D print
+
+#### Mechanical gripper
+
+* **Left claw**: [`grip_left.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_left.stl).
+* **Right claw**: [`grip_right.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_right.stl).
+
+Material: SBS Glass. Infill: 100%. Quantity: 1 pcs.
+
 ## Clover 4
 
 ### 3D print

docs/ru/camera_setup.md

@@ -66,7 +66,7 @@
 #### Камера направлена вверх, шлейф вперёд
 
 ```xml
-<arg name="direction_z" default="down"/>
+<arg name="direction_z" default="up"/>
 <arg name="direction_y" default="forward"/>
 ```
 

docs/ru/models.md

@@ -200,13 +200,20 @@
 
 ### 3D печать
 
+#### Механический захват
+
+* **Левая клешня**: [`grip_left.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_left.stl).
+* **Правая клешня**: [`grip_right.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/stl/grip_right.stl).
+
+Материал: SBS Glass. Заполнение 100%. Количество: 1 шт.
+
 #### Груз для магнитного захвата
 
-* Груз для магнитного захвата: [`load_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/load_for_magnetic_grip.stl)
+* **Груз для магнитного захвата**: [`load_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/load_for_magnetic_grip.stl).
-* Дополнение-для-подставки-груза: [`add-on_for_load_support.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/add-on_for_load_support.stl)
+* **Дополнение для подставки груза**: [`add-on_for_load_support.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/add-on_for_load_support.stl).
-* Подставка под теннисный мяч для магнитного захвата: [`tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl).
+* **Подставка под теннисный мяч для магнитного захвата**: [`tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl`](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/grip_load/tennis_ball_stand_for_magnetic_grip.stl).
 
-Материал: PETG. Заполнение 100%. Количество: 1шт.
+Материал: PETG. Заполнение 100%. Количество: 1 шт.
 
 ## Клевер 4
 

docs/ru/testing.md

@@ -61,7 +61,7 @@
 * **В фрейме `aruco_map`**
 * **В фрейме `map`**
 * **В фрейме `navigate_target`**
-* **В фрейме `terrain`**.
+* **В фрейме `terrain`**
 * Корректное выполнения флипа
 * **Возможность лететь к отдельным маркерам в карте, которые вне кадра и в кадре**
 * **Корректное детектирование статуса kill switch при выполнение команды с флагом `auto_arm`**