Increase timeouts for aruco_pose test

aruco_pose/test/crash_opencv.py

@@ -9,10 +9,10 @@ def node():
     return rospy.init_node('aruco_pose_opencv_crash', anonymous=True)
 
 def test_opencv_crashes_img01(node):
-    rospy.wait_for_message('aruco_detect_01/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    rospy.wait_for_message('aruco_detect_01/visualization', VisMarkerArray, timeout=20)
 
 def test_opencv_crashes_img02(node):
-    rospy.wait_for_message('aruco_detect_02/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    rospy.wait_for_message('aruco_detect_02/visualization', VisMarkerArray, timeout=20)
 
 def test_opencv_crashes_img03(node):
-    rospy.wait_for_message('aruco_detect_03/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    rospy.wait_for_message('aruco_detect_03/visualization', VisMarkerArray, timeout=20)

builder/image-ros.sh

@@ -146,7 +146,7 @@ echo_stamp "Install GeographicLib datasets (needed for mavros)" \
 echo_stamp "Running tests"
 cd /home/pi/catkin_ws
 # FIXME: Investigate failing tests
-catkin_make run_tests #&& catkin_test_results
+catkin_make run_tests && catkin_test_results
 
 echo_stamp "Change permissions for catkin_ws"
 chown -Rf pi:pi /home/pi/catkin_ws

clover/launch/aruco.launch

@@ -8,11 +8,8 @@
 
     <!-- For additional help go to https://clover.coex.tech/aruco -->
 
-    <arg name="force_init" default="false"/>
-    <arg name="disable" default="false"/> <!-- only force init -->
-
     <!-- aruco_detect: detect aruco markers, estimate poses -->
-    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(eval aruco_detect and not disable)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
+    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="map_markers" to="aruco_map/markers"/>
@@ -29,7 +26,7 @@
     </node>
 
     <!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
-    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(eval aruco_map and not disable)" args="load aruco_pose/aruco_map main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map main_camera_nodelet_manager" output="screen" clear_params="true" respawn="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
@@ -44,11 +41,11 @@
     </node>
 
     <!-- vpe publisher from aruco markers -->
-    <node name="vpe_publisher" pkg="clover" type="vpe_publisher" if="$(eval aruco_vpe or force_init)" output="screen" clear_params="true">
+    <node name="vpe_publisher" pkg="clover" type="vpe_publisher" if="$(arg aruco_vpe)" output="screen" clear_params="true">
-        <remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose" if="$(arg aruco_vpe)"/>
+        <remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose"/>
         <remap from="~vpe" to="mavros/vision_pose/pose"/>
-        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected"/>
-        <param name="force_init" value="$(arg force_init)"/>
+        <param name="publish_zero" value="true"/>
         <param name="offset_frame_id" value="aruco_map"/>
     </node>
 </launch>

clover/launch/clover.launch

@@ -12,7 +12,6 @@
     <arg name="led" default="true"/>
     <arg name="blocks" default="false"/>
     <arg name="rc" default="false"/>
-    <arg name="force_init" value="true"/> <!-- force estimator to init by publishing zero pose -->
 
     <arg name="simulator" default="false"/> <!-- flag that we are operating on a simulated drone -->
 
@@ -34,10 +33,7 @@
     </node>
 
     <!-- aruco markers -->
-    <include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(eval aruco or force_init)">
+    <include file="$(find clover)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
-        <arg name="force_init" value="$(arg force_init)"/>
-        <arg name="disable" value="$(eval not aruco)"/>
-    </include>
 
     <!-- optical flow -->
     <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clover/optical_flow main_camera_nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen" respawn="true">

clover/launch/mavros.launch

@@ -39,7 +39,7 @@
         <rosparam command="load" file="$(find clover)/launch/mavros_config.yaml"/>
 
         <!-- remap rangefinder -->
-        <remap from="mavros/distance_sensor/rangefinder_sub" to="rangefinder/range"/>
+        <remap from="mavros/distance_sensor/rangefinder_sub" to="$(arg distance_sensor_remap)" if="$(eval bool(distance_sensor_remap))"/>
 
         <rosparam param="plugin_whitelist">
             - altitude

clover/launch/mavros_config.yaml

@@ -78,6 +78,9 @@ distance_sensor:
       field_of_view: 0.5
   rangefinder_sub:
       subscriber: true
+      id: 1
+      orientation: PITCH_270
+      covariance: 1  # cm
 
 # fake_gps
 fake_gps:

clover/src/selfcheck.py

@@ -195,27 +195,24 @@ def check_fcu():
             failure('no connection to the FCU (check wiring)')
             return
 
-        clover_tag = re.compile(r'-cl[oe]ver\.\d+$')
-        clover_fw = False
-
         # Make sure the console is available to us
         mavlink_exec('\n')
         version_str = mavlink_exec('ver all')
         if version_str == '':
             info('no version data available from SITL')
 
-        for line in version_str.split('\n'):
+        r = re.compile(r'^FW (git tag|version): (v?\d\.\d\.\d.*)$')
-            if line.startswith('FW version: '):
+        is_clover_firmware = False
-                info(line[len('FW version: '):])
+        for ver_line in version_str.split('\n'):
-            elif line.startswith('FW git tag: '): # only Clover's firmware
+            match = r.search(ver_line)
-                tag = line[len('FW git tag: '):]
+            if match is not None:
-                clover_fw = clover_tag.search(tag)
+                field, version = match.groups()
-                info(tag)
+                info('firmware %s: %s' % (field, version))
-            elif line.startswith('HW arch: '):
+                if 'clover' in version or 'clever' in version:
-                info(line[len('HW arch: '):])
+                    is_clover_firmware = True
 
-        if not clover_fw:
+        if not is_clover_firmware:
-            info('not Clover PX4 firmware, check https://clover.coex.tech/firmware')
+            failure('not running Clover PX4 firmware, https://clover.coex.tech/firmware')
 
         est = get_param('SYS_MC_EST_GROUP')
         if est == 1:
@@ -743,6 +740,14 @@ def check_network():
 
 @check('RPi health')
 def check_rpi_health():
+    try:
+        import shutil
+        total, used, free = shutil.disk_usage('/')
+        if free < 1024 * 1024 * 1024:
+            failure('disk space is less than 1 GB; consider removing logs (~/.ros/log/)')
+    except Exception as e:
+        info('could not check the disk free space: %s', str(e))
+
     # `vcgencmd get_throttled` output codes taken from
     # https://github.com/raspberrypi/documentation/blob/JamesH65-patch-vcgencmd-vcdbg-docs/raspbian/applications/vcgencmd.md#get_throttled
     # TODO: support more base platforms?

clover/src/simple_offboard.cpp

@@ -61,6 +61,7 @@ std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> transform_broadcaster;
 std::shared_ptr<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster> static_transform_broadcaster;
 
 // Parameters
+string mavros;
 string local_frame;
 string fcu_frame;
 ros::Duration transform_timeout;
@@ -861,8 +862,9 @@ int main(int argc, char **argv)
 	static_transform_broadcaster = std::make_shared<tf2_ros::StaticTransformBroadcaster>();
 
 	// Params
-	nh.param<string>("mavros/local_position/tf/frame_id", local_frame, "map");
+	nh_priv.param("mavros", mavros, string("mavros")); // for case of using multiple connections
-	nh.param<string>("mavros/local_position/tf/child_frame_id", fcu_frame, "base_link");
+	nh.param<string>(mavros + "/local_position/tf/frame_id", local_frame, "map");
+	nh.param<string>(mavros + "/local_position/tf/child_frame_id", fcu_frame, "base_link");
 	nh_priv.param("target_frame", target.child_frame_id, string("navigate_target"));
 	nh_priv.param("setpoint", setpoint.child_frame_id, string("setpoint"));
 	nh_priv.param("auto_release", auto_release, true);
@@ -894,25 +896,25 @@ int main(int argc, char **argv)
 	arming_timeout = ros::Duration(nh_priv.param("arming_timeout", 4.0));
 
 	// Service clients
-	arming = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");
+	arming = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>(mavros + "/cmd/arming");
-	set_mode = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
+	set_mode = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>(mavros + "/set_mode");
 
 	// Telemetry subscribers
-	auto state_sub = nh.subscribe("mavros/state", 1, &handleState);
+	auto state_sub = nh.subscribe(mavros + "/state", 1, &handleState);
-	auto velocity_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/velocity_body", 1, &handleMessage<TwistStamped, velocity>);
+	auto velocity_sub = nh.subscribe(mavros + "/local_position/velocity_body", 1, &handleMessage<TwistStamped, velocity>);
-	auto global_position_sub = nh.subscribe("mavros/global_position/global", 1, &handleMessage<NavSatFix, global_position>);
+	auto global_position_sub = nh.subscribe(mavros + "/global_position/global", 1, &handleMessage<NavSatFix, global_position>);
-	auto battery_sub = nh.subscribe("mavros/battery", 1, &handleMessage<BatteryState, battery>);
+	auto battery_sub = nh.subscribe(mavros + "/battery", 1, &handleMessage<BatteryState, battery>);
-	auto statustext_sub = nh.subscribe("mavros/statustext/recv", 1, &handleMessage<mavros_msgs::StatusText, statustext>);
+	auto statustext_sub = nh.subscribe(mavros + "/statustext/recv", 1, &handleMessage<mavros_msgs::StatusText, statustext>);
-	auto manual_control_sub = nh.subscribe("mavros/manual_control/control", 1, &handleMessage<mavros_msgs::ManualControl, manual_control>);
+	auto manual_control_sub = nh.subscribe(mavros + "/manual_control/control", 1, &handleMessage<mavros_msgs::ManualControl, manual_control>);
-	auto local_position_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/pose", 1, &handleLocalPosition);
+	auto local_position_sub = nh.subscribe(mavros + "/local_position/pose", 1, &handleLocalPosition);
 
 	// Setpoint publishers
-	position_pub = nh.advertise<PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 1);
+	position_pub = nh.advertise<PoseStamped>(mavros + "/setpoint_position/local", 1);
-	position_raw_pub = nh.advertise<PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 1);
+	position_raw_pub = nh.advertise<PositionTarget>(mavros + "/setpoint_raw/local", 1);
-	attitude_pub = nh.advertise<PoseStamped>("mavros/setpoint_attitude/attitude", 1);
+	attitude_pub = nh.advertise<PoseStamped>(mavros + "/setpoint_attitude/attitude", 1);
-	attitude_raw_pub = nh.advertise<AttitudeTarget>("mavros/setpoint_raw/attitude", 1);
+	attitude_raw_pub = nh.advertise<AttitudeTarget>(mavros + "/setpoint_raw/attitude", 1);
-	rates_pub = nh.advertise<TwistStamped>("mavros/setpoint_attitude/cmd_vel", 1);
+	rates_pub = nh.advertise<TwistStamped>(mavros + "/setpoint_attitude/cmd_vel", 1);
-	thrust_pub = nh.advertise<Thrust>("mavros/setpoint_attitude/thrust", 1);
+	thrust_pub = nh.advertise<Thrust>(mavros + "/setpoint_attitude/thrust", 1);
 
 	 // Service servers
 	auto gt_serv = nh.advertiseService("get_telemetry", &getTelemetry);

clover/src/vpe_publisher.cpp

@@ -141,11 +141,11 @@ int main(int argc, char **argv) {
 	vpe_pub = nh_priv.advertise<PoseStamped>("vpe", 1);
 	//vpe_cov_pub = nh_priv_.advertise<PoseStamped>("pose_cov_pub", 1);
 
-	if (nh_priv.param("force_init", false) || nh_priv.param("publish_zero", false)) { // publish_zero is old name
+	if (nh_priv.param("publish_zero", false)) {
 		// publish zero to initialize the local position
 		zero_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &publishZero);
-		publish_zero_timout = ros::Duration(nh_priv.param("force_init_timeout", 5.0));
+		publish_zero_timout = ros::Duration(nh_priv.param("publish_zero_timout", 5.0));
-		publish_zero_duration = ros::Duration(nh_priv.param("force_init_duration", 5.0));
+		publish_zero_duration = ros::Duration(nh_priv.param("publish_zero_duration", 5.0));
 		local_position_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/pose", 1, &localPositionCallback);
 	}
 

clover/test/basic.py

@@ -33,3 +33,29 @@ def test_web_video_server(node):
         # Python 3
         import urllib.request as urllib
     urllib.urlopen("http://localhost:8080").read()
+
+def test_blocks(node):
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/run', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/stop', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/load', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('clover_blocks/store', timeout=5)
+
+    from std_msgs.msg import String
+    from clover_blocks.srv import Run
+
+    def wait_print():
+        try:
+            wait_print.result = rospy.wait_for_message('clover_blocks/print', String, timeout=5).data
+        except Exception as e:
+            wait_print.result = str(e)
+
+    import threading
+    t = threading.Thread(target=wait_print)
+    t.start()
+    rospy.sleep(0.1)
+
+    run = rospy.ServiceProxy('clover_blocks/run', Run)
+    assert run(code='print("test")').success == True
+
+    t.join()
+    assert wait_print.result == 'test'

clover/test/basic.test

@@ -23,10 +23,7 @@
 
     <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped" required="true"/>
 
-    <node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" required="true" output="screen">
+    <node name="simple_offboard" pkg="clover" type="simple_offboard" required="true" output="screen"/>
-        <param name="reference_frames/body" value="map"/>
-        <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
-    </node>
 
     <node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" required="true"/>
 
@@ -38,6 +35,8 @@
         <rosparam param="notify">startup: { r: 255, g: 255, b: 255 }</rosparam>
     </node>
 
+    <node name="clover_blocks" pkg="clover_blocks" type="clover_blocks" output="screen" required="true"/>
+
     <param name="test_module" value="$(find clover)/test/basic.py"/>
     <test test-name="basic_test" pkg="ros_pytest" type="ros_pytest_runner"/>
 </launch>

clover_description/urdf/clover/clover4_physics.xacro

@@ -35,7 +35,7 @@
   <xacro:property name="sqrt2" value="1.4142135623730951" />
   <xacro:property name="rotor_drag_coefficient" value="1.75e-04" />
   <xacro:property name="rolling_moment_coefficient" value="0.000001" />
-  <xacro:property name="color" value="$(arg visual_material)" />
+  <xacro:property name="color" value="DarkGrey" />
 
   <!-- Property Blocks -->
   <!-- Clover body inertia -->

docs/en/parameters.md

@@ -1,64 +1,20 @@
 # PX4 Parameters
 
-Full documentation on PX4 parameters: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.
+Main article: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
 
-For changing PX4 parameters, use QGroundControl software, [connect to Clover over Wi-Fi](gcs_bridge.md) or USB. Go to *Vehicle Setup* panel (click on the QGroundControl logo in the top-left corner) and choose *Parameters* menu.
+> **Note** This is a description some of the most important PX4 parameters as of version 1.8.0. The full list is available at the link above.
 
-## Recommended values
+To change PX4 parameters, you can use the QGroundControl application [by connecting to Clover via Wi-Fi](gcs_bridge.md):
 
-### Common parameters
+![PX4 parameters in QGroundControl](../assets/qgc-params.png)
 
-|Parameter|Value|Comment|
+## Main parameters
-|-|-|-|
-|`SENS_FLOW_ROT`|0 (*No rotation*)|If using *PX4Flow* hardware, keep the default value|
-|`SENS_FLOW_MINHGT`|0.01|For [VL53L1X](laser.md) rangefinder|
-|`SENS_FLOW_MAXHGT`|4.0|For [VL53L1X](laser.md) rangefinder|
-|`SENS_FLOW_MAXR`|10.0||
-|`SYS_HAS_MAG`|0|If impossible to run the magnetometer (*No mags found* error)|
 
-### Estimator subsystem parameters
+The most important parameters are listed in this paragraph.
 
-In case of using LPE ([COEX patched firmware](firmware.md)):
+`SYS_MC_EST_GROUP` – select the estimator module.
 
-|Parameter|Value|Comment|
+This is a group of modules that calculates the current state of the copter using readings from the sensors. The copter state includes:
-|-|-|-|
-|`LPE_FUSION`|86|Checkboxes: *flow* + *vis* + *land Detector* + *gyro comp*. If flying over horizontal floor *pub agl as lpos down* checkbox is allowed.<br>Details: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco markers](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
-|`LPE_VIS_DELAY`|0.0||
-|`LPE_VIS_Z`|0.1||
-|`LPE_FLW_SCALE`|1.0||
-|`LPE_FLW_R`|0.2||
-|`LPE_FLW_RR`|0.0||
-|`LPE_FLW_QMIN`|10||
-|`ATT_W_EXT_HDG`|0.5|Enabling usage of external yaw angle (when navigating using [markers map](aruco_map.md))|
-|`ATT_EXT_HDG_M`|1 (*Vision*)||
-|`ATT_W_MAG`|0|Disabling usage of the magnetometer (when navigating indoor)|
-
-In case of using EKF2 (official firmware):
-
-<!-- markdownlint-disable MD044 -->
-
-|Parameter|Value|Comment|
-|-|-|-|
-|`EKF2_AID_MASK`|27|Checkboxes: (optionally) *gps* + *flow* + *vision position* + *vision yaw*.<br>Details: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco markers](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
-|`EKF2_OF_DELAY`|0||
-|`EKF2_OF_QMIN`|10||
-|`EKF2_OF_N_MIN`|0.05||
-|`EKF2_OF_N_MAX`|0.2||
-|`EKF2_HGT_MODE`|2 (*Range sensor*)|If the [rangefinder](laser.md) is present and flying over horizontal floor|
-|`EKF2_EVA_NOISE`|0.1||
-|`EKF2_EVP_NOISE`|0.1||
-|`EKF2_EV_DELAY`|0||
-|`EKF2_MAG_TYPE`|5 (*None*)|Disabling usage of the magnetometer (when navigating indoor)|
-
-<!-- markdownlint-enable MD031 -->
-
-> **Info** See also: list of default parameters of the [Clover simulator](simulation.md): https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.
-
-## Additional information
-
-The `SYS_MC_EST_GROUP` parameter defines the estimator subsystem to use.
-
-Estimator subsystem is a group of modules that calculates the current state of the copter using readings from the sensors. The copter state includes:
 
 * Angle rate of the copter – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
 * Copter orientation (in the local coordinate system) – pitch, roll, yaw (one of presentations);
@@ -101,7 +57,9 @@ These parameters adjust the flight of the copter by position (POSCTL, OFFBOARD,
 
 ## LPE + Q attitude estimator
 
-These parameters configure the behavior of the `lpe` and `q` modules, which compute the state (orientation, position) of the copter. These parameters apply **only** if the `SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q).
+These parameters configure the behavior of the `lpe` and `q` modules, which compute the state (orientation, position) of the copter. These parameters apply **only** if the `SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
+
+TODO
 
 ## Commander
 
@@ -110,3 +68,5 @@ Prearm checks, switching the modes and states of the copter.
 ## Sensors
 
 Enabling, disabling and configuring various sensors.
+
+TODO

docs/en/setup.md

@@ -27,29 +27,28 @@ Main article: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html
 
 > **Note** Do not connect your flight controller prior to flashing.
 
-We recommend using the modified version of [PX4 with COEX patches](firmware.md) for the Clover drone, especially for autonomous flights. Download the latest stable version **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">from our GitHub</a>**.
+We recommend using the modified version of PX4 by CopterExpress for the Clover drone, especially for autonomous flights. Download the latest stable version **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">from our GitHub</a>**.
 
-To use all the most recent PX4 functions you also can use the latest official firmware version (experimentally).
+> **Info** For Pixhawk-based quadcopters there is a separate firmware version. See details in "[Pixhawk / Pixracer firmware flashing](firmware.md)" article.
 
 Flash the flight controller with this firmware:
 
 <img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
 
-1. Disconnect the flight controller from computer (if connected).
+1. Launch QGroundControl software.
-2. Launch QGroundControl software.
+2. Open the *Vehicle Setup* tab.
-3. Go to *Vehicle Setup* panel (click on the QGroundControl logo in the top-left corner) and select *Firmware* menu.
+3. Select the *Firmware* menu.
 4. Connect your flight controller to your PC over USB.
-5. Select *PX4 Flight Stack* in the right bar appeared.
+5. Wait for the flight controller to connect to QGroundControl.
+6. Select *PX4 Flight Stack* in the right bar.
 
-   <img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
+To use the recommended Copter Express firmware:
 
-6. To use **COEX patched firmware**:
+* Check *Advanced Settings* checkbox.
+* Select *Custom firmware file...* from the dropdown list.
+* Press *OK* and select the file that you've downloaded.
 
-   * Check *Advanced Settings* checkbox.
+To use the latest official stable firmware just press *OK*.
-   * Select *Custom firmware file...* from the dropdown list.
-   * Press *OK* and select the file that you've downloaded.
-
-   To use the latest **official stable firmware** just press *OK*.
 
 Wait for QGroundControl to finish flashing the flight controller.
 
@@ -83,7 +82,7 @@ This is how the main QGroundControl settings window will look like:
 
 ### Setting parameters
 
-Open the *Vehicle Setup* tab and select the *Parameters* menu. You can use the *Search* field to find parameters by name. Recommended parameters values are given in the further documentation and also in the [parameters summary article](parameters.md).
+Open the *Vehicle Setup* tab and select the *Parameters* menu. You can use the *Search* field to find parameters by name.
 
 <img src="../assets/qgc-parameters.png" alt="QGroundControl parameters" class="zoom">
 

docs/en/simple_offboard.md

@@ -1,4 +1,11 @@
-# Autonomous flight
+Autonomous flight (OFFBOARD)
+===
+
+> **Note** In the image version **0.20** `clever` package was renamed to `clover`. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/simple_offboard.md) for older images.
+
+<!-- -->
+
+> **Hint** We recommend using our [custom PX4 firmware for Clover](firmware.md#modified-firmware-for-clover) for autonomous flights.
 
 The `simple_offboard` module of the `clover` package is intended for simplified programming of the autonomous drone flight (`OFFBOARD` [flight mode](modes.md)). It allows setting the desired flight tasks, and automatically transforms [coordinates between frames](frames.md).
 
@@ -6,7 +13,8 @@ The `simple_offboard` module of the `clover` package is intended for simplified
 
 Main services are [`get_telemetry`](#gettelemetry) (receive telemetry data), [`navigate`](#navigate) (fly to a given point along a straight line), [`navigate_global`](#navigateglobal) (fly to a point specified as latitude and longitude along a straight line), [`land`](#land) (switch to landing mode).
 
-## Python usage
+Python examples
+---
 
 You need to create proxies for services before calling them. Use the following template for your programs:
 
@@ -29,7 +37,8 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
 
 Unused proxy functions may be removed from the code.
 
-## API description
+API description
+---
 
 > **Note** Omitted numeric parameters are set to 0.
 
@@ -303,9 +312,14 @@ Landing the drone (command line):
 rosservice call /land "{}"
 ```
 
-> **Caution** In recent PX4 versions, the vehicle will be switched out of LAND mode to manual mode, if the remote control sticks are moved significantly.
+<!--
+### release
 
-## Additional materials
+Stop publishing setpoints to the drone (release control). Required to continue monitoring by means of [MAVROS](mavros.md).
+-->
+
+Additional materials
+------------------------
 
 * [ArUco-based position estimation and navigation](aruco.md).
 * [Program samples and snippets](snippets.md).

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -101,6 +101,7 @@
   * [Светодиодная лента (legacy)](leds_old.md)
   * [Вклад в Клевер](contributing.md)
   * [Репозиторий пакетов COEX](packages.md)
+  * [Тестирование Клевера](testing.md)
   * [Переход на версию 0.20](migrate20.md)
   * [Переход на версию 0.22](migrate22.md)
   * [COEX DuoCam](duocam.md)

docs/ru/calibration.md

@@ -14,8 +14,6 @@
 4. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
 5. Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки.
 
-> **Warning** Последние версии прошивки PX4 не поддерживают внутренний компас на полетном контроллере COEX Pix. При появлении ошибки *No mags found* перейдите во вкладку *Parameters*, установите параметры `SYS_HAS_MAG` в `0`, `EKF2_MAG_TYPE` в `None` и перезагрузите полетный контроллер (*Tools* => *Reboot Vehicle*).
-
 Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html.
 
 ## Гироскоп

docs/ru/parameters.md

@@ -1,64 +1,20 @@
 # Параметры PX4
 
-Полная документация по параметрам PX4: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
 
-Для изменения параметров PX4 используйте программу QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md) или USB. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу и выберите меню *Parameters*.
+> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
 
-## Рекомендованные значения
+Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md):
 
-### Общие параметры
+![Параметры PX4 в QGroundControl](../assets/qgc-params.png)
 
-|Параметр|Значение|Примечание|
+## Основные параметры
-|-|-|-|
-|`SENS_FLOW_ROT`|0 (*No rotation*)|В случае использования "железного" [PX4Flow](px4flow.md), оставьте значение по умолчанию|
-|`SENS_FLOW_MINHGT`|0.01|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
-|`SENS_FLOW_MAXHGT`|4.0|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
-|`SENS_FLOW_MAXR`|10.0||
-|`SYS_HAS_MAG`|0|При невозможности запуска магнитометра (ошибка *No mags found*)|
 
-### Настройки подсистемы Estimator
+Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
 
-В случае использования LPE ([прошивка COEX](firmware.md)):
+`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
 
-|Параметр|Значение|Примечание|
+Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
-|-|-|-|
-|`LPE_FUSION`|86|Чекбоксы: *flow* + *vis* + *land Detector* + *gyro comp*. При полете над ровным полом возможно включение *pub agl as lpos down*. <br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
-|`LPE_VIS_DELAY`|0.0||
-|`LPE_VIS_Z`|0.1||
-|`LPE_FLW_SCALE`|1.0||
-|`LPE_FLW_R`|0.2||
-|`LPE_FLW_RR`|0.0||
-|`LPE_FLW_QMIN`|10||
-|`ATT_W_EXT_HDG`|0.5|Включение использования внешнего угла по рысканью (при навигации по [карте маркеров](aruco_map.md))|
-|`ATT_EXT_HDG_M`|1 (*Vision*)||
-|`ATT_W_MAG`|0|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
-
-В случае использования EKF2 (официальная прошивка):
-
-<!-- markdownlint-disable MD044 -->
-
-|Параметр|Значение|Примечание|
-|-|-|-|
-|`EKF2_AID_MASK`|27|Чекбоксы: (опционально) *gps* + *flow* + *vision position* + *vision yaw*.<br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
-|`EKF2_OF_DELAY`|0||
-|`EKF2_OF_QMIN`|10||
-|`EKF2_OF_N_MIN`|0.05||
-|`EKF2_OF_N_MAX`|0.2||
-|`EKF2_HGT_MODE`|2 (*Range sensor*)|При наличии [дальномера](laser.md) и полете над ровным полом|
-|`EKF2_EVA_NOISE`|0.1||
-|`EKF2_EVP_NOISE`|0.1||
-|`EKF2_EV_DELAY`|0||
-|`EKF2_MAG_TYPE`|5 (*None*)|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
-
-<!-- markdownlint-enable MD031 -->
-
-> **Info** См. также: список параметров по умолчанию в [симуляторе](simulation.md): https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.
-
-## Дополнительная информация
-
-Параметр `SYS_MC_EST_GROUP` отвечает за выбор Estimator'а.
-
-Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
 
 * угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
 * ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
@@ -101,7 +57,9 @@ Estimator это подсистема, которая вычисляет тек
 
 ## LPE + Q attitude estimator
 
-Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q).
+Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
+
+TODO
 
 ## Commander
 
@@ -110,3 +68,5 @@ Estimator это подсистема, которая вычисляет тек
 ## Sensors
 
 Включение, выключение и настройка различных датчиков.
+
+TODO

docs/ru/setup.md

@@ -16,32 +16,39 @@
 
 <img src="../assets/pix-sd.png" alt="Pixracer и MicroSD-карта" class="zoom center" width=400>
 
-1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
+* Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
-2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
+* Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
-3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
+* Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
-4. Установите карту в полетный контроллер.
+* Установите карту в полетный контроллер.
 
 ## Загрузка прошивки в полетный контроллер
 
-Наиболее оттестированной, в особенности для осуществления автономных полетов, является [версия прошивки с патчами COEX](firmware.md). Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.
+Основная статья: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html.
 
-Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 вы также можете использовать последнюю официальную версию прошивки (в экспериментальном режиме).
+> **Note** Перед осуществлением перепрошивки Pixracer не должен быть подключен к компьютеру по USB.
 
-1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
+Для Клевера, в особенности для осуществления автономных полетов, рекомендуется использовать версию прошивки PX4 от Copter Express. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.
-2. Запустите программу QGroundControl.
-3. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню *Firmware*.
-4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
-5. Выберите в появившемся меню справа *PX4 Flight Stack*.
 
-   <img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
+> **Info** Для квадрокоптеров с Pixhawk (Клевер 2) существует отдельная версия прошивки. Подробности смотрите в статье "[Прошивка полетного контроллера](firmware.md)".
 
-6. Для загрузки **прошивки COEX**:
+Загрузите прошивку в полетный контролер:
 
-   * Выберите *Advanced settings*.
+<img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
-   * В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
-   * Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
 
-   Для загрузки последней версии **стандартной прошивки** сразу нажмите *OK*.
+1. Запустите программу QGroundControl.
+2. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
+3. Выберите меню *Firmware*.
+4. Подключите Pixracer к компьютеру по USB.
+5. Дождитесь подключения Pixracer к QGroundControl.
+6. Выберите в меню справа *PX4 Flight Stack*.
+
+Для загрузки прошивки от Copter Express (рекомендуется):
+
+* Выберите *Advanced settings*.
+* В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
+* Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
+
+Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите *OK*.
 
 Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.
 
@@ -75,7 +82,7 @@
 
 ### Параметры
 
-Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации а также в соответствующей [сводной статье](parameters.md).
+Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени.
 
 <img src="../assets/qgc-parameters.png" alt="QGroundControl parameters" class="zoom">
 

docs/ru/simple_offboard.md

@@ -1,4 +1,11 @@
-# Автономный полет
+Автономный полет (OFFBOARD)
+===
+
+> **Note** В версии образа **0.20** пакет `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/simple_offboard.md).
+
+<!-- -->
+
+> **Hint** Для автономных полетов рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
 
 Модуль `simple_offboard` пакета `clover` предназначен для упрощенного программирования автономного полета дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
 
@@ -6,7 +13,8 @@
 
 Основные сервисы – [`get_telemetry`](#gettelemetry) (получение телеметрии), [`navigate`](#navigate) (полет в заданную точку по прямой), [`navigate_global`](#navigateglobal) (полет в глобальную точку по прямой), [`land`](#land) (переход в режим посадки).
 
-## Использование из языка Python
+Использование из языка Python
+---
 
 Для использования сервисов, необходимо создать объекты-прокси к ним. Используйте этот шаблон для вашей программы:
 
@@ -29,7 +37,8 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
 
 Неиспользуемые функции-прокси можно удалить из кода.
 
-## Описание API
+Описание API
+---
 
 > **Note** Незаполненные числовые параметры устанавливаются в значение 0.
 
@@ -303,9 +312,14 @@ if res.success:
 rosservice call /land "{}"
 ```
 
-> **Caution** В более новых версиях PX4 коптер выйдет из режима LAND в ручной режим, если сильно перемещать стики.
+<!--
+### release
 
-## Дополнительные материалы
+Перестать публиковать setpoint'ы коптеру (отпустить управление). Необходим для продолжения контроля средствами [MAVROS](mavros.md).
+-->
+
+Дополнительные материалы
+------------------------
 
 * [Полеты в поле ArUco-маркеров](aruco.md).
 * [Примеры программ и сниппеты](snippets.md).

docs/ru/testing.md

@@ -0,0 +1,100 @@
+# Список тестирования
+
+Актуальный список для ручного тестирования релизов Клевера.
+
+Критичность: **критично**, средняя критичность, *не критично*.
+
+## [Образ Клевера](image.md)
+
+### Общие тесты
+
+* **Раздача [Wi-Fi](wifi.md)**
+* **Возможность подключения по [SSH](ssh.md) по IP и Hostname**
+* **Успешное подключение COEX Pix по USB (по умолчанию)**
+* Успешное подключение COEX Pix по UART (с настройкой)
+* **Бридж для QGC – корректное подключение по TCP**
+* Бридж для QGC – корректное подключение по UDP-b
+* **Раздача главной страницы**
+* **Раздача пользовательской документации (RU/EN), отсутствие битых изображений и т. д.**
+* **Работа веб-терминала Butterfly**
+* **Работа web_video_server**
+* **Корректная работа драйвера камеры, корректные изображения и данные в топиках**
+* **Корректная работа драйвера vl53l1x (i2c к Raspberry), в том числе топика `~data`**
+* **Корректная работа optical flow и всех его топиков, полет по optical flow**
+* **Полет по полю маркеров**
+* **Корректная установка OpenCV – возможность использования из Python и C++**
+* **Отсутствие неожиданного жора памяти и CPU (можно контролировать с помощью `selfcheck.py` или `htop`)**
+* Автоматическая перекалибровка камеры при изменении разрешения
+
+### Тесты веб-части
+
+* Работа веб-просмотрщика топиков
+* Работа веб-консоли
+* Работа веб 3D-визуализации ArUco (map, detect)
+* Работа веб 3D-визуализации web_rviz
+* Работа веб 3D-визуализации web_visualization_aruco_map
+* Работает отображение карты ArUco `/aruco_map/image` и в snapshot, и в debug
+* Визуализация расположения камеры в web rviz
+* Правильное отображение осей в `/aruco_map/image`
+
+### Тесты selfcheck.py
+
+* **Корректная работа `rosrun clover selfcheck.py`, отсутствие варнингов, анализ вывода**
+* **Выводит ориентацию камеры текстом**
+* **Делает `commander check`**
+* **Показывается, что используется наш форк прошивки и версию образа**
+* **Показывает возникающие ошибки и опечатки, допущенные в .launch файлах**
+* **Проверка на throttling**
+
+### Тесты simple_offboard
+
+* **Корректная работа simple_offboard – взлет, полет в точку в любом фрейме, отсутствие проблем с `yaw` и `yaw_rate`**
+* **В фрейме `body`**
+* **В фрейме `aruco_map`**
+* **В фрейме `map`**
+* **В фрейме `navigate_target`**
+* Корректное выполнения флипа
+* **Возможность лететь к отдельным маркерам в карте, которые вне кадра и в кадре**
+* **Корректное детектирование статуса kill switch при выполнение команды с флагом `auto_arm`**
+* *Корректная работа outdoor по GPS-координатам*
+* Работают программы из папки `~/examples`
+
+### Тесты [ArUco](aruco.md)
+
+* **Распознавание ArUco-маркеров, корректная работа всех топиков пакета `aruco_detect` и `aruco_map`**
+* **VPE-полеты по маркерам на полу**
+* *VPE-полеты по маркерам на потолке*
+* Корректное распознавание ArUco-маркеров и ArUco-карты (проверка с помощью rviz или debug)
+* *Работает в случае если используется слишком большой ID*
+* Работают комментарии в файле карты, а также в карте используется от 4 до 8 параметров
+* Полет по Optical Flow над 1 маркером
+* `aruco_map` не падает в случае маленьких размеров карты и маркеров
+
+### Тесты [pigpiod](gpio.md)
+
+* Корректная работа pigpiod, возможность работы с сонаром, сервой и электромагнитом по мануалу
+* Одновременная работа pigpiod и rpi_ws281x (правильная работа светодиодной ленты и сервы)
+
+### Тесты [LED-ленты](leds.md)
+
+* **Работает нода LED ленты на RPi 4**
+* Дополнительная проверка на RPi 3, RPi 4 Rev. 1.4
+* **Корректная работа всех notify эффектов заданных в `led.launch`**
+* **Низкоуровневое управление отдельными диодами**
+* **Высокоуровневое управление эффектами**
+
+### [Блочное программирование](blocks.md)
+
+* Корректная работа функционала блочного программирования
+* Работа функций сохранение/загрузка/удаление
+* Работа с pigpiod
+* Работа всех примеров
+
+### Дополнительно
+
+* ROS ноды не падают в случае потери всех соединений (удобно проверять с экраном)
+* Работает `rosshow`
+* Работает `espeak`
+* *Работает LIRC*
+* *Работа iOS-пульта из коробки*
+* *Работа Android-пульта из коробки*