clover: Update ros3djs, THREE.js

standalone_install: Fail on error
Flysky FS-A8S article (#229 )
2026-05-31 23:19:32 +00:00 · 2020-05-18 16:25:56 +03:00 · 2020-05-16 15:49:38 +03:00 · 2020-05-12 12:35:05 +03:00 · 2020-05-08 17:02:36 +03:00 · 2020-05-08 16:54:10 +03:00
33 changed files with 56685 additions and 4291 deletions
--- a/builder/standalone-install.sh
+++ b/builder/standalone-install.sh
@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/bin/bash

 # Perform a "standalone install" in a Docker container
-
+set -e
 # Step 1: Install pip
 apt update
 apt install -y curl
--- a/clover/www/js/ros3d.js
+++ b/clover/www/js/ros3d.js
--- a/clover/www/js/three.min.js
+++ b/clover/www/js/three.min.js
--- a/docs/assets/flysky_a8s/01_remove_cable_fs.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/01_remove_cable_fs.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/02_remove_cable_fs.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/02_remove_cable_fs.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/03_remove_cable_pixracer.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/03_remove_cable_pixracer.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/04_remove_cable_pixracer.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/04_remove_cable_pixracer.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/05_remove_cable_coexpix.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/05_remove_cable_coexpix.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/06_remove_cable_coexpix.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/06_remove_cable_coexpix.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/07_wirecuts_1.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/07_wirecuts_1.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/08_wirecuts_2.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/08_wirecuts_2.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/09_wirecuts_stripped.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/09_wirecuts_stripped.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/10_heatshrink.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/10_heatshrink.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/11_solder_scheme.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/11_solder_scheme.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/12_heatshrink_heat.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/12_heatshrink_heat.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/13_cable_twist.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/13_cable_twist.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/14_coexpix_rcin.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/14_coexpix_rcin.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/14_pixracer_rcin.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/14_pixracer_rcin.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/15_bind_key.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/15_bind_key.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/16_bind_indicator.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/16_bind_indicator.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/16_blink_fast.gif
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/16_blink_fast.gif
--- a/docs/assets/flysky_a8s/16_blink_slow.gif
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/16_blink_slow.gif
--- a/docs/assets/flysky_a8s/17_controller_rxbind.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/17_controller_rxbind.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/18_qgc_radio.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/18_qgc_radio.png
--- a/docs/assets/flysky_a8s/19_qgc_channels.png
+++ b/docs/assets/flysky_a8s/19_qgc_channels.png
--- a/docs/assets/js-ros.png
+++ b/docs/assets/js-ros.png
--- a/docs/assets/web-gcs.png
+++ b/docs/assets/web-gcs.png
--- a/docs/en/SUMMARY.md
+++ b/docs/en/SUMMARY.md
@@ -11,6 +11,7 @@
  * [Initial setup](setup.md)
  * [Sensor calibration](calibration.md)
  * [RC setup](radio.md)
+    * [Using FS-A8S](rc_flysky_a8s.md)
  * [Flight modes](modes.md)
  * [Power setup](power.md)
  * [Failsafe configuration](failsafe.md)
@@ -41,7 +42,8 @@
  * [Interfacing with a sonar](sonar.md)
  * [Computer vision basics](camera.md)
  * [Using rviz and rqt](rviz.md)
-  * [Software autorun](autolaunch.md)  
+  * [Software autorun](autolaunch.md)
+  * [Using JavaScript](javascript.md)
  * [ROS](ros.md)
  * [MAVROS](mavros.md)
 * Supplementary materials
--- a/docs/en/javascript.md
+++ b/docs/en/javascript.md
@@ -0,0 +1,54 @@
+# Work with ROS from browser
+
+Using the [`roslibjs`](http://wiki.ros.org/roslibjs) library it's possible to work with all the ROS resources (topics, services, parameters) from JavaScript code within the browser, which allows creating various interactive web applications for drone.
+
+All the required software is preinstalled in [RPi image](image.md) for Clover.
+
+## Example
+
+An example of a web page, working with `roslib.js`:
+
+```html
+<html>
+	<script src="js/roslib.js"></script>
+	<script type="text/javascript">
+		// Establish roslibjs connection
+		var ros = new ROSLIB.Ros({ url: 'ws://' + location.hostname + ':9090' });
+
+		ros.on('connection', function () {
+			// Connection callback
+			alert('Connected');
+		});
+		
+		// Declare get_telemetry service client
+		var getTelemetry = new ROSLIB.Service({ ros: ros, name : '/get_telemetry', serviceType : 'clover/GetTelemetry' });
+
+		// Call get_telemetry
+		getTelemetry.callService(new ROSLIB.ServiceRequest({ frame_id: 'map' }), function(result) {
+			// Service respond callback
+			alert('Telemetry: ' + JSON.stringify(result));
+		});
+
+		// Subscribe to `/mavros/state` topic
+		var stateSub = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/mavros/state', messageType : 'mavros_msgs/State' });
+		stateSub.subscribe(function(msg) {
+			// Topic message callback
+			console.log('State: ', msg);
+		});
+	</script>
+</html>
+```
+
+[Taking off, landing and all the rest operations](programming.md) can be implemented in a similar way.
+
+The page should be placed in the `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/www/` directory. After that, it will be available at `http://192.168.11.1/<page_name>.html`. When the page is opened, browser should show an alert with the drone telemetry and constantly print the state of the flight controller to the console.
+
+<img src="../assets/js-ros.png" class="center zoom"/>
+
+See additional information in [`roslibjs` tutorial](http://wiki.ros.org/roslibjs/Tutorials/BasicRosFunctionality).
+
+## Web GCS
+
+See an example of simplified web ground control station on Clover at http://192.168.11.1/gcs.html.
+
+<img src="../assets/web-gcs.png" class="center zoom"/>
--- a/docs/en/rc_flysky_a8s.md
+++ b/docs/en/rc_flysky_a8s.md
@@ -0,0 +1,107 @@
+# Using Flysky FS-A8S
+
+The Flysky FS-A8S receiver is compatible with the Flysky FS-i6 and FS-i6x transmitters. The receiver can output both analog PPM and digital S.Bus/i-Bus signals to the flight controller.
+
+S.Bus is the preferred protocol for the receiver.
+
+## Making a cable
+
+> **Note** You don't need to follow these steps if you already have the right cable; read on to learn [how to bind your transmitter](#rc_bind).
+
+1. Gently remove the yellow wire from the receiver connector. Use sharp tweezers to lift up the plastic wire lock:
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/01_remove_cable_fs.png" width=300 class="zoom border" alt="a8s wire removal 1">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/02_remove_cable_fs.png" width=300 class="zoom border" alt="a8s wire removal 2">
+    </div>
+
+2. [Pixracer only] Remove the green and brown wires from the 5-pin connector:
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/03_remove_cable_pixracer.png" width=300 class="zoom border" alt="pixracer wire removal 1">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/04_remove_cable_pixracer.png" width=300 class="zoom border" alt="pixracer wire removal 2">
+    </div>
+
+3. [COEX Pix only] Remove the green wire (or blue if the green one is not present) from the 4-pin connector:
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/05_remove_cable_coexpix.png" width=300 class="zoom border" alt="coexpix wire removal 1">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/06_remove_cable_coexpix.png" width=300 class="zoom border" alt="coexpix wire removal 2">
+    </div>
+
+4. Use side cutters to cut the Dupont connectors:
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/07_wirecuts_1.png" width=300 class="zoom border" alt="wire cutting">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/08_wirecuts_2.png" width=300 class="zoom border" alt="wire cuts">
+    </div>
+
+5. Strip and tin 5-7 mm of wire from each side:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/09_wirecuts_stripped.png" width=300 class="zoom border center" alt="tinning prep">
+
+6. Put heat shrinking tubes on the wires:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/10_heatshrink.png" width=300 class="zoom border center" alt="shrink tubing">
+
+7. Solder the following wires:
+    * black wire from the receiver connector to the black wire from the flight controller connector;
+    * red wire from the receiver connector to the red wire from the flight controller connector;
+    * white wire from the receiver connector to the white (if you're using Pixracer) or yellow (if you're using COEX Pix) wire from the flight controller connector:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/11_solder_scheme.png" width=300 class="zoom border center" alt="wire soldering">
+
+8. Put the heat shrinking tubes on the solder joints and heat them:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/12_heatshrink_heat.png" width=300 class="zoom border center" alt="shrink tube heating">
+
+9. Twist your new cable:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/13_cable_twist.png" width=300 class="zoom border center" alt="twisted cables">
+
+Connect your receiver to the RC IN port on your flight controller:
+
+<div class="image-group">
+    <img src="../assets/flysky_a8s/14_pixracer_rcin.png" width=300 class="zoom border center" alt="pixracer connection">
+    <img src="../assets/flysky_a8s/14_coexpix_rcin.png" width=300 class="zoom border center" alt="coex pix connection">
+</div>
+
+> **Hint** Double check that you're using the RC IN port on the COEX Pix:
+<img src="../assets/coexpix-bottom.jpg" width=300 class="zoom border center" alt="coex pix pinout">
+
+## Binding your transmitter {#rc_bind}
+
+Do the following to bind your transmitter to the FS-A8S receiver:
+
+1. Make sure your flight controller is powered off.
+2. Hold the **BIND** button on the receiver:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/15_bind_key.png" width=300 class="zoom border center" alt="bind key">
+
+3. Turn on the flight controller. The LED light on the receiver should blink fast, about 3 times per second.
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/16_blink_fast.gif" width=300 class="zoom border center" alt="fast blink">
+
+4. Hold the **BIND KEY** on your transmitter and power it on. You should see a message saying **RX Binding...**
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/17_controller_rxbind.png" width=300 class="zoom border center" alt="rx binding">
+
+5. The LED light on the receiver should start blinking slowly, about once per second.
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/16_blink_slow.gif" width=300 class="zoom border center" alt="slow blink">
+
+6. Turn your transmitter off and on again. The LED light on the receiver should glow steadily.
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/16_bind_indicator.png" width=300 class="zoom border center" alt="steady glow">
+
+> **Note** This receiver does not send any telemetry data back to the transmitter. Your transmitter will not display any data like RSSI and drone battery level on its screen. In fact, there will be no indication that the transmitter is connected to the receiver. This is not a malfunction, the controls will still work.
+
+## Changing the receiver mode (S.Bus/i-Bus)
+
+Connect your flight controller to your computer and open QGroundControl. In it, open the Radio tab:
+
+![qgc radio pane](../assets/flysky_a8s/18_qgc_radio.png)
+
+If it shows zero channels under the transmitter image, hold the **BIND** key on the receiver for 2 seconds. You should then see 18 channels appear under the image:
+
+![qgc radio with channels](../assets/flysky_a8s/19_qgc_channels.png)
--- a/docs/ru/SUMMARY.md
+++ b/docs/ru/SUMMARY.md
@@ -11,6 +11,7 @@
  * [Первоначальная настройка](setup.md)
  * [Калибровка датчиков](calibration.md)
  * [Настройка пульта](radio.md)
+    * [Работа с FS-A8S](rc_flysky_a8s.md)
  * [Полетные режимы](modes.md)
  * [Настройка питания](power.md)
  * [Настройка failsafe](failsafe.md)
@@ -42,6 +43,7 @@
  * [Компьютерное зрение](camera.md)
  * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
  * [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
+  * [Использование JavaScript](javascript.md)
  * [ROS](ros.md)
  * [MAVROS](mavros.md)
 * Дополнительные материалы
--- a/docs/ru/javascript.md
+++ b/docs/ru/javascript.md
@@ -0,0 +1,54 @@
+# Работа с ROS из браузера
+
+С помощью библиотеки [`roslibjs`](http://wiki.ros.org/roslibjs) возможна работа со всеми ресурсами ROS (топики, сервисы, параметры) из JavaScript-кода внутри браузера, что позволяет создавать различные интерактивные браузерные приложения для коптера.
+
+Все необходимое для работы с `roslibjs` предустановлено и настроено на [образе для RPi для Клевера](image.md).
+
+## Пример
+
+Пример HTML-кода страницы, работающей с `roslib.js`:
+
+```html
+<html>
+	<script src="js/roslib.js"></script>
+	<script type="text/javascript">
+		// Establish roslibjs connection
+		var ros = new ROSLIB.Ros({ url: 'ws://' + location.hostname + ':9090' });
+
+		ros.on('connection', function () {
+			// Connection callback
+			alert('Connected');
+		});
+		
+		// Declare get_telemetry service client
+		var getTelemetry = new ROSLIB.Service({ ros: ros, name : '/get_telemetry', serviceType : 'clover/GetTelemetry' });
+
+		// Call get_telemetry
+		getTelemetry.callService(new ROSLIB.ServiceRequest({ frame_id: 'map' }), function(result) {
+			// Service respond callback
+			alert('Telemetry: ' + JSON.stringify(result));
+		});
+
+		// Subscribe to `/mavros/state` topic
+		var stateSub = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/mavros/state', messageType : 'mavros_msgs/State' });
+		stateSub.subscribe(function(msg) {
+			// Topic message callback
+			console.log('State: ', msg);
+		});
+	</script>
+</html>
+```
+
+[Взлет, посадка и все остальные операции](programming.md) могут быть осуществлены аналогичным образом.
+
+Страница должна быть помещена в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/www/`. После этого она станет доступна по адресу `http://192.168.11.1/<имя_страницы>.html`. При открытии страницы браузер должен показать окно с телеметрией дрона, а также постоянно выводить состояние полетного контроллера в консоль.
+
+<img src="../assets/js-ros.png" class="center zoom"/>
+
+Более подробную информацию смотрите в [туториале по `roslibjs`](http://wiki.ros.org/roslibjs/Tutorials/BasicRosFunctionality).
+
+## Браузерная GCS
+
+Смотрите также пример реализации упрощенной браузерной наземной станции (GCS) на Клевере по адресу http://192.168.11.1/gcs.html.
+
+<img src="../assets/web-gcs.png" class="center zoom"/>
--- a/docs/ru/rc_flysky_a8s.md
+++ b/docs/ru/rc_flysky_a8s.md
@@ -0,0 +1,107 @@
+# Работа с приёмником Flysky FS-A8S
+
+Приёмник Flysky FS-A8S совместим с пультами Flysky FS-i6 и FS-i6x. Связь с полётным контроллером может происходить как с использованием аналогового протокола PPM, так и при помощи цифровых протоколов S.Bus/i-Bus.
+
+Для подключения к полётному контроллеру рекомендуется использовать протокол S.Bus.
+
+## Изготовление кабеля для подключения к полётному контроллеру
+
+> **Note** Если в вашем наборе уже есть кабель для подключения приёмника к полётному контроллеру, совместимому с вашим, переходите к [следующему этапу](#rc_bind).
+
+1. Аккуратно извлеките жёлтый провод из коннектора, идущего к приёмнику. Для того, чтобы вытащить провод, приподнимите острым пинцетом замок коннектора:
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/01_remove_cable_fs.png" width=300 class="zoom border" alt="a8s wire removal 1">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/02_remove_cable_fs.png" width=300 class="zoom border" alt="a8s wire removal 2">
+    </div>
+
+2. [При использовании полётного контроллера Pixracer] Извлеките 2 провода - зелёный и коричневый - из 5-пинового коннектора для полётного контроллера:
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/03_remove_cable_pixracer.png" width=300 class="zoom border" alt="pixracer wire removal 1">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/04_remove_cable_pixracer.png" width=300 class="zoom border" alt="pixracer wire removal 2">
+    </div>
+
+3. [При использовании полётного контроллера COEX Pix] Извлеките зелёный (или синий, в зависимости от комплектации) провод из 4-пинового коннектора для полётного контроллера:
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/05_remove_cable_coexpix.png" width=300 class="zoom border" alt="coexpix wire removal 1">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/06_remove_cable_coexpix.png" width=300 class="zoom border" alt="coexpix wire removal 2">
+    </div>
+
+4. С помощью бокорезов обрежьте концы кабелей с разъёмами Dupont (чёрными):
+
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/07_wirecuts_1.png" width=300 class="zoom border" alt="wire cutting">
+        <img src="../assets/flysky_a8s/08_wirecuts_2.png" width=300 class="zoom border" alt="wire cuts">
+    </div>
+
+5. Зачистите и залудите 5-7 мм провода с каждой стороны:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/09_wirecuts_stripped.png" width=300 class="zoom border center" alt="tinning prep">
+
+6. Наденьте термоусадочные трубки на провода:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/10_heatshrink.png" width=300 class="zoom border center" alt="shrink tubing">
+
+7. Спаяйте провода по следующей схеме:
+    * чёрный провод приёмника с чёрным проводом кабеля полётного контроллера;
+    * красный провод приёмника с красным проводом кабеля полётного контроллера;
+    * белый провод приёмника с белым (при использовании Pixracer) или жёлтым (при использовании COEX Pix) проводом кабеля полётного контроллера:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/11_solder_scheme.png" width=300 class="zoom border center" alt="wire soldering">
+
+8. Переместите термоусадочные трубки на места пайки и прогрейте их феном:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/12_heatshrink_heat.png" width=300 class="zoom border center" alt="shrink tube heating">
+
+9. Скрутите готовые кабели:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/13_cable_twist.png" width=300 class="zoom border center" alt="twisted cables">
+
+С помощью изготовленного кабеля подключите приёмник к полётному контроллеру к порту RC IN:
+
+<div class="image-group">
+    <img src="../assets/flysky_a8s/14_pixracer_rcin.png" width=300 class="zoom border center" alt="pixracer connection">
+    <img src="../assets/flysky_a8s/14_coexpix_rcin.png" width=300 class="zoom border center" alt="coex pix connection">
+</div>
+
+> **Hint** Убедитесь, что провод, идущий в COEX Pix, подключен к порту RC IN:
+<img src="../assets/coexpix-bottom.jpg" width=300 class="zoom border center" alt="coex pix pinout">
+
+## Сопряжение приёмника с пультом {#rc_bind}
+
+Для сопряжения приёмника с пультом:
+
+1. Убедитесь, что полётный контроллер выключен.
+2. Зажмите кнопку **BIND** на приёмнике:
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/15_bind_key.png" width=300 class="zoom border center" alt="bind key">
+
+3. Включите полётный контроллер. Светодиод на приёмнике должен замигать с высокой частотой.
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/16_blink_fast.gif" width=300 class="zoom border center" alt="fast blink">
+
+4. Зажмите клавишу **BIND KEY** на пульте и включите его. На пульте должно появиться сообщение **RX Binding...**
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/17_controller_rxbind.png" width=300 class="zoom border center" alt="rx binding">
+
+5. Светодиод на приёмнике должен замигать с низкой частотой.
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/16_blink_slow.gif" width=300 class="zoom border center" alt="slow blink">
+
+6. Выключите и включите пульт. Светодиод на приёмнике должен светиться непрерывно.
+
+    <img src="../assets/flysky_a8s/16_bind_indicator.png" width=300 class="zoom border center" alt="steady glow">
+
+> **Note** Данный приёмник не передаёт телеметрию обратно на пульт. Это значит, что на экране пульта не будет отображаться информация об уровне сигнала и напряжении на приёмнике. Эта особенность приёмника не является неисправностью и не влияет на управление.
+
+## Выбор режима приёмника
+
+Откройте QGroundControl и подключите полётный контроллер к компьютеру. Откройте вкладку Radio:
+
+![qgc radio pane](../assets/flysky_a8s/18_qgc_radio.png)
+
+Если справа (под изображением пульта) не показано ни одного канала, зажмите кнопку **BIND** на приёмнике на 2 секунды. Должно появиться 18 каналов:
+
+![qgc radio with channels](../assets/flysky_a8s/19_qgc_channels.png)
Author	SHA1	Message	Date
Alexey Rogachevskiy	22d5a356b6	clover: Update ros3djs, THREE.js	2020-05-18 16:25:56 +03:00
Alexey Rogachevskiy	c7828557ca	standalone_install: Fail on error	2020-05-16 15:49:38 +03:00
Alexey Rogachevskiy	514c0f1b65	Flysky FS-A8S article (#229 ) * docs: Add FS-A8S article draft * docs: Fix image links * docs/flysky_a8s: Make images appear smaller * docs: Add animated images * docs/flysky_a8s: Proofreading * docs/flysky_a8s: Sync up header to summary entry * docs/flysky_a8s: Add Flysky FS-A8S article (en) * docs/flysky_a8s: More proofreading	2020-05-12 12:35:05 +03:00
Oleg Kalachev	6a79b8292a	docs: little fix	2020-05-08 17:02:36 +03:00
Oleg Kalachev	10b6661266	docs: add images for ROS javascript article	2020-05-08 16:54:10 +03:00
Oleg Kalachev	7f2cb1c63e	docs: add using ROS with javascript article	2020-05-08 16:51:15 +03:00