docs: add MINIONS team copter hack article (#305)

* images

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* images added

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

Link to Fukuoka technique

* draft

* .

* lint changes

* python endings changed to LF

* update youtube video

* new1

* files changed

* files changed png again1

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Update seeding_drone.md

* Delete main.py

* Update seeding_drone.md

* total commit

* new

* small fixes

* Add team name header

* Editing (ru)

* Editing (en, ru)

* Reduce electronic1.png size

* Remove unneeded trailing spaces

* Update seeding_drone.md

* Remove redundant empty lines

* Minor fix

* List MINIONS article

* Move references to the bottom

* Typo

Co-authored-by: Ruslan Isaev <subfear@mail.ru>
Co-authored-by: sahinysf <yussuf.shakhin@iaau.edu.kg>
Co-authored-by: Yussuf <60141821+Sahinysf@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>

docs/en/SUMMARY.md

@@ -113,3 +113,4 @@
   * [3D-printed Generative Design Frame](generative_design_frame.md)
   * [Retail Drone](bennie.md)
   * [The Indoor Mapping Drone](dromap.md)
+  * [Seeding Drone](seeding_drone.md)

docs/en/copterhack2021.md

@@ -13,6 +13,7 @@ All information about the event can be found on the official website: https://co
 |Bennie and the Jetson TX2|[Retail Drone](bennie.md)|
 |DroMap|[The Indoor Mapping Drone](dromap.md)|
 |Drones to fight Corona|[Drones to fight Corona](anticorona_drones.md)|
+|MINIONS|[Seed spreading quadcopter](seeding_drone.md)|
 |Zaural Viking|[Программируемый летающий автомобиль](../ru/zaural_viking.html)|
 |Quadrotor|[Дрон-Агроном](../ru/drone-agronom.html)|
 |Atomic Ferrets|[Система засечки для дронов](../ru/race_timing_sys_copterhack.html)|

docs/en/seeding_drone.md

@@ -0,0 +1,322 @@
+# Seed spreading quadcopter
+
+[CopterHack-2021](copterhack2021.md), team **MINIONS**.
+
+Have you ever wondered what a world without trees would look like? Close your eyes, and try to imagine a desolate Earth. There'd be no more paper, and everyone would have to resort to technological use - that is, if anyone was left. Trees are a crucial factor to our existence not only because they produce paper, lumber and chewing gum, but because they serve an important role in the carbon cycle.
+
+Ever since the industrial revolution between 1760 and 1840, the world has been in a never-ending carbon chaos. Trees and Plankton are our only saviours in terms of handling this problem, and we can only control one of them, trees.
+
+We need to save trees by protecting them from the destructive human activities like clearance of forests, deforestation for urbanization, etc. Trees are the lungs for the earth. It is an important part of nature’s ecosystem. They balance the soil composition and also act as the barrier for wind and storm. Thus, they provide various uses to the ecosystem. For these reasons, it’s imperative that we save trees.
+
+Since there are a lot of dangerous and difficult-to-reach landsides for humans to plant, the most viable alternative is to use drones for plantation in those regions.
+
+Seed-firing drones will, as the name suggests, fire seeds into fertile soil to allow millions of trees to grow back after being cut down for industrial use. If the rate of planting exceeds the rate of cutting, eventually we will restore the trees we once felled.
+
+<img src="../assets/seeding_drone/image.jpg" alt="" width="400px" class="center"/>
+
+## Our Aim
+
+We will make drones able to hold seeds onboard and drop them in an area which we drove in a special application. We can control the density of the seeds and the height of the drop. We also thought about protection of the seeds from insects, animals and dehydration. We choose the earth ball technique invented by Masanobu Fukuoka, aka Fukuoka Technique. This earth ball contains all needed elements to grow, plant seeds and earth for protection. When we drop it on the ground, the earth ball will hold seeds until it gets the needed amount of water and seeds will begin to grow.
+
+YouTube video link - [https://www.youtube.com/embed/Nz1w59v451U](https://www.youtube.com/embed/Nz1w59v451U).
+
+We achieved to do small seeding missions but we faced some problem about autonomous flying with GPS.
+
+We coated our battery to protect it from cold weather, seeding missions need to start in winter since apple seeds need to stay in a cold place for some time to break dormancy.
+
+- [Seed capsules](#seed-capsules)
+- [How to assemble seeding mechanism to clover 4.2 drone](#how-to-assemble-seeding-mechanism-to-clover-42-drone)
+- [How to control the seeding mechanism](#how-to-control-the-seeding-mechanism)
+- [Programming](#programming)
+
+## Files
+
+Link for the all files used in this project: [https://github.com/Sahinysf/TreeSeedQuad](https://github.com/Sahinysf/TreeSeedQuad).
+
+## Seed capsules
+
+### Fukuoka technique
+
+In southern Japan, the Japanese farmer and philosopher Masanobu Fukuoka invented a seed ball planting technique. The method is regarded as a natural farming technique that requires no machines, no chemicals and very little weeding. By the use of seed balls, land is cultivated without any soil preparation.
+
+<img src="../assets/seeding_drone/seedcapsules/1.jpg" width="250px" class="center"/>
+
+Advantages of seed balls:
+
+- It is simple and easier to make seed balls without machines.
+- Easier for reforestation and plantation in difficult terrains.
+- Contribute to protect soil, environment and livelihood.
+- It is an organic technique and doesn’t use any chemicals.
+- It is a low-cost method compared to traditional afforestation/reforestation techniques.
+- It requires low maintenance.
+
+### Which Seeds can be used?
+
+Any seed which grows in your area (In our it’s apple seed).
+
+Size and weight of the seed capsule: size and Weight of seed capsules are very important for this project. After some experiments we decided that best size is 16-18mm  diameter and maximum weight is 10 g.
+
+Required materials for making seed balls:
+
+1. 1 bucket of clay
+2. 1 bucket of organic dark soil / compost
+3. 1 bucket of water (amount of water may vary depending on the soil type)
+4. ¼ bucket of seeds
+
+Steps for making seed balls:
+
+1. Collect same quantity of both clay and organic soil. For example, if you use one bucket of clay, then you should mix with one bucket of organic soil.
+2. Make sure that clay and organic soil fine particles.
+3. The clay and organic soil texture should be wet but not sticky
+4. Take a bit of mixture and roll it into balls. Test the ball by throwing it on a flat surface. If the ball doesn’t break easily, it means it has got good bonding.
+5. Seed balls must be a perfectly round shape otherwise they will be stuck while throwing with the quadcopter
+6. Insert seeds (1 to 2 seeds per seed ball for permanent trees such as mahogany, sandalwood, orange, moringa…) (± 5 seeds per seed ball for vegetables, flowers, grasses, clovers…)
+7. Dry the seed balls for one to two days in a shaded area, if properly dry, the seed balls will be protected from external predators such as chickens, birds, rats…
+
+<img src="../assets/seeding_drone/seedcapsules/3.jpg" width="250px" class="center"/>
+
+Second technique - paper seed capsules.
+
+This method was influenced by a Korean newspaper that contained seed that could be planted outside after reading it.
+                                                                                                                                                              Paper seed capsules :
+
+Required materials:
+
+1. Any kind of paper
+2. Water
+3. Blender
+4. Seeds
+
+Steps for making paper seed balls:
+
+1. Shred all of your paper.
+2. Put paper in blender and add water, after 2 minutes blend.
+3. Squeeze all the water out with paper.
+4. Add seeds and give round shape.
+5. Let it dry overnight.
+
+<img src="../assets/seeding_drone/seedcapsules/2.jpg" width="400px" class="center"/>
+
+Advantages of paper balls:
+
+- Easy to find materials.
+- Environmentally friendly.
+
+REREFENCES
+
+<https://web.archive.org/web/20090115211020/http://www.rmaf.org.ph/Awardees/Biography/BiographyFukuokaMas.htm>
+<http://www.guerrillagardening.org/ggseedbombs.html>
+
+## How to assemble seeding mechanism to Clover 4.2 drone
+
+### How to assemble seeding mechanism
+
+After finishing step 4, at section Installing guard of Clover 4.2 assembly.
+
+1. Install the Lower Tank Holders to top Deck mount and fix with the M3x8 screws.
+
+    <img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/1.PNG" width="400px" class="center"/>
+
+2. Install Nylon rack(40 mm) to 4 sides of the Deck mount.
+
+    <img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/2.PNG" width="400px" class="center"/>
+
+3. Install the Grab deck and fix with the M3x8 screws.
+
+    <img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/3.PNG" width="400px" class="center"/>
+
+4. Install the Upper Tank Holders to top Grab mount and fix with the M3x8 screws.
+
+    <img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/4.PNG" width="400px" class="center"/>
+
+5. Connect the Tanks carefully to Tank Holders.
+
+    <img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/5.PNG" width="400px" class="center"/>
+
+6. Connect SG90 servo motors to Tank using zip tie.
+
+Final view of seeding drone:
+
+<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/6.jpg" alt="" width="400px" class="center"/>
+
+### GPS Module
+
+We installed the GPS Module to the top using 2 Nylon rack (40 mm):
+
+<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/7.jpg" alt="" width="400px" class="center"/>
+
+We coated the battery to protect it from the cold weather:
+
+<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/8.jpg" alt="" width="400px" class="center"/>
+
+## How to control the seeding mechanism
+
+Electronic part of seed dropping mechanism consists of:
+
+- Raspberry Pi 4 B of COEX Clover 4.
+- 2 Micro Servo Motors SG90.
+- PDB (Power Distribution Board) of COEX Clover 4.
+
+Servo motor’s signal pins are connected to Raspberry Pi’s Hardware PWM pins 32 and 33, and power is taken from Power Distribution Board (5 V).
+
+<img src="../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic1.png" alt="" width="400px" class="center"/>
+
+### Explanation of code for controlling servo motors
+
+Servo motors are controlled using a PWM (Pulse-Width Modulation) signal from Raspberry Pi. PWM controls the amount of time when signal is HIGH or LOW within a certain period of time. Duty Cycle – percentage of time when signal is HIGH.
+
+In a table below it's presented the duty cycle of Servo Motor SG90 of each angle of servo motor. In order to use duty cycle in code we need to convert time to percentage by dividing duty cycle time by the total PWM period.
+
+What we get is:
+
+- -90° rotation angle or 2ms Duty Cycle => 1/20*100% = 5% Duty Cycle.
+- 90° rotation angle or 2ms Duty Cycle => 2/20*100% = 10% Duty Cycle.
+- 0° rotation angle or 1,5ms Duty Cycle => 1,5/20*100% = 7,5% Duty Cycle.
+
+<img src="../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic2.png" alt="" width="400px" class="center"/>
+
+We’ll do this by using the RPi.GPIO library and writing Python code on the Raspberry Pi.
+
+First, import the RPi.GPIO library and the sleep function:
+
+```python
+import RPi.GPIO as GPIO
+from time import sleep
+```
+
+Then, setup the GPIO mode as BOARD:
+
+```python
+servo = 33
+GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
+GPIO.setup(servo, GPIO.OUT)
+```
+
+Next, create a variable for the servo, PWM. Then, send a 50 Hz PWM signal on that GPIO pin using the `GPIO.PWM` function. Start the signal at 0:
+
+```python
+pwm=GPIO.PWM(servo, 50)
+pwm.start(0)
+```
+
+Use the `ChangeDutyCycle` function to write duty cycle percentages to the servo motor.
+
+```python
+pwm.ChangeDutyCycle(5) # left -90 deg position
+sleep(1)
+pwm.ChangeDutyCycle(7.5) # neutral position
+sleep(1)
+pwm.ChangeDutyCycle(10) # right +90 deg position
+sleep(1)
+```
+
+## Programming
+
+In order for the mission to be achievable in the best way and within our reach, we were required to utilize the threading in Python.
+
+Simple mission code:
+
+```py
+import threading
+import time
+import rospy
+from clover import srv
+from std_srvs.srv import Trigger
+import RPi.GPIO as GPIO
+
+rospy.init_node('flight')
+
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
+set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
+set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
+set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
+set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
+land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
+
+servo1 = 33        # PWM pins
+servo2 = 32
+
+GPIO.setmode(GPIO.BOARD)    #set pin numbering system
+
+GPIO.setup(servo1,GPIO.OUT)
+GPIO.setup(servo2,GPIO.OUT)
+
+pwm1 = GPIO.PWM(servo1,50)    #create PWM instance with frequency
+pwm2 = GPIO.PWM(servo2,50)
+
+pwm1.start(0)        #start PWM of required Duty Cycle
+pwm2.start(0)
+
+
+def servo_drop(seconds):   #function to drop seed capsules from 2 tanks
+    print("Dropping")
+
+    i = 1                           #variable to choose which tank
+    for num in range(seconds/2):
+        if(i == 1):                 #first tank
+            pwm1.ChangeDutyCycle(10) # release one seed capsule
+            time.sleep(0.5)
+            pwm1.ChangeDutyCycle(5) # push then drop the capsule
+            time.sleep(0.5)
+            i = 2                   #changing the variable for to use the second tank in next dropping
+
+        elif(i == 2):               #first tank
+            pwm2.ChangeDutyCycle(10) # release one seed capsule
+            time.sleep(0.5)
+            pwm2.ChangeDutyCycle(5) # push then drop the capsule
+            time.sleep(0.5)
+            i = 1                   #changing the variable for to use the first tank in next dropping
+
+        print(num)
+        time.sleep(2)
+
+
+if name == "main":
+    # Take off and drone 10m above the ground
+    navigate(x=0, y=0, z=10, frame_id='body', auto_arm=True)
+
+    # rospy waits for 10 seconds to take off
+    rospy.sleep(10)
+
+    # Dropping starts simultaneously with flying forwards 5 meters
+    d = threading.Thread(target=servo_drop, args=(18,))  # 18 is the sum of all the time that the drone hovers after take off
+    d.start()
+
+    navigate(x=5, y=0, z=0, frame_id='body')
+
+    #rospy waits for 8 seconds to fly forward
+    rospy.sleep(8)
+
+    # Fly right 1 m
+    navigate(x=0, y=1, z=0, frame_id='body')
+
+    #rospy waits for 2 seconds to fly right
+    rospy.sleep(2)
+
+    # Fly backward 5 m
+    navigate(x=-5, y=0, z=0, frame_id='body')
+
+    #rospy waits for 8 seconds to fly backward
+    rospy.sleep(8)
+
+    # Perform landing
+    land()
+
+pwm1.stop()
+pwm2.stop()
+GPIO.cleanup()
+```
+
+### References
+
+- https://www.nationalgeographic.com/environment/article/deforestation
+- http://www.fao.org/fileadmin/templates/rap/files/NRE/Forestry_Group/Landslide_PolicyBrief.pdf
+- https://earthenginepartners.appspot.com/
+
+## Developed by Team MINIONS
+
+Special thanks to International Ala-Too University for funding the Clover 4 kits.
+
+<img src="https://pms.alatoo.edu.kg/images/logo_text.png">

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -123,6 +123,7 @@
   * [Калибровка камеры (legacy)](camera_calib.md)
   * [Управление дроном для оценки позы человека](human_pose_estimation_drone_control.md)
   * [Распознавание видов агрокультур](agriculture.md)
+  * [Дрон для высаживания семян](seeding_drone.md)
   * [Граффити коптер D-drone](ddrone.md)
   * [Программируемый летающий автомобиль](zaural_viking.md)
   * [Дрон-Агроном](drone-agronom.md)

docs/ru/copterhack2021.md

@@ -12,6 +12,7 @@ CopterHack 2021 – это командный конкурс по разраб
 |Зауральский Викинг|[Программируемый летающий автомобиль](zaural_viking.md)|
 |Quadrotor|[Дрон-Агроном](drone-agronom.md)|
 |Atomic Ferrets|[Система засечки для дронов](race_timing_sys_copterhack.md)|
+|MINIONS|[Дрон для высаживания семян](seeding_drone.md)|
 |ADDI|[3D-printed generative design frame](../en/generative_design_frame.html)|
 |Bennie and the Jetson TX2|[Retail Drone](../en/bennie.html)|
 |DroMap|[The Indoor Mapping Drone](../en/dromap.html)|

docs/ru/seeding_drone.md

@@ -0,0 +1,323 @@
+# Дрон для высаживания семян
+
+[CopterHack-2021](copterhack2021.md), команда **MINIONS**.
+
+Вы когда-нибудь задумывались, как будет выглядеть мир без деревьев? Закройте глаза и попробуйте представить себе безлюдную Землю. Деревья являются решающим фактором нашего существования не только потому, что они производят бумагу, пиломатериалы и жевательную резинку, но и потому, что они играют важную роль в углеродном цикле.
+
+Со времени промышленной революции 1760–1840 годов мир пребывает в нескончаемом углеродном хаосе. Деревья и планктон - наши единственные спасители с точки зрения решения этой проблемы, и мы можем контролировать только одно из них - деревья.
+
+Нам нужно спасать деревья, защищая их от разрушительной деятельности человека, такой как вырубка лесов, вырубка лесов в целях урбанизации и т. д. Деревья - легкие для земли. Это важная часть природной экосистемы. Они уравновешивают состав почвы, а также служат барьером для ветра и шторма. Таким образом, они обеспечивают различное использование экосистемы. По этим причинам крайне важно спасать деревья.
+
+Поскольку существует множество опасных и труднодоступных участков для посадки людей, наиболее жизнеспособной альтернативой является использование дронов для посадки в этих регионах.
+
+Как следует из названия, дроны, стреляющие семенами, будут стрелять семенами в плодородную почву, чтобы позволить миллионам деревьев вырасти снова после вырубки для промышленного использования. Если скорость посадки превышает скорость вырубки, в конечном итоге мы восстановим деревья, которые когда-то срубили.
+
+<img src="../assets/seeding_drone/image.jpg" width="400px" class="center" />
+
+## Наша цель
+
+Мы сделаем дроны способными удерживать семена на борту и сбрасывать их в область, которую мы проехали в специальном приложении. Мы можем контролировать плотность семян и высоту капли. Мы также думали о защите семян от насекомых, животных и обезвоживания. Мы выбираем технику шара земли, изобретенную Масанобу Фукуока, также известную как Техника Фукуока. Этот земной шар содержит все необходимые элементы для выращивания, семена растений и землю для защиты. Когда мы бросаем его на землю, земной шар будет удерживать семена, пока он не получит необходимое количество воды, и семена не начнут прорастать.
+
+Видео с YouTube:
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Nz1w59v451U" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+Нам удалось выполнить небольшие посевные миссии, но мы столкнулись с некоторыми проблемами, связанными с автономным полетом с GPS.
+
+Мы покрыли нашу батарею, чтобы защитить ее от холода, посевные работы нужно начинать зимой, так как семена яблони должны оставаться в холодном месте в течение некоторого времени, чтобы акклиматизироваться.
+
+- [Капсулы с семенами](#семенные-капсулы).
+- [Как собрать высевающий механизм на дрон Clover 4.2](#как-собрать-высевной-механизм-на-дрон-clover-42).
+- [Как управлять механизмом раздачи](#как-управлять-механизмом-высева).
+- [Программирование](#программирование).
+
+## Файлы
+
+Ссылка на все файлы, используемые в этом проекте: [https://github.com/Sahinysf/TreeSeedQuad](https://github.com/Sahinysf/TreeSeedQuad).
+
+## Капсулы с семенами
+
+### Техника Фукуока
+
+На юге Японии японский фермер и философ Масанобу Фукуока изобрел технику посадки семенных шариков. Этот метод считается естественной техникой земледелия, не требующей машин, химикатов и очень небольшого количества прополки. При использовании семенных шариков земля обрабатывается без какой-либо подготовки почвы.
+
+<img src = "../assets/seeding_drone/seedcapsules/1.jpg" width="250px" class="center" />
+
+### Преимущества семенных шариков
+
+- Делать шарики с семенами проще и проще без использования машин.
+- Легче для лесовосстановления и посадки на труднопроходимой местности
+- Способствовать защите почвы, окружающей среды и средств к существованию
+- Это органический метод, без использования каких-либо химикатов.
+- Это недорогой метод по сравнению с традиционными методами облесения / лесовозобновления.
+- Требует низких эксплуатационных расходов.
+
+### Какие семена можно использовать?
+
+Любое семя, которое растет в вашем районе (у нас это семя яблока).
+
+Размер и вес семенной капсулы:
+
+Размер и вес семенных коробочек очень важны для этого проекта. После некоторых экспериментов мы решили, что лучший размер - диаметр 16-18 мм, а максимальный вес - 10 грамм.
+
+Необходимые материалы для изготовления семенных шариков:
+
+1. 1 ведро глины;
+2. 1 ведро органической темной почвы / компоста;
+3. 1 ведро воды (количество воды может варьироваться в зависимости от типа почвы);
+4. ¼ ведро семян.
+
+Шаги по изготовлению семенных шариков:
+
+<!-- markdownlint-disable MD044 -->
+
+1. Соберите одинаковое количество глины и органической почвы. Например, если вы используете одно ведро глины, вам следует смешать его с одним ведром органической почвы.
+2. Убедитесь, что глина и органические частицы почвы мелкие.
+3. Текстура глины и органической почвы должна быть влажной, но не липкой.
+4. Возьмите немного смеси и скатайте ее в шарики. Проверьте мяч, бросив его на плоскую поверхность. Если мяч не ломается легко, значит, у него хорошее сцепление.
+5. Шарики с семенами должны быть идеально круглой формы, иначе они застрянут при броске квадрокоптером.
+6. Вставьте семена (от 1 до 2 семян на семенной шарик для постоянных деревьев, таких как красное дерево, сандал, апельсин, моринга…) (± 5 семян на семенной шарик для овощей, цветов, трав, клевера…)
+7. Сушите семенные шарики в течение одного-двух дней в затененном месте, если высохнуть должным образом, семенные шарики будут защищены от внешних хищников, таких как птицы, грызуны…
+
+<!-- markdownlint-enable MD044 -->
+
+<img src="../assets/seeding_drone/seedcapsules/3.jpg" width="250px" class="center" />
+
+Вторая техника - бумажные капсулы с семенами.
+
+На этот метод повлияла корейская газета, в которой были семена, которые можно было посадить на улице после прочтения.
+                                                                                                                            Бумажные капсулы с семенами:
+
+Необходимые материалы:
+
+1. любая бумага;
+2. вода;
+3. блендер;
+4. семена.
+
+Шаги по изготовлению шариков из бумаги:
+
+1. Измельчение всей вашей бумаги,
+2. Положите бумагу в блендер и добавьте воды, через 2 минуты перемешайте.
+3. Выдавить всю воду бумагой,
+4. Добавьте семена и придайте круглую форму.
+5. Дайте высохнуть на ночь.
+
+<img src="../assets/seeding_drone/seedcapsules/2.jpg" alt="" width="400px" class="center" />
+
+Преимущества бумажных шаров:
+
+- легко найти материалы;
+- экологически чистый.
+
+## Как собрать высевной механизм для Clover 4.2
+
+1. Установите нижние держатели бака на крепление верхней палубы и закрепите винтами M3x8.
+
+    <img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/1.PNG" width = "400px" class = "center" />
+
+2. Установите нейлоновую стойку (40 мм) с 4 сторон крепления для деки.
+
+    <img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/2.PNG" width = "400px" class= "center" />
+
+3. Установите поручень и закрепите винтами M3x8.
+
+    <img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/3.PNG" width = "400px" class = "center" />
+
+4. Установите верхние держатели бака на верхнее захватное крепление и закрепите винтами M3x8.
+
+    <img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/4.PNG" width = "400px" class = "center" />
+
+5. Осторожно подсоедините резервуары к держателям резервуаров.
+
+    <img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/5.PNG" width = "400px" class = "center" />
+
+6. Подсоедините серводвигатели SG90 к резервуару с помощью стяжки.
+
+Окончательный вид сеялки дрона:
+
+<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/6.jpg" width = "400px" class = "center" />
+
+### Модуль GPS
+
+Мы установили модуль GPS наверх, используя 2 нейлоновые стойки (40 мм).
+
+<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/7.jpg" alt = "" width = "400px" class = "center" />
+
+Мы покрыли аккумулятор, чтобы защитить его от холода.
+
+<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/8.jpg" alt = "" width = "400px" class = "center" />
+
+## Как управлять механизмом высева
+
+Электронная часть механизма высева семян состоит из:
+
+- Raspberry Pi 4 B из COEX Clover 4.
+- 2 микро-серводвигателя SG90.
+- PDB (блок распределения питания) COEX Clover 4.
+
+Сигнальные контакты серводвигателя подключены к контактам 32 и 33 аппаратной ШИМ Raspberry Pi, а питание снимается с платы распределения питания (5 В).
+
+<img src = "../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic1.png" width = "400px" class = "center" />
+
+### Пояснение кода для управления серводвигателями
+
+Сервомоторы управляются с помощью сигнала ШИМ (широтно-импульсной модуляции) от Raspberry Pi. ШИМ контролирует количество времени, когда сигнал ВЫСОКИЙ или НИЗКИЙ в течение определенного периода времени. Рабочий цикл - процент времени, когда сигнал ВЫСОКИЙ.
+
+В таблице ниже представлен рабочий цикл серводвигателя SG90 для каждого угла серводвигателя. Чтобы использовать рабочий цикл в коде, нам нужно преобразовать время в проценты, разделив время рабочего цикла на общий период ШИМ.
+
+Что мы получаем:
+
+- Угол поворота -90° или рабочий цикл 2 мс => 1/20 * 100% =  рабочий цикл 5%.
+- Угол поворота 90° или рабочий цикл 2 мс => 2/20 * 100% = рабочий цикл 10%.
+- Угол поворота 0° или рабочий цикл 1,5 мс => 1,5 / 20 * 100% = 7,5% рабочий цикл.
+
+<img src = "../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic2.png" width = "400px" class = "center" />
+
+Мы сделаем это с помощью библиотеки RPi.GPIO и написания кода Python на Raspberry Pi.
+
+Сначала импортируйте библиотеку RPi.GPIO и функцию сна:
+
+```python
+import RPi.GPIO as GPIO
+from time import sleep
+```
+
+Затем установите режим GPIO как BOARD:
+
+```python
+servo = 33
+GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
+GPIO.setup(servo, GPIO.OUT)
+```
+
+Далее создайте переменную для сервопривода ШИМ. Затем отправьте сигнал ШИМ 50 Гц на этот вывод GPIO с помощью функции GPIO.PWM(). Начните сигнал с 0.
+
+```python
+pwm=GPIO.PWM(servo, 50)
+pwm.start(0)
+```
+
+Используйте функцию `ChangeDutyCycle()`, чтобы записать проценты рабочего цикла в серводвигатель.
+
+```python
+pwm.ChangeDutyCycle(5) # left -90 deg position
+sleep(1)
+pwm.ChangeDutyCycle(7.5) # neutral position
+sleep(1)
+pwm.ChangeDutyCycle(10) # right +90 deg position
+sleep(1)
+```
+
+## Программирование
+
+Чтобы миссия была достигнута наилучшим образом и в пределах нашей досягаемости, от нас требовалось использовать многопоточность в Python.
+
+Простой код миссии.
+
+```python
+import threading
+import time
+import rospy
+from clover import srv
+from std_srvs.srv import Trigger
+import RPi.GPIO as GPIO
+
+rospy.init_node('flight')
+
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
+set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
+set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
+set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
+set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
+land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
+
+servo1 = 33        # PWM pins
+servo2 = 32
+
+GPIO.setmode(GPIO.BOARD)    #set pin numbering system
+
+GPIO.setup(servo1,GPIO.OUT)
+GPIO.setup(servo2,GPIO.OUT)
+
+pwm1 = GPIO.PWM(servo1,50)    #create PWM instance with frequency
+pwm2 = GPIO.PWM(servo2,50)
+
+pwm1.start(0)        #start PWM of required Duty Cycle
+pwm2.start(0)  
+
+
+def servo_drop(seconds):   #function to drop seed capsules from 2 tanks
+    print("Dropping")
+
+    i = 1                           #variable to choose which tank
+    for num in range(seconds/2):
+        if(i == 1):                 #first tank
+            pwm1.ChangeDutyCycle(10) # release one seed capsule
+            time.sleep(0.5)
+            pwm1.ChangeDutyCycle(5) # push then drop the capsule
+            time.sleep(0.5)
+            i = 2                   #changing the variable for to use the second tank in next dropping
+
+        elif(i == 2):               #first tank
+            pwm2.ChangeDutyCycle(10) # release one seed capsule
+            time.sleep(0.5)
+            pwm2.ChangeDutyCycle(5) # push then drop the capsule
+            time.sleep(0.5)
+            i = 1                   #changing the variable for to use the first tank in next dropping
+
+        print(num)
+        time.sleep(2)
+
+
+if name == "main":
+    # Take off and drone 10m above the ground
+    navigate(x=0, y=0, z=10, frame_id='body', auto_arm=True)
+
+    # rospy waits for 10 seconds to take off
+    rospy.sleep(10)
+
+    # Dropping starts simultaneuously with flying forwards 5 meters
+    d = threading.Thread(target=servo_drop, args=(18,))  # 18 is the sum of all the time that the drone hovers after take off
+    d.start()
+
+    navigate(x=5, y=0, z=0, frame_id='body')
+
+    #rospy waits for 8 seconds to fly foward
+    rospy.sleep(8)
+
+    # Fly right 1 m
+    navigate(x=0, y=1, z=0, frame_id='body')
+
+    #rospy waits for 2 seconds to fly right
+    rospy.sleep(2)
+
+    # Fly backward 5 m
+    navigate(x=-5, y=0, z=0, frame_id='body')
+
+    #rospy waits for 8 seconds to fly backward
+    rospy.sleep(8)
+
+    # Perform landing
+    land()
+
+pwm1.stop()
+pwm2.stop()
+GPIO.cleanup()
+```
+
+### Литература
+
+- [Deforestation explained](https://www.nationalgeographic.com/environment/article/deforestation)
+- http://www.fao.org/fileadmin/templates/rap/files/NRE/Forestry_Group/Landslide_PolicyBrief.pdf
+- [Global Forest Change](https://earthenginepartners.appspot.com/)
+- https://web.archive.org/web/20090115211020/http://www.rmaf.org.ph/Awardees/Biography/BiographyFukuokaMas.htm
+- http://www.guerrillagarpting.org/ggseedbombs.html
+
+## Разработано командой MINIONS
+
+Особая благодарность Международному университету Ала-Тоо за финансирование наборов Clover 4.
+
+<img src = "https://pms.alatoo.edu.kg/images/logo_text.png">