CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-28 14:09:33 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Merge branch 'before-merge'

Browse Source 
# Conflicts:
#	builder/assets/clever.service
#	builder/assets/hardware_setup.sh
#	builder/assets/kinetic-ros-clever.rosinstall
#	builder/assets/roscore.env
#	builder/assets/roscore.service
This commit is contained in:
Artem Smirnov
2018-10-01 20:06:01 +03:00
parent affd349ee9 aca11bdb40
commit efd9d82131
114 changed files with 1391 additions and 458 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
docs/3g.md
View File

@@ -1,4 +1,6 @@
Использование внешнего 3G-модема
===
Использование внешнего 3G-модема на Raspberry возможно с помощью пакета `sakis3g`.
TODO

4
docs/README.md
View File

@@ -5,7 +5,7 @@
«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.
@@ -24,7 +24,7 @@
* Raspbian Stretch
* ROS Kinetic
* Настроенную работу с сетью
* Настроенную [работу с сетью](network.md)
* OpenCV
* mavros
* Набор ПО для работы с Клевером

10
docs/SUMMARY.md
View File

@@ -2,17 +2,19 @@
* [Введение](README.md)
* [Глоссарий](glossary.md)
* [Сборка](assemble.md)
* [Сборка Клевер 2](assemble.md)
* [Сборка Клевер 3](assemble_clever3_4in1.md)
* [Первоначальная настройка](setup.md)
* [Полетные режимы](modes.md)
* [Raspberry Pi](raspberry.md)
* [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
* [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md)
* [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
* [SSH-доступ](ssh.md)
* [Устройство UART](uart.md)
* [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
* [Безопасность](safety.md)
* [Техника безопасности по пайке](tb.md)
@@ -46,4 +48,6 @@
* [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
* [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
* [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
* [Тестовое описание Клевера по шаблону robots.ros.org/gapter/](testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md)
* [Полезные ссылки](links.md)

2
docs/aruco.md
View File

@@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5

196
docs/assemble.md
View File

@@ -1,10 +1,8 @@
Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
==========================================
# Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
![Clever](assets/Clevermain.png)
Состав конструктора
-------------------
## Состав конструктора
![Explosion](assets/explosion.png)
@@ -27,7 +25,7 @@
* Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
* Защитный бокс регуляторов x4.
* Крепление под ножки x8.
* Полетный контроллер PIXHAWK x1.
* Полетный контроллер PixHawk x1.
* Радиоприемник FlySky i6 x1.
* Радиопульт FlySky i6 x1.
* Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
@@ -37,7 +35,8 @@
* Батарейка АА х4
* Джампер, Bind-разъем
#### Крепежные элементы
### Крепежные элементы
* Пластиковые стойки 6 мм x28.
* Пластиковые стойки 30 мм x32.
* Винты М3x8 x48.
@@ -54,10 +53,8 @@
* Ножницы канцелярские х1
* Ремешок для батареи 250 мм х1
## Функционал радиопульта Flysky i6
Функционал радиопульта Flysky i6
---------------------------
1. Переключатель A (SwA).
2. Переключатель B (SwB).
3. Переключатель С (SwC).
@@ -78,10 +75,9 @@
![radio Transmitter](assets/radioTransmitter.png)
## Дополнительное оборудование
Дополнительное оборудование
---------------------------
#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
1. Паяльник
2. Канифоль/ Флюс (нейтральный)
@@ -94,11 +90,9 @@
![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg)
[Техника безопасности при пайке](tb.md)
Порядок сборки
--------------
## Порядок сборки
### Установка моторов
@@ -107,11 +101,13 @@
![Мотор brrc2205](assets/brrc2205.png)
Зачистить
* снять 2мм термоизоляции с конца провода не повредив медные жилы.
Скрутить провода.
Залудить
* Нанести флюс на оголенную часть провода.
* Покрыть припоем, используя пинцет.
@@ -128,17 +124,19 @@
![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png)
### Залудить три контактные площадки регулятора
#### Залудить три контактные площадки регулятора
* Нанести флюс
* Нанести припой
Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
![Лужение контактных площадок регуляторов](assets/escDYSzap.png)
* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
#### Припаять провода моторов к регуляторам
### Припаять провода моторов к регуляторам
Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов.
![Припаять провода моторов к регуляторам](assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
@@ -146,6 +144,7 @@
* Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
### Монтаж разъемов питания
[Статья про силовые и управляющие цепи](powerConnection.md)
#### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
@@ -169,10 +168,7 @@
4. Припаять красный провод к “+” контакту разъема .
5. Нарезать термоусадку ф5 (2 отрезка по 10 мм).
6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 .
7. Усадить термоусадку феном.
![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
7. Усадить термоусадку феном. ![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.
#### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В
@@ -193,15 +189,18 @@
![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg)
Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
* “BAT+” и “BAT-”
* “12V” и “GND”
* “5V” и “GND”
Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
* “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”
#### Залудить контактные площадки платы питания
1. [Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
@@ -210,15 +209,18 @@
Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
#### Пайка силового разъема питания XT60
Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках.
![Пайка XT60 на PDB](assets/solderingxt60socketTOpdb.png)
ВАЖНО о полярности
* красный провод - это “+”
* черный провод - это “-”
#### Пайка разъема питания управляющей цепи 5В
Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках.
(на изображении: красный провод - это питание “+”)
@@ -227,6 +229,7 @@
### Монтаж отсека АКБ
#### Подготовка перемычек (3 шт.)
![Перемычка](assets/jumper.png)
* Отрезать силовой провод длиной 2 см.
@@ -237,60 +240,49 @@
* Прозвонить мультиметром. В случае необходимости зачистить наждачной бумагой.
#### Подготовка отсека АКБ
![Подготовка отсека АКБ](assets/casebattery.png)
* Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью.
* Приклеить ленту из скотча на дно отсека.
### Монтаж платы распределения питания
* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками.
![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
* ВАЖНО
Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. ![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
> **ВАЖНО** Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
![Установка платы PDB](assets/topviewmountPDB.png)
#### Монтаж элементов
1. Установить гайки в пластиковые держатели
![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
1. Установить гайки в пластиковые держатели. ![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
2. Установить лучи на раму винтами М3х16
*Лучи устанавливаются поверх рамы
*Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы
![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
3. Расположение моторов
Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем).
![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия.
![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
* Лучи устанавливаются поверх рамы
* Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы. ![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
3. Расположение моторов. Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). ![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. ![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
#### Пайка силовой цепи платы питания
Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность.
![Пайка силовых проводов на PDB](assets/solderingPowerwires.png)
ВАЖНО о полярности
*красный провод - это “+”
*черный провод - это “-”
* красный провод - это “+”
* черный провод - это “-”
### Сопряжение приемника и пульта
1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V
![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
3. Подключить АКБ.
Светодиод на радиоприемнике должен мигать.
![Подключение АКБ](assets/connectBattery.png)
1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V ![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
2. Подключить АКБ. Светодиод на радиоприемнике должен мигать. ![Подключение АКБ]
#### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ
![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png)
#### Включение радиопульта
1. Вставить джампер в B/VCC радиоприемника (замкнуть "землю" и "сигнал")
2. На пульте зажать кнопку BIND KEY.
3. Включить пульт (перещелкнуть POWER, BIND KEY не отпускаем).
@@ -302,63 +294,42 @@
![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png)
[Мануал по неисправностям радиоаппаратуры](radioerrors1.md)
### Проверка направления вращения моторов
1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность.
![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. ![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме.
4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме.
![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. ![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
5. Подключить внешнее питание (АКБ).
6. Включить пульт.
7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
8. Проверить направления вращения мотора по схеме.
![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять).
![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)
8. Проверить направления вращения мотора по схеме. ![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). ![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)
### Монтаж радиоприемника
1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8.
2. Разъем питания 5В продеть в прорезь.
![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1.
![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. ![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. ![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8.
![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
##### ВАЖНО
Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. ![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
> **ВАЖНО** Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
### Монтаж полетного контроллера
#### Переворачиваем сборку
![Переворачиваем сборку](assets/topPreview.png)
#### Установка полетного контроллера Pixhawk
1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера
![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
#### Установка полетного контроллера PixHawk
##### ВАЖНО
При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
> **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера PixHawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
лучше увеличить до 4-5.
2. Установить полетный контроллер в центр рамы
![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
##### ВАЖНО
Стрелки на раме и pixhawk должны быть сонаправлены
2. Установить полетный контроллер в центр рамы. ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
> **ВАЖНО** Стрелки на раме и PixHawk должны быть сонаправлены
#### Подключение полетного контроллера по схеме
@@ -368,47 +339,31 @@
![Подключение полетного контроллера](assets/connectionPixhawk.png)
### Сборка регуляторов
1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов
![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы.
![Вид сверху с боксами для регулей](assets/topESCcaseview.png)
1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов. ![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. ![Вид сверху с боксами для регулей](assets/topESCcaseview.png)
### Установка защиты
1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы
![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16
![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12
![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12
![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)
1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы. ![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16. ![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12. ![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12. ![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)
### Монтаж отсека АКБ
Необходимые компоненты
Необходимые компоненты:
* Винты М3х12 (4 шт)
* Гайки М3 (4 шт)
* Рама дополнительная (1 шт)
* Батарейный отсек (1 шт)
1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками.
![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8.
![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. ![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. ![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
3. Установить АКБ в отсек.
### Монтаж антенн
1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы.
@@ -417,16 +372,11 @@
Коптер готов к настройке!
## Безопасность при сборке и настройке
1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.”
2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным.
“Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
3. Позвать на помощь
“Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным. “Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
3. Позвать на помощь. “Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
![Безопасность при сборке](assets/safetybyassem.png)
@@ -436,4 +386,4 @@
2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.
## [ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)
[ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)

154
docs/assemble_clever3_4in1.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,154 @@
# Инструкция по сборке конструктора Клевер 3
В данной инструкции рассматривается сборка комплекта COEX Clever 3 с платой регуляторов 4в1
![Clever](assets/clever3_main.jpg)
## Состав конструктора
TODO
## Дополнительное оборудование
![Дополнительное оборудование](assets/additonal_eqipment.jpg)
## Условное обозначение
![Условные обозначения](assets/conditional_refer.jpg)
## Техника безопасности при пайке
Перед использованием паяльного оборудования обязательно ознакомьтесь с техникой безопасности
[Техника безопасности при пайке](tb.md)
## Установка моторов
1. Распаковать моторы
2. Закрепить мотор на луче шестигранными винтами М3х6 (самые короткие винты в комплекте с моторами). *Шестигранный ключ в комплекте.
3. Вставить гайки М3 (4 шт) в пластиковый держатель.
> Для удобства можно использовать длинный винт, либо плоскогубцы
4. Закрепить луч, нижнюю защиту луча и держатель винтами М3х12, используя крестовую отвертку.
5. Скрепить хомутом луч и нижнюю защиту луча.
> Хвост от хомута (стяжки) отрезать ножницами ![Подготовка моторов](assets/cl3_prepareMotors.JPG)
## Монтаж каркасных элементов
1. Установить пластиковые гайки М3 (4 шт) для крепления PDB на раму винтами М3х8
2. Установить стойки 6 мм (4 шт) для крепления Raspberry Pi на раму винтами М3х8
3. Установить на раму собранную конструкцию, соблюдая схему, винтами М3х16
4. Установить каркас для светодиодной ленты, используя прорези в держателях для ножек
![Монтаж стоек на раму](assets/cl3_mountElements.JPG)
## Монтаж преобразователя напряжения BEC (Припаять и проверить)
1. Распаковать плату питания и установить шлейф питания
2. Включить мультиметр в режим измерения постоянного напряжения (диапазон 20В или 200В)
3. Проверяем работоспособность платы питания, подключив АКБ
* a. Выходное напряжение на разъеме XT30 должно равняться напряжению на АКБ (от 10В до 12.6В)
* b. Выходное напряжение на шлейфе питания должно быть в пределах 4.9В до 5.3В
> Измеряем между черным и красным проводами
4. Распаковываем преобразователь напряжения и снимаем прозрачную изоляцию
5. Припаиваем два дополнительных провода на BEC
* a. Берем из набора 3 провода папа-мама (красный, черный и любого цвета)
* b. Красный и черный [залуживаем](zap.md) с обеих сторон, используя пинцет. На синем проводе залуживаем со стороны коннектора ПАПА.
Залудить - это:
* Нанести флюс на оголенную часть провода.
* Покрыть припоем.
* c. Припаиваем красный и черный провода к BEC: ЧЕРНЫЙ -> OUT-, КРАСНЫЙ -> OUT+
6. Проверяем работу BEC
* a. Припаиваем BEC на плату питания. ЧЕРНЫЙ -> -, КРАСНЫЙ -> +
* b. Подключаем АКБ и проверяем напряжение на припаянных проводах к BEC (из пункта 5) 5В - все правильно! больше 10В - отключите питание и переставьте желтую перемычку на другой пинцет, 0В - плохо спаяли
* с. Если BEC выдает 5В, то изолируем паячное соединение черной термоусадкой.
7. Монтаж светодиодной ленты. Припаять провода от BEC (из пункта 5) к светодиодной ленте
* a. Удалить силиконовый слой на ленте (надрезать ножом и оторвать)
* b. [Залудить](zap.md) контакты светодиодной ленты
* c.
* Красный -> +5V
* Черный -> GND
* Синий -> Din
![Монтаж преобразователя напряжения BEC ](assets/cl3_mountBEC.JPG)
## Монтаж платы регуляторов 4в1 и платы питания PDB
1. Установить плату регуляторов 4в1 как показано на картинке. Соединить фазные провода моторов с проводами регуляторов.
2. Закрепить плату регуляторов стойками 6 мм (4 шт.). На стойки накрутить пластиковые гайки М3 (4 шт.).
3. Установить плату распределения питания PDB как показано на картинке (разъем XT60 направлен к хвосту коптера).
4. Соединить разъемы питания платы питания и платы регуляторов XT30.
![Монтаж платы питания](assets/cl3_mountESC.JPG)
## Сопряжение приемника и пульта
1. Подключаем провод 5В от BEC в разъем приемника. Устанавливаем BIND разъем в крайний правый порт B/VCC
2. Подключаем АКБ. Индикатор на приемники должен быстро мигать (режим сброса).
3. Зажимаем и удерживаем кнопку BIND на пульте и включаем пульт. На пульте отображается процесс сопряжения RXBinding.
4. После установки сопряжения (появление доп строк на дисплее пульта), убираем BIND разъем из приемника. Отключаем АКБ.
![Сопряжение приемника и пульта](assets/cl3_bindFlysky.JPG)
> Если пульт не включается или заблокирован, то смотри здесь
[Неисправности пульта](radioerrors1.md)
## Проверка направления вращения моторов
1. Включить пульт. Убедиться, что ppm в меню RX Setup отключен ([раздел "Нет связи с полетным контроллером"](radioerrors1.md) в пункте 3 выберите “RX setup” > “PPM OUTPUT” > “Off”. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
2. Подключите оранжевый провод S1 от платы регуляторов в CH3 на приемнике. Подключить внешнее питание.
3. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
4. Проверить направления вращения мотора по схеме.Повторить для каждого мотора. Таким образом, будет понятно каким именно мотором мы управляем
5. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно переподключить).
![Проверка направления вращения моторов](assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG)
## Монтаж и подключение полетного контроллера PixRacer
1. Установить Полетный контроллер PixRacer на двухстороний скотч 3М (2-3 слоя). *также полетный контроллер можно извлечь из корпуса и жестко установить на стойки М3х6
2. Установить стойки 40 мм, используя винты М3х8. Подключить разъем POWER
3. Подключить регуляторы, как на картинке. Подробно [про подключение регуляторов 4в1](cl3_connectESC4in1.md)
4. Подключить шлейф радиоприемника в разъем RCIN в PixRacer ![Монтаж полетного контроллера](assets/cl3_mountPixracer.JPG)
## Монтаж Raspberry Pi
1. Перевернуть коптер. Установить Raspberry на стойки, используя монтажные отверстия Raspberry. USB-разъемы направлены к хвостовой части коптера
2. Установка шлейфа для камеры
* a. поднять защелку
* b. подключить шлейф
* c. закрыть защелку
3. Подключение питания Raspberry
* 5В -> pin 04 (DC power 5v)
* GND -> pin 06 (Ground)
* Подключение светодиодной ленты pin 40 (GPIO21)
4. Сборка маунта для камеры Raspberry Pi. Используйте винт М3х16 и гайку М3. ![Монтаж Raspberry Pi Model B](assets/cl3_mountRaspberryPi.JPG)
## Монтаж Arduino и радиоприемника FlySky
1. Произведите монтаж пинов микроконтроллера Arduino Nano, используя пайку
2. Установить миконтроллер в специальной маунт и прикрепите к нижней деке, используя винты М3х16 (4 шт.)
3. Используя 2хсторонний скотч прикрепите приемник, как показано на рисунке
4. Подключите шлейф радиоприемника от PixRacer как на рисунке:
* белый -> PPM
* красный -> 5V
* черный -> GND
* оранжевый, зеленый -> сейчас не используются. Устанавливаются в неиспользуемые пины радиоприемника. ![Монтаж Arduino nano и радиоприемника Flysky i6](assets/cl3_mountArduinoandFlysky.JPG)
## Монтаж камеры Raspberry Pi
1. Установить маунт для камеры Raspberry Pi в сборе на нижнюю деку винтами М3х12 (2 шт.)
2. Подключить шлейф к камере Raspberry Pi
3. Установить камеру в маунт, закрепить саморезами М2
4. Закрепить Raspberry стойками 30 мм (4 шт.). Установить нижнюю деку в сборе на стойки винтами М3х8 (4шт.).
5. Установить ножки в маунты (4 шт.) ![Монтаж камеры RPi](assets/cl3_mountRpiCamera.JPG).
## Монтаж остальных конструктивных элементов
1. Установка нижней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.) и стойки 30 мм (8 шт.)
2. Установка верхней защиты, используя винты М3х12 (8 шт.)
3. Установка ремешка верхнюю деку для фиксации АКБ. Закрепить верхнюю деку винтами М3х8 (4 шт.). ![Монтаж остальных конструктивных элементов](assets/cl3_mountOtherElements.JPG)
## Монтаж USB соединителей
1. Соедините PixRacer и Raspberry Pi, используя micro USB - USB кабель
2. Соедините Arduino и Raspberry Pi, используя micro USB - USB кабель. ![Монтаж USB соединителей](assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG)

BIN
docs/assets/additonal_eqipment.jpg Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 106 KiB

BIN
docs/assets/cl3_bindFlysky.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 185 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountArduinoandFlysky.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 180 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountBEC.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 267 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountESC.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 181 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountElements.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 147 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountElements2.png Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 408 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountOtherElements.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 205 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountPDB1.png Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 94 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountPixracer.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 338 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountRaspberryPi.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 233 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountRpiCamera.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 306 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 195 KiB

BIN
docs/assets/cl3_mountingMotors.png Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 317 KiB

BIN
docs/assets/cl3_prepareMotors.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 120 KiB

BIN
docs/assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 206 KiB

BIN
docs/assets/clever3_main.jpg Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 425 KiB

BIN
docs/assets/conditional_refer.jpg Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 135 KiB

BIN
docs/assets/hciuart_error.jpg Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 80 KiB

2
docs/bundle.md
View File

@@ -26,6 +26,6 @@
* ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
* Фреймворк [ROS](ros.md)
* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по [MAVLink](mavlink.md)
* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с Pixhawk по [MAVLink](mavlink.md)
* Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
* Пакет программ clever_bundle

10
docs/connection.md
View File

@@ -1,7 +1,7 @@
Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
===
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk.
Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
@@ -14,7 +14,7 @@ rostopic echo /mavros/state
Подключение по USB
---
Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:
@@ -28,7 +28,7 @@ rostopic echo /mavros/state
sudo systemctl restart clever
```
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
Подключение по UART
---
@@ -47,7 +47,7 @@ TODO схема подключения
sudo systemctl restart clever
```
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
Подключение к SITL
---

2
docs/drugoe.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,2 @@

18
docs/firmware.md
View File

@@ -1,16 +1,16 @@
Прошивка PixHawk / PixRacer
Прошивка Pixhawk / Pixracer
===
PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
![](assets/stmrev.jpg)
@@ -19,9 +19,9 @@ PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundCon
QGroundControl
---
В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.
В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB.
Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
@@ -46,7 +46,7 @@ make px4fmu-v4_default upload
Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`:
```
make px4fmu-v3_default force-upload

2
docs/flight_logs.md
View File

@@ -38,7 +38,7 @@
Мониторинг топиков в режиме реального времени
---
Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:

10
docs/glossary.md
View File

@@ -11,7 +11,7 @@
## Полетный контроллер / автопилот
**1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
**2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.
@@ -47,11 +47,11 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
## PX4
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
## APM / ArduPilot
Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.
Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.
## MAVLink
@@ -64,3 +64,7 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
## MAVROS
Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.
## UART
Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.

5
docs/lessons.md
View File

@@ -49,3 +49,8 @@
Часть 6
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/v00oNVzwICg" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
Автономные полеты
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WvIlRG7ShWA" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>

2
docs/mavlink.md
View File

@@ -2,7 +2,7 @@
Основная документация: https://mavlink.io/en/.
MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.
В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).

12
docs/mavros.md
View File

@@ -1,6 +1,6 @@
# MAVROS
Основная статья: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros)
Основная документация: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros)
MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу [MAVLink](mavlink.md). MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
@@ -8,6 +8,10 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
Нода MAVROS автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.
> **Hint** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).
> **Note** В пакете `clever` некоторые плагины MAVROS отключены (в целях сохранения ресурсов). Подробнее см. параметр `plugin_blacklist` в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/mavros.launch`.
## Основные сервисы
`/mavros/set_mode` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD \(для управления с Raspberry Pi\).
@@ -18,7 +22,7 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
`/mavros/state` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU и его ориентация.
`/mavros/local_position/velocity` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
@@ -28,6 +32,8 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
`/mavros/global_position/rel_alt` — относительная высота \(относительно высоты включения моторов\).
Просмотр сообщений, публикуемых в топики возможен с помощью утилиты `rostopic`, например `rostopic echo /mavros/state`. Подробнее см. [работа с ROS](ros.md).
## Основные топики для публикации
`/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).
@@ -45,5 +51,3 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
`/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`
`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
[Упрощенное управление коптером с помощью Simple Offboard](simple_offboard.md).

6
docs/metodmaterials.md
View File

@@ -50,7 +50,7 @@
**Подведение итогов**
Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса.
Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса.
Финальное мероприятие включает 3 раздела:
@@ -155,7 +155,7 @@
| 5 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. |
| 6 | Резервное время | Показать видео и рассказать классу интересные факты по пройденной теме, не вошедшие в программу. |
## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»
## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»
**Цель урока:** закрепить теоретические знания о строении и работе бесколлекторных
электродвигателей. Сформировать знания о работе и настройке регуляторов хода,
@@ -381,7 +381,7 @@
| 5 | Меняем SSID | Рассказать, что такое SSID. Научить изменять имя wi-fi сети. Объяснить что такое демоны и в какой момент они запускаются. Проработать с конфигурацией одного из них. |
| 6 | Используем права суперпользователя | Рассказать о типах и правах пользователей системы. Показать примеры использования sudo. |
| 7 | Подготовка коптера к автономным полетам | Проверить подключенное оборудование для автономных полетов. Убедиться в работоспособности подключения можно выполнив на Raspberry Pi: rostopic echo /mavros/state |
| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с PixHawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с Pixhawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
| 9 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы, их должно быть много, нужно заранее продумать ответы на них. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии.|
| 10 | | |

2
docs/network.md
View File

@@ -5,7 +5,7 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
1. **Режим клиента** – RPi подключается к существующей Wi-Fi сети.
2. **Режим точки доступа** – RPi создает Wi-Fi сеть, к которой вы можете подключиться.
При использовании [образа для RPi](microsd_images.md) по умолчанию Wi-Fi адаптер работает в режиме точки доступа.
При использовании [образа для RPi](microsd_images.md) по умолчанию Wi-Fi адаптер работает в [режиме точки доступа](wifi.md).
## Инструкция для переключения адаптера в режим клиента

2
docs/rasp1.md
View File

@@ -19,4 +19,4 @@ Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот сво
* домашний медиа-сервер
* «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов
Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту PixHawk.
Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk.

4
docs/rc.md
View File

@@ -16,6 +16,8 @@
> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
> **Warning** Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.
Установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:
```xml
@@ -53,4 +55,4 @@ sudo systemctl restart clever
* Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).

6
docs/rviz.md
View File

@@ -30,3 +30,9 @@ export ROS_IP=192.168.11.1
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
```bash
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
```

2
docs/setup.md
View File

@@ -282,4 +282,4 @@
Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера)
Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).

6
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -1,9 +1,7 @@
Simple offboard
===
> **Warning** Это описание API версии 0.5. См. [описание API предыдущих версий](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/67051b21a05b12e2e9e519cb640565bccb80fbe3/docs/simple_offboard.md).
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
`simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md).
@@ -162,7 +160,7 @@ navigate(x=3, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
Вращение на месте со скоростью 0.5 рад/c (против часовой):
```python
navigate(x=0, y=0, z=0, speed=1, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='fcu_horiz')
navigate(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='fcu_horiz')
```
Полет вперед 3 метра со скоростью 0.5 м/с, вращаясь по рысканью со скоростью 0.2 рад/с:

28
docs/snippets.md
View File

@@ -71,16 +71,29 @@ while True:
rospy.sleep(0.2)
```
--
Определение, перевернут ли коптер:
```python
PI_2 = math.pi / 2
telem = get_telemetry()
flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
```
---
Рассчет общего угла коптера к горизонту:
TODO: fix
```python
PI_2 = math.pi / 2
telem = get_telemetry()
flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
angle_to_horizon = math.atan(math.hypot(math.tan(telem.pitch), math.tan(telem.roll)))
if flipped:
angle_to_horizon = math.pi - angle_to_horizon
```
---
@@ -107,6 +120,17 @@ while not rospy.is_shutdown():
---
Повторять действие с частотой 10 Гц:
```python
r = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# Do anything
r.sleep()
```
---
Пример подписки на топики из MAVROS:

2
docs/ssh.md
View File

@@ -13,4 +13,6 @@ ssh pi@192.168.11.1
Для доступа по SSH из Windows можно использовать [PuTTY](https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html).
Также можно получить доступ по SSH со смартфона с помощью приложения [Termius](https://www.termius.com).
Подробнее: https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/README.md

2
docs/testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,2 @@
https://robots.ros.org/gapter/

85
docs/uart.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,85 @@
# Интерфейс UART
UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.
Для соединения двух устройств необходимо линию TX первого устройства подать на RX второго. Аналогичную операцию нужно совершить с другой стороны, чтобы обеспечить двустороннюю передачу данных.
> Также необходимо синхронизировать уровни напряжений – соединить землю на двух устройствах.
Почитать больше про интерфейс и протокол можно в [этой статье](https://habr.com/post/109395/).
## Linux TTY
В Linux есть понятие Posix Terminal Interface (подробнее [здесь](https://ru.wikipedia.org/wiki/TTY-абстракция)). Это некоторая абстракция над последовательным или виртуальным интерфейсом, позволяющая работать с устройством нескольким агентам одновременно.
В качестве примера такой абстрации в Raspbian можно привести `/dev/tty1` – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.
## UART на Raspberry Pi 3
В Raspberry Pi 3 есть два аппаратных UART интерфейса:
1. `Mini UART` (/dev/ttyAMA0) – для своей работы использует тактирование видеоядра RPi, в связи с чем ограничивает его частоту.
2. `PL011` (/dev/ttyS0) – полноценный UART интерфейс выполненный на отдельном блоке кристалла микроконтроллера.
Подробнее про UART на Raspberry Pi в [официальной статье](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md).
Данные интерфейсы с помощью вентелей микроконтроллера можно переключать между двуями физическими выходами:
1. разъём UART на GPIO;
2. Bluetooth модуль RPi.
По умолчанию в Raspberry Pi 3 `PL011` подключен к Bluetooth модулю. А `Mini UART` отключен с помощью значения директивы `enable_uart`, по дефолту равной `0`.
> Надо понимать, что директива `enable_uart` меняет свое дефолтное значение исходя из того, какой UART подключен к Bluetooth модулю RPi с помощью директивы `dtoverlay=pi3-miniuart-bt`.
Для удобства работы с этими выходами в Raspbian существуют алиасы:
* `/dev/serial0` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к GPIO портам.
* `/dev/serial1` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к Bluetooh модулю.
### Настройка UART на Raspberry Pi
Для настроек UART существуют директивы, которые находятся в `/boot/config.txt`.
Для включения UART интерфейса на GPIO:
```
enable_uart=1
```
Для отключения UART интерфейса от Bluetooth модуля:
```
dtoverlay=pi3-disable-bt
```
Для подключения `Mini UART` к Bluetooth модулю:
```
dtoverlay=pi3-miniuart-bt
```
В случае отключения Bluetooth модуля следует отключить `hciuart` сервис:
```bash
sudo systemctl disable hciuart.service
```
## Дефолтная настройка образа
На образе CLEVER мы изначально выключили `Mini UART` и Bluetooth модуль.
## Bugs
Если использовать подключение `Mini UART` к Bluetooth, `hciuart` падает с ошибкой:
![hciuart error](assets/hciuart_error.jpg)
В случае отключения Bluetooth
```
/dev/serial0 -> ttyAMA0
/dev/serial1 -> ttyS0
```