docs/simulation_usage: Performance suggestions (#262)

docs/ru/simulation_usage.md

@@ -47,3 +47,43 @@ roslaunch clover_simulation simulator.launch
 ### Изменение мира по умолчанию
 
 Плагины Gazebo для дрона на данный момент требуют, чтобы значение параметра мира `real_time_update_rate` было равно 250, а значение `max_step_size` было равно 0.004. С другими параметрами симулятор не заработает. Используйте файл `~/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/resources/worlds/clover.world` как шаблон.
+
+## Повышение производительности
+
+Симуляция с использованием Gazebo требовательна к ресурсам, и для нормальной скорости работы требуются мощный процессор и видеокарта. При этом симуляции можно запускать и на менее мощном оборудовании, жертвуя при этом скоростью работы. Ниже приведены рекомендации для компьютеров, на которых симуляция не может работать в реальном времени.
+
+### Использование плагина `throttling_camera`
+
+По умолчанию Gazebo не замедляет симуляцию для достижения требуемой частоты работы визуальных сенсоров. Это можно исправить с помощью плагина `throttling_camera` из пакета `clover_simulation`.
+
+Включение этого плагина происходит путём выставления параметра `maintain_camera_rate` в значение `true` в файле `clover_description/launch/spawn_drone.launch`:
+
+```xml
+    <!-- Slow simulation down to maintain camera rate -->
+    <arg name="maintain_camera_rate" default="true"/>
+```
+
+Этот плагин будет собирать статистику по частоте публикации изображений, и будет замедлять симуляцию до тех пор, пока частота публикации не станет соответствовать или превышать требуемую. При этом значительные замедления симуляции могут негативно сказаться на программном обеспечении, которое подключается к PX4 (например, QGroundControl). Если скорость симуляции опускается ниже, чем 0.5 от реального времени, следует воспользоваться следующей рекомендацией.
+
+### Выставление скорости симуляции
+
+PX4, начиная с версии 1.9, поддерживает [принудительную установку скорости симуляции](https://dev.px4.io/v1.9.0/en/simulation/#simulation_speed) с помощью переменной окружения `PX4_SIM_SPEED_FACTOR`. Выставление этой переменной подготавливает все компоненты симулятора к соответствующему ускорению/замедлению.
+
+Значение этой переменной должно соответствовать величине Real Time Factor (скорости симуляции по отношению к реальному времени), получаемой при использовании `throttling_camera`. Величина Real Time Factor отображается в окне Gazebo на нижней панели:
+
+![Real Time Factor](../assets/simulation_usage/05_real_time_factor.png)
+
+В данном случае `PX4_SIM_SPEED_FACTOR` следует выставить в значение `0.42` перед запуском симулятора:
+
+```bash
+PX4_SIM_SPEED_FACTOR=0.42 roslaunch clover_simulation simulator.launch
+```
+
+> **Note** При использовании виртуальной машины удобнее добавить эту переменную в ярлык запуска Gazebo на рабочем столе. Нажмите правой кнопкой на значок Gazebo, выберите "Properties..." и добавьте `PX4_SIM_SPEED_FACTOR=0.42` в поле Command, как показано на иллюстрации:  
+![Gazebo PX4 launcher command](../assets/simulation_usage/06_gazebo_px4_launcher.png)
+
+### Выделение ресурсов для виртуальной машины
+
+Выделение нескольких процессорных ядер для виртуальной машины может значительно повысить производительность симуляции. В наших испытаниях виртуальная машина, для которой было выделено одно ядро, не позволяла работать в симуляторе: окно Gazebo не реагировало на пользовательский ввод, сообщения ROS терялись. После выделения четырёх ядер для этой же виртуальной машины симуляция стала работать со скоростью 0.25 от реального времени.
+
+При этом не следует пытаться выделить для виртуальной машины больше ресурсов, чем доступно на основной системе.