CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: Add note about flow sensor rotation

Browse Source
This commit is contained in:
sfalexrog
2019-02-12 19:52:12 +03:00
parent cb4468e719
commit e6ba681298
1 changed files with 7 additions and 3 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

10
docs/ru/optical_flow.md
View File

@@ -2,11 +2,11 @@
> **Warning** Данная функция является **экспериментальной** и включена в образ с версии v0.11.4.
При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, засчет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, за счет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
## Включение
А данный момент для использования Optical Flow необходима [кастомная прошивка PX4](https://yadi.sk/d/KaxaIhohu4V8XA).
На данный момент для использования Optical Flow необходима [кастомная прошивка PX4](https://yadi.sk/d/KaxaIhohu4V8XA).
Необходимо использования дальномера. При использовании дальномера STM vl53l1x, необходимо подключить его к Raspberry Pi по I2C и включить его в `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`:
@@ -34,7 +34,11 @@ rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
* `EKF2_AID_MASK` – use optical flow.
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
* `EKF2_OF_QMIN` – 20.
* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (ремменд.).
* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (рекомменд.).
**Важно** По умолчанию в прошивке PX4 указан поворот камеры, высчитывающей flow, на 270 градусов. При использовании optical flow с Клевера следует установить нулевой поворот:
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота)
## Полет в POSCTL