mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-29 22:39:33 +00:00
Changes for experimental support for official PX4 version (#434)
* docs: minor fix * docs: update PX4 docs links * docs: info on no mags found error * docs: some updates in setup section * docs: use enumerated list for consistency * docs: update firmware flashing section * docs: update * selfcheck.py: remove timestamps from selfcheck reports * selfcheck.py: add gzclient and gzserver to cpu eaters whitelist * selfcheck.py: make not finding vcgencmd not a failure * selfcheck.py: fix and simplify firmware version parsing, remove Clover firmware warning * docs: some updates to optical flow article * ci: cancel previous docs builds to avoid publishing old site * vpe_publisher: rename parameter publish_zero to force_init * genmap.py: use -p flag in example * selfcheck.py: add checking map=>body transform * selfcheck.py: bring back info about non-Clover firmware * docs: reduce qgc-params.png file size * docs: reduce size of some images * docs: rephrase firmware flashing section to continue recommending COEX firmware * docs: update PX4 docs links * docs: rename px4_parameters.md article to parameters.md * docs: add note about possible unintended switching out of LAND mode * docs: remove obsolete notes and simplify titles in autonomous flight article * clover.launch: add force_init argument PX4 1.12.3 doesn’t init by flow without mag force_init runs vpe_publisher to force init using vpe * docs: rework parameters article, make summary parameters table * docs: remove unused asset
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
@@ -14,6 +14,8 @@
|
||||
4. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки.
|
||||
5. Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки.
|
||||
|
||||
> **Warning** Последние версии прошивки PX4 не поддерживают внутренний компас на полетном контроллере COEX Pix. При появлении ошибки *No mags found* перейдите во вкладку *Parameters*, установите параметры `SYS_HAS_MAG` в `0`, `EKF2_MAG_TYPE` в `None` и перезагрузите полетный контроллер (*Tools* => *Reboot Vehicle*).
|
||||
|
||||
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html.
|
||||
|
||||
## Гироскоп
|
||||
|
||||
@@ -1,20 +1,64 @@
|
||||
# Параметры PX4
|
||||
|
||||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
|
||||
Полная документация по параметрам PX4: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.
|
||||
|
||||
> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
|
||||
Для изменения параметров PX4 используйте программу QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md) или USB. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу и выберите меню *Parameters*.
|
||||
|
||||
Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md):
|
||||
## Рекомендованные значения
|
||||
|
||||
|
||||
### Общие параметры
|
||||
|
||||
## Основные параметры
|
||||
|Параметр|Значение|Примечание|
|
||||
|-|-|-|
|
||||
|`SENS_FLOW_ROT`|0 (*No rotation*)|В случае использования "железного" [PX4Flow](px4flow.md), оставьте значение по умолчанию|
|
||||
|`SENS_FLOW_MINHGT`|0.01|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
|
||||
|`SENS_FLOW_MAXHGT`|4.0|Для [дальномера VL53L1X](laser.md)|
|
||||
|`SENS_FLOW_MAXR`|10.0||
|
||||
|`SYS_HAS_MAG`|0|При невозможности запуска магнитометра (ошибка *No mags found*)|
|
||||
|
||||
Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
|
||||
### Настройки подсистемы Estimator
|
||||
|
||||
`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
|
||||
В случае использования LPE ([прошивка COEX](firmware.md)):
|
||||
|
||||
Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
|
||||
|Параметр|Значение|Примечание|
|
||||
|-|-|-|
|
||||
|`LPE_FUSION`|86|Чекбоксы: *flow* + *vis* + *land Detector* + *gyro comp*. При полете над ровным полом возможно включение *pub agl as lpos down*. <br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
|
||||
|`LPE_VIS_DELAY`|0.0||
|
||||
|`LPE_VIS_Z`|0.1||
|
||||
|`LPE_FLW_SCALE`|1.0||
|
||||
|`LPE_FLW_R`|0.2||
|
||||
|`LPE_FLW_RR`|0.0||
|
||||
|`LPE_FLW_QMIN`|10||
|
||||
|`ATT_W_EXT_HDG`|0.5|Включение использования внешнего угла по рысканью (при навигации по [карте маркеров](aruco_map.md))|
|
||||
|`ATT_EXT_HDG_M`|1 (*Vision*)||
|
||||
|`ATT_W_MAG`|0|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
|
||||
|
||||
В случае использования EKF2 (официальная прошивка):
|
||||
|
||||
<!-- markdownlint-disable MD044 -->
|
||||
|
||||
|Параметр|Значение|Примечание|
|
||||
|-|-|-|
|
||||
|`EKF2_AID_MASK`|27|Чекбоксы: (опционально) *gps* + *flow* + *vision position* + *vision yaw*.<br>Подробнее: [Optical Flow](optical_flow.md), [ArUco-маркеры](aruco_map.md), [GPS](gps.md).|
|
||||
|`EKF2_OF_DELAY`|0||
|
||||
|`EKF2_OF_QMIN`|10||
|
||||
|`EKF2_OF_N_MIN`|0.05||
|
||||
|`EKF2_OF_N_MAX`|0.2||
|
||||
|`EKF2_HGT_MODE`|2 (*Range sensor*)|При наличии [дальномера](laser.md) и полете над ровным полом|
|
||||
|`EKF2_EVA_NOISE`|0.1||
|
||||
|`EKF2_EVP_NOISE`|0.1||
|
||||
|`EKF2_EV_DELAY`|0||
|
||||
|`EKF2_MAG_TYPE`|5 (*None*)|Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)|
|
||||
|
||||
<!-- markdownlint-enable MD031 -->
|
||||
|
||||
> **Info** См. также: список параметров по умолчанию в [симуляторе](simulation.md): https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.
|
||||
|
||||
## Дополнительная информация
|
||||
|
||||
Параметр `SYS_MC_EST_GROUP` отвечает за выбор Estimator'а.
|
||||
|
||||
Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
|
||||
|
||||
* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
|
||||
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
|
||||
@@ -57,9 +101,7 @@
|
||||
|
||||
## LPE + Q attitude estimator
|
||||
|
||||
Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q).
|
||||
|
||||
## Commander
|
||||
|
||||
@@ -68,5 +110,3 @@ TODO
|
||||
## Sensors
|
||||
|
||||
Включение, выключение и настройка различных датчиков.
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
|
||||
@@ -16,39 +16,32 @@
|
||||
|
||||
<img src="../assets/pix-sd.png" alt="Pixracer и MicroSD-карта" class="zoom center" width=400>
|
||||
|
||||
* Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
|
||||
* Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
|
||||
* Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
|
||||
* Установите карту в полетный контроллер.
|
||||
1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
|
||||
2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
|
||||
3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
|
||||
4. Установите карту в полетный контроллер.
|
||||
|
||||
## Загрузка прошивки в полетный контроллер
|
||||
|
||||
Основная статья: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html.
|
||||
Наиболее оттестированной, в особенности для осуществления автономных полетов, является [версия прошивки с патчами COEX](firmware.md). Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.
|
||||
|
||||
> **Note** Перед осуществлением перепрошивки Pixracer не должен быть подключен к компьютеру по USB.
|
||||
Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 вы также можете использовать последнюю официальную версию прошивки (в экспериментальном режиме).
|
||||
|
||||
Для Клевера, в особенности для осуществления автономных полетов, рекомендуется использовать версию прошивки PX4 от Copter Express. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — **<a class="latest-firmware v4" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">скачать</a>**.
|
||||
1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
|
||||
2. Запустите программу QGroundControl.
|
||||
3. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню *Firmware*.
|
||||
4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
|
||||
5. Выберите в появившемся меню справа *PX4 Flight Stack*.
|
||||
|
||||
> **Info** Для квадрокоптеров с Pixhawk (Клевер 2) существует отдельная версия прошивки. Подробности смотрите в статье "[Прошивка полетного контроллера](firmware.md)".
|
||||
<img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
|
||||
|
||||
Загрузите прошивку в полетный контролер:
|
||||
6. Для загрузки **прошивки COEX**:
|
||||
|
||||
<img src="../assets/qgc-firmware.png" alt="QGroundControl firmware upload" class="zoom">
|
||||
* Выберите *Advanced settings*.
|
||||
* В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
|
||||
* Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
|
||||
|
||||
1. Запустите программу QGroundControl.
|
||||
2. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
|
||||
3. Выберите меню *Firmware*.
|
||||
4. Подключите Pixracer к компьютеру по USB.
|
||||
5. Дождитесь подключения Pixracer к QGroundControl.
|
||||
6. Выберите в меню справа *PX4 Flight Stack*.
|
||||
|
||||
Для загрузки прошивки от Copter Express (рекомендуется):
|
||||
|
||||
* Выберите *Advanced settings*.
|
||||
* В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
|
||||
* Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
|
||||
|
||||
Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите *OK*.
|
||||
Для загрузки последней версии **стандартной прошивки** сразу нажмите *OK*.
|
||||
|
||||
Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.
|
||||
|
||||
@@ -82,7 +75,7 @@
|
||||
|
||||
### Параметры
|
||||
|
||||
Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени.
|
||||
Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени. Рекомендуемые параметры для Клевера приведены в дальнейшей документации а также в соответствующей [сводной статье](parameters.md).
|
||||
|
||||
<img src="../assets/qgc-parameters.png" alt="QGroundControl parameters" class="zoom">
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +1,4 @@
|
||||
Автономный полет (OFFBOARD)
|
||||
===
|
||||
|
||||
> **Note** В версии образа **0.20** пакет `clever` был переименован в `clover`. Для более ранних версий см. документацию для версии [**0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
<!-- -->
|
||||
|
||||
> **Hint** Для автономных полетов рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
|
||||
# Автономный полет
|
||||
|
||||
Модуль `simple_offboard` пакета `clover` предназначен для упрощенного программирования автономного полета дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
|
||||
|
||||
@@ -13,8 +6,7 @@
|
||||
|
||||
Основные сервисы – [`get_telemetry`](#gettelemetry) (получение телеметрии), [`navigate`](#navigate) (полет в заданную точку по прямой), [`navigate_global`](#navigateglobal) (полет в глобальную точку по прямой), [`land`](#land) (переход в режим посадки).
|
||||
|
||||
Использование из языка Python
|
||||
---
|
||||
## Использование из языка Python
|
||||
|
||||
Для использования сервисов, необходимо создать объекты-прокси к ним. Используйте этот шаблон для вашей программы:
|
||||
|
||||
@@ -37,8 +29,7 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
|
||||
|
||||
Неиспользуемые функции-прокси можно удалить из кода.
|
||||
|
||||
Описание API
|
||||
---
|
||||
## Описание API
|
||||
|
||||
> **Note** Незаполненные числовые параметры устанавливаются в значение 0.
|
||||
|
||||
@@ -312,14 +303,9 @@ if res.success:
|
||||
rosservice call /land "{}"
|
||||
```
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
### release
|
||||
> **Caution** В более новых версиях PX4 коптер выйдет из режима LAND в ручной режим, если сильно перемещать стики.
|
||||
|
||||
Перестать публиковать setpoint'ы коптеру (отпустить управление). Необходим для продолжения контроля средствами [MAVROS](mavros.md).
|
||||
-->
|
||||
|
||||
Дополнительные материалы
|
||||
------------------------
|
||||
## Дополнительные материалы
|
||||
|
||||
* [Полеты в поле ArUco-маркеров](aruco.md).
|
||||
* [Примеры программ и сниппеты](snippets.md).
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user