Add genmap.py tool

aruco_pose/src/genmap.py

@@ -0,0 +1,47 @@
+#!/usr/bin/env python
+
+"""Markers map generator
+
+Generate map file for aruco_map nodelet.
+
+Usage:
+  genmap.py <length> <x> <y> <dist_x> <dist_y> <first> [--top-left]
+  genmap.py (-h | --help)
+
+Options:
+  <length>    Marker side length
+  <x>         Marker count along Y axis
+  <y>         Marker count along X axis
+  <dist_x>    Distance between markers along X axis
+  <dist_y>    Distance between markers along Y axis
+  <sep_x>     Space beetween markers along X axis
+  <sep_y>     Space beetween markers along Y axis
+  <first>     First marker ID
+  --top-left  First marker is on top-left (not bottom-left)
+"""
+
+from __future__ import print_function
+
+from docopt import docopt
+
+
+arguments = docopt(__doc__)
+
+length = float(arguments['<length>'])
+first = int(arguments['<first>'])
+markers_x = int(arguments['<x>'])
+markers_y = int(arguments['<y>'])
+dist_x = float(arguments['<dist_x>'])
+dist_y = float(arguments['<dist_y>'])
+top_left = arguments['--top-left']
+
+max_y = markers_y * length
+
+for y in range(markers_y):
+    for x in range(markers_x):
+        pos_x = x * dist_x
+        pos_y = y * dist_y
+        if top_left:
+            pos_y = max_y - pos_y
+        print('{}\t{}\t{}\t{}\t{}\t{}\t{}\t{}\t'.format(first, length, pos_x, pos_y, 0, 0, 0, 0))
+        first += 1

clever/requirements.txt

@@ -1,4 +1,5 @@
 flask==0.12.3
+docopt==0.6.2
 geopy==1.11.0
 pymavlink==2.2.10
 smbus2==0.2.1

docs/ru/aruco_map.md

@@ -37,6 +37,20 @@ id_маркера размер_маркера x y z угол_z угол_y уго
 
 Смотрите примеры карт маркеров в каталоге [`~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map`](https://github.com/CopterExpress/clever/tree/master/aruco_pose/map).
 
+Файл карты может быть сгенерирован с помощью инструмента `genmap.py`:
+
+```bash
+rosrun aruco_pose genmap.py length x y dist_x dist_y first > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map/test_map.txt
+```
+
+Где `length` – размер маркера, `x` – количество маркеров по оси *x*, `y` - количество маркеров по оси *y*, `dist_x` – расстояние между центрами маркеров по оси *x*, `y` – расстояние между центрами маркеров по оси *y*, `first` – ID первого (левого нижнего) маркера, `test_map.txt` – название файла с картой. Дополнительный ключ `--top-left` позволяет нумеровать маркеры с левого верхнего угла.
+
+Пример:
+
+```bash
+rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map/test_map.txt
+```
+
 ### Проверка
 
 Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `/aruco_map/image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_map/image: