Merge branch 'master' into simple-offboard-refactored

README.md

@@ -1,73 +1,68 @@
-Клевер
+# CLEVER
-======
 
-<img src="assets/clever.jpg" align="right" width="300px" alt="Клевер">
+<img src="docs/assets/clever3.png" align="right" width="300px" alt="CLEVER drone">
 
-«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
+CLEVER is an educational programmable drone kit consisting of an unassembled quadcopter, open source software and documentation. The kit includes Pixhawk/Pixracer autopilot running PX4 firmware, Raspberry Pi 3 as companion computer, a camera for computer vision navigation as well as additional sensors and peripheral devices.
 
-Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
+Copter Express has implemented a large number of different autonomous drone projects using exactly the same platform: [automated pizza delivery](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) in Samara and Kazan, coffee delivery in Skolkovo Innovation Center, [autonomous quadcopter with charging station](https://www.youtube.com/watch?v=RjX6nUqw1mI) for site monitoring and security, winning drones on [Robokross-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU) and [Robokross-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ) competitions and many others.
 
-На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.
+**The main documentation in Russian is available on our Gitbook:**
+**https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/**
 
-Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
+Use it to learn how to assemble, configure, pilot and program autonomous CLEVER drone.
 
-Основная документация
+## Preconfigured RPi 3 image
----------------------
 
-https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/
+Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/microsd_images.html).
 
-**Образ ОС** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать [здесь](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/microsd_images.html).
+Image includes:
-
-Образ включает в себя:
 
 * Raspbian Stretch
 * ROS Kinetic
-* Настроенную работу с сетью
+* Configured networking
 * OpenCV
 * mavros
-* Набор ПО для работы с Клевером
+* CLEVER software bundle for autonomous drone control
 
-[Описание API](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/simple_offboard.html) для автономных полетов.
+API description in Russian for autonomous flights is available [here](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/simple_offboard.html).
 
-Ручная установка
+## Manual installation
----------
 
-Установить ROS Kinetic согласно [инструкциям](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation).
+Install ROS Kinetic according to the [documentation](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation).
 
-Склонировать репозиторий в папку `/home/pi/catkin_ws/src/clever`:
+Clone repo to directory `/home/pi/catkin_ws/src/clever`:
 
 ```bash
 cd ~/catkin_ws/src
 git clone https://github.com/CopterExpress/clever.git clever
 ```
 
-Пересобрать ROS-пакеты:
+Build ROS packages:
 
 ```bash
 cd ~/catkin_ws
 catkin_make -j1
 ```
 
-Включить сервис roscore (если он не включен):
+Enable systemd service `roscore` (if not enabled):
 
 ```bash
 sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.service
 sudo systemctl start roscore
 ```
 
-Включить сервис clever:
+Enable systemd service `clever`:
 
 ```bash
 sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/clever.service
 sudo systemctl start clever
 ```
 
-Зависимости
+### Dependencies
------------
 
 [ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic).
 
-Необходимые для работы ROS-пакеты:
+Necessary ROS packages:
 
 * `opencv3`
 * `mavros`
@@ -76,8 +71,6 @@ sudo systemctl start clever
 * `cv_camera`
 * `nodelet`
 * `dynamic_reconfigure`
-* `bondcpp`, ветка `master`
+* `bondcpp`, branch `master`
 * `roslint`
 * `rosserial`
-
-TODO: внести в package.xml

SUMMARY.md

@@ -1,45 +0,0 @@
-# Summary
-
-* [Введение](README.md)
-* [Сборка](docs/assemble.md)
-* [Первоначальная настройка](docs/setup.md)
-* [Полетные режимы](docs/modes.md)
-* [Raspberry Pi](docs/raspberry.md)
-* [Образ операционной системы на RPi](docs/microsd_images.md)
-* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](docs/connection.md)
-* [Подключение по Wi-Fi](docs/wifi.md)
-* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](docs/gcs_bridge.md)
-* [SSH-доступ](docs/ssh.md)
-* [Неисправности радиоаппаратуры](docs/radioerrors.md)
-* [Безопасность](docs/safety.md)
-* [Техника безопасности по пайке](docs/tb.md)
-* [Просмотр видеострима с камер](docs/web_video_server.md)
-* [Работа с ROS](docs/ros.md)
-* [MAVROS](docs/mavros.md)
-* [Автономный полет в OFFBOARD](docs/simple_offboard.md)
-* [Навигация по ArUco-маркерам](docs/aruco.md)
-* [Взаимодействие с Arduino](docs/arduino.md)
-* [Системы координат](docs/frames.md)
-* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](docs/camera.md)
-* [Ориентация камеры](docs/camera_frame.md)
-* [Визуализация с помощью rviz](docs/rviz.md)
-* [Работа с SITL](docs/sitl.md)
-* [Подключение GPS](docs/gps.md)
-* [Использование 3G-модема](docs/3g.md)
-* [Примеры программ](docs/snippets.md)
-* Учебник
-  * [Урок 1](docs/les1.md)
-  * [Урок 2](docs/les2.md)
-  * [Урок 7](docs/les7.md)
-  * [Урок 8](docs/les8.md)
-  * [Урок 9](docs/les9.md)
-  * [Урок 11](docs/les11.md)
-  * [Урок 13](docs/les13.md)
-  * [Урок 15](docs/les15.md)
-  * [Урок 16](docs/les16.md)
-* [Другое](drugoe.md)
-  * [CopterHack-2017](docs/copterhack2017.md)
-  * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](docs/esc_firmware.md)
-  * [Работа со светодиодной лентой](docs/rabota-so-svetodiodnoi-lentoi.md)
-* [Полезные ссылки](docs/links.md)
-

book.json

@@ -3,6 +3,7 @@
     "description": "Конструктор квадрокоптера «Клевер»",
     "author": "Copter Express",
     "language": "ru",
+    "root": "docs/",
     "plugins": ["youtube", "richquotes", "disqus", "versions"],
     "pluginsConfig": {
         "disqus": {

clever/launch/mavros.launch

@@ -17,6 +17,7 @@
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
             <param name="gcs_url" value="udp://@192.168.11.14:14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/> <!-- TODO: fix -->
+            <param name="gcs_url" value="udp-b://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
 
             <!-- default px4 params -->

docs/README.md

@@ -0,0 +1,30 @@
+Клевер
+======
+
+<img src="assets/clever3.png" align="right" width="300px" alt="Клевер">
+
+«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.
+
+Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
+
+На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.
+
+Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.
+
+Образ для Raspberry Pi
+----------------------
+
+**Образ ОС** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать [здесь](microsd_images.html).
+
+Образ включает в себя:
+
+* Raspbian Stretch
+* ROS Kinetic
+* Настроенную работу с сетью
+* OpenCV
+* mavros
+* Набор ПО для работы с Клевером
+
+[Описание API](simple_offboard.html) для автономных полетов.
+
+Исходный код сборщика образа и всего ПО можно найти на [GitHub](https://github.com/CopterExpress/clever).

docs/SUMMARY.md

@@ -0,0 +1,45 @@
+# Summary
+
+* [Введение](README.md)
+* [Сборка](assemble.md)
+* [Первоначальная настройка](setup.md)
+* [Полетные режимы](modes.md)
+* [Raspberry Pi](raspberry.md)
+* [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
+* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
+* [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
+* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
+* [SSH-доступ](ssh.md)
+* [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
+* [Безопасность](safety.md)
+* [Техника безопасности по пайке](tb.md)
+* [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md)
+* [Работа с ROS](ros.md)
+* [MAVROS](mavros.md)
+* [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
+* [Примеры программ](snippets.md)
+* [Навигация по ArUco-маркерам](aruco.md)
+* [Взаимодействие с Arduino](arduino.md)
+* [Системы координат](frames.md)
+* [Работа с камерой \(компьютерное зрение\)](camera.md)
+* [Ориентация камеры](camera_frame.md)
+* [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
+* [Работа с SITL](sitl.md)
+* [Подключение GPS](gps.md)
+* [Использование 3G-модема](3g.md)
+* Учебник
+  * [Урок 1](les1.md)
+  * [Урок 2](les2.md)
+  * [Урок 7](les7.md)
+  * [Урок 8](les8.md)
+  * [Урок 9](les9.md)
+  * [Урок 11](les11.md)
+  * [Урок 13](les13.md)
+  * [Урок 15](les15.md)
+  * [Урок 16](les16.md)
+* [Другое](drugoe.md)
+  * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
+  * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
+  * [Работа со светодиодной лентой](rabota-so-svetodiodnoi-lentoi.md)
+* [Полезные ссылки](links.md)
+

docs/arduino.md

@@ -60,7 +60,7 @@ for(int i=0; i<8; i++) {
 Работа с Клевером
 ---
 
-Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](/docs/simple_offboard.md) и [mavros](/docs/mavros.md).
+Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](simple_offboard.md) и [mavros](mavros.md).
 
 Пример программы, контролирующей коптер по позиции, с использованием сервисов `navigate` и `set_mode`:
 
@@ -168,7 +168,7 @@ void loop()
 Получение телеметрии
 ---
 
-С Arduino можно использовать [сервис](/docs/simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`:
+С Arduino можно использовать [сервис](simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`:
 
 ```cpp
 #include <ros.h>

docs/aruco.md

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 Пример ArUco-маркеров:
 
-![](/assets/markers.jpg)
+![](assets/markers.jpg)
 
 > **Hint** При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
 
@@ -13,11 +13,11 @@
 
 Модуль `aruco_pose` позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм [Vision Position Estimation](https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html).
 
-При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](/docs/simple_offboard.md).
+При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](simple_offboard.md).
 
 ### Включение
 
-Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](/docs/camera.md):
+Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](camera.md):
 
 ```xml
 <arg name="main_camera" default="true"/>
@@ -80,9 +80,9 @@ sudo systemctl restart clever
 
 Нумерация маркеров ведется с левого верхнего угла поля.
 
-Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
+Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
 
-![](/assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png)
+![](assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png)
 
 При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте.
 
@@ -102,11 +102,11 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
 
 Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо \(по оси x\).
 
-![](/assets/aruco-frame.png)
+![](assets/aruco-frame.png)
 
 ### Настройка полетного контролера
 
-Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
+Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
 
 * Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
 * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
@@ -120,15 +120,15 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
   * `LNDMC_THR_RANGE` = 0.5
   * `LNDMC_Z_VEL_MAX` = 1 m/s
 
-Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
+Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/masterassets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/masterassets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
 
-![](/assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png)
+![](assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png)
 
 ### Полет
 
-При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](/docs/modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически.
+При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически.
 
-Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`:
+Для [автономных полетов](simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`:
 
 ```python
 # Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток
@@ -141,15 +141,15 @@ time.sleep(5)
 navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
 
-См. [другие функции](/docs/simple_offboard.md) simple offboard.
+См. [другие функции](simple_offboard.md) simple offboard.
 
 ### Расположение маркеров на потолке
 
 > **Info** Образ версии &gt;0.2.
 
-![](/assets/IMG_4175.JPG)
+![](assets/IMG_4175.JPG)
 
-Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](/docs/camera_frame.md).
+Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md).
 
 Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо изменить параметр `aruco_orientation` в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`:
 

docs/assemble.md

@@ -1,12 +1,12 @@
 Инструкция по сборке конструктора Клевер 2
 ==========================================
 
-![Clever](../assets/Clevermain.png)
+![Clever](assets/Clevermain.png)
 
 Состав конструктора
 -------------------
 
-![Explosion](../assets/explosion.png)
+![Explosion](assets/explosion.png)
 
 * Рама центральная x2.
 * Рама дополнительная х4.
@@ -14,14 +14,14 @@
 * Ножки x8.
 * Защита для лучей x8.
 * Защита пропеллеров x16.
-* Защита боковая x16. 
+* Защита боковая x16.
 * Пропеллер пластиковый Dalprop 5045 x4.
 * Бесколлекторный электродвигатель Racerstar BR2205 2300kV x4.
 * Регуляторы хода ESC, DYS XSD20А x4.
 * Разъем силовой XT60 pin x1.
 * Разъем силовой XT60 socket x1.
 * Трехпроводной шлейф “мама-мама” x2.
-* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см. 
+* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 14AWG (красный, черный), длина 50 см.
 * Плата распределения питания PDB BeeRotor Power Distribution Board V2.0 x1.
 * Аккумуляторная батарея (АКБ) Li-ion 18650 x8.
 * Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
@@ -33,7 +33,7 @@
 * Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
 * Провод Micro USB - USB x1
 * Батарейный отсек 18650 li-Ion x1
-* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина  100 см. 
+* Провод медный многожильный с силиконовой изоляцией 18AWG (красный, черный), длина  100 см.
 * Батарейка АА х4
 * Джампер, Bind-разъем
 
@@ -76,12 +76,12 @@
 16. Ручка A (VrA).
 17. Ручка B (VrB).
 
-![radio Transmitter](../assets/radioTransmitter.png)
+![radio Transmitter](assets/radioTransmitter.png)
 
 
 Дополнительное оборудование
 ---------------------------
-#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса 
+#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
 
 1. Паяльник
 2. Канифоль/ Флюс (нейтральный)
@@ -92,10 +92,10 @@
 7. Канцелярский нож
 8. Мультиметр
 
-![Дополнительное оборудование](../assets/addEqipment.jpg)
+![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg)
- 
 
-![Техника безопасности при пайке](../docs/tb.md)
+
+![Техника безопасности при пайке](tb.md)
 
 Порядок сборки
 --------------
@@ -104,7 +104,7 @@
 
 * Распаковать моторы. Используя плоскогубцы, укоротить провода на моторах, обрезать половину длины (оставив 25 мм).
 
-![Мотор brrc2205](../assets/brrc2205.png)
+![Мотор brrc2205](assets/brrc2205.png)
 
 Зачистить
 * снять 2мм термоизоляции с конца провода не повредив медные жилы.
@@ -112,41 +112,41 @@
 Скрутить провода.
 
 Залудить
-* Нанести флюс на оголенную часть провода. 
+* Нанести флюс на оголенную часть провода.
 * Покрыть припоем, используя пинцет.
 
-![Лужение](../assets/zap.jpg)
+![Лужение](assets/zap.jpg)
 
 #### Закрепить мотор на луче
 
 * Установить мотор на сторону луча с гравировкой.
 * Прикрепить моторы к лучам винтами М3х8, используя отвертку.
 
-![Закрепить мотор на луче](../assets/brrc2205on.png)
+![Закрепить мотор на луче](assets/brrc2205on.png)
 
 * Лучи с моторами необходимо расположить согласно схеме. Стрелками указано направление вращения моторов.
 
-![Вращение моторов](../assets/brrc2205ondeck.png)
+![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png)
 //указать стрелками направление вращения на моторах
 
 #### Залудить три контактные площадки регулятора
-* Нанести флюс 
+* Нанести флюс
 * Нанести припой
 
 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
 
-![Лужение контактных площадок регуляторов](../assets/escDYSzap.png)
+![Лужение контактных площадок регуляторов](assets/escDYSzap.png)
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
 
 #### Припаять провода моторов к регуляторам
 Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов.
 
-![Припаять провода моторов к регуляторам](../assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
+![Припаять провода моторов к регуляторам](assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
 
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов
 
 ### Монтаж разъемов питания
-![Статья про силовые и управляющие цепи](/power.md)
+![Статья про силовые и управляющие цепи](power.md)
 
 #### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
 
@@ -155,13 +155,13 @@
 * Длина 7 см (Для силового разъема XT60 pin) - 1 красный, 1 черный
 * Длина 9 см (Для силового разъема XT60 socket) - 1 красный, 1 черный
 
-![Подготовка проводов для силового разъема](../assets/cutwire14AWG.jpg)
+![Подготовка проводов для силового разъема](assets/cutwire14AWG.jpg)
 
 #### Подготовка силовых разъемов питания XT60 pin и XT60 socket
 
 ![Статья про силовые разъемы и их обозначения](../notes/powerConnection.md)
 
-![Силовой разъем XT60](../assets/xt60pinsocket.jpg)
+![Силовой разъем XT60](assets/xt60pinsocket.jpg)
 
 1. Под разъем XT60 pin залудить два силовых провода красный и чёрный 14AWG длиной 7 см.
 2. Залудить контактные площадки разъема XT60 pin.
@@ -171,7 +171,7 @@
 6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 .
 7. Усадить термоусадку феном.
 
-![Монтаж разъемов XT60](../assets/mountxt60pinsocket.png)
+![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
 
 8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.
 
@@ -183,7 +183,7 @@
 3. Убрать 3-й (оранжевый) провод из разъема, за ненадобностью.
 4. Длина оставшихся черного и красного проводов  10-12 см.
 
-![Монтаж разъема 5В](../assets/mount5vconnector.png) *было бы круто, если делать такие картинки и в формате гифки
+![Монтаж разъема 5В](assets/mount5vconnector.png) *было бы круто, если делать такие картинки и в формате гифки
 
 ### Монтаж платы распределения питания
 
@@ -191,31 +191,31 @@
 
 #### Предпаячная проверка
 
-![Статья про прозвонку](/notes/testConnection.md)
+![Статья про прозвонку](testConnection.md)
 
-![Предпаячная проверка](../assets/startPDBtest.jpg)
+![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg)
 
 Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
-* “BAT+” и “BAT-” 
+* “BAT+” и “BAT-”
 * “12V” и “GND”
 * “5V” и “GND”
 
 Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
-* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND” 
+* “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
 * “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”
 
 #### Залудить контактные площадки платы питания
-1. ![Залудить*](../notes/zap.md) контактные площадки платы питания.
+1. ![Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
 2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)
 
-![Постпаячная проверка](../assets/zapPDBtest.jpg)
+![Постпаячная проверка](assets/zapPDBtest.jpg)
 
 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
 
 #### Пайка силового разъема питания XT60
 Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках.
 
-![Пайка XT60 на PDB](../assets/solderingxt60socketTOpdb.png)
+![Пайка XT60 на PDB](assets/solderingxt60socketTOpdb.png)
 
 ВАЖНО о полярности
 * красный провод - это “+”
@@ -225,12 +225,12 @@
 Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках.
 (на изображении: красный провод - это питание “+”)
 
-![Пайка 5В на PDB](../assets/soldering5VTOpdb.png)
+![Пайка 5В на PDB](assets/soldering5VTOpdb.png)
 
 ### Монтаж отсека АКБ
 
 #### Подготовка перемычек (3 шт.)
-![Перемычка](../assets/jumper.png)
+![Перемычка](assets/jumper.png)
 
 * Отрезать силовой провод длиной 2 см.
 * Зачистить с обеих сторон.
@@ -240,7 +240,7 @@
 * Прозвонить мультиметром. В случае необходимости зачистить наждачной бумагой.
 
 #### Подготовка отсека АКБ
-![Подготовка отсека АКБ](../assets/casebattery.png)
+![Подготовка отсека АКБ](assets/casebattery.png)
 * Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью.
 * Приклеить ленту из скотча на дно отсека.
 
@@ -248,34 +248,34 @@
 ### Монтаж платы распределения питания
 
 * Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками.
-![Установка платы PDB](../assets/mountPDB.png)
+![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
 
 * ВАЖНО
 Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
-![Установка платы PDB](../assets/topviewmountPDB.png)
+![Установка платы PDB](assets/topviewmountPDB.png)
 
 
 #### Монтаж элементов
 
 1. Установить гайки в пластиковые держатели
-![Монтаж пластиковых держателей](../assets/holderLegs.png)
+![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
 
 2. Установить лучи на раму винтами М3х16
-*Лучи устанавливаются поверх рамы 
+*Лучи устанавливаются поверх рамы
 *Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы
-![Монтаж лучей](../assets/mountBeams.png)
+![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
 
 3. Расположение моторов
 Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем).
-![Расположение моторов](../assets/motorsTopview.png)
+![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
 
 4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия.
-![силовые провода моторов](../assets/escWires.png)
+![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
 
 
 #### Пайка силовой цепи платы питания
 Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность.
-![Пайка силовых проводов на PDB](../assets/solderingPowerwires.png)
+![Пайка силовых проводов на PDB](assets/solderingPowerwires.png)
 
 ВАЖНО о полярности
 *красный провод - это “+”
@@ -284,14 +284,14 @@
 
 ### Сопряжение приемника и пульта
 1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V
-![Подключение питания приемника](../assets/receiver5V.png)
+![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
 3. Подключить АКБ.
 Светодиод на радиоприемнике должен мигать.
-![Подключение АКБ](../assets/connectBattery.png)
+![Подключение АКБ](assets/connectBattery.png)
 
 
 #### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ
-![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](../assets/safetyPower.png)
+![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png)
 
 #### Включение радиопульта
 1. На пульте зажать кнопку BIND KEY.
@@ -300,45 +300,45 @@
 4. Отсоединить джампер.
 5. Светодиод горит непрерывно.
 
-![Подключение питания приемника](../assets/connectingRadio.png)
+![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png)
 
-![Мануал по неисправностям](../docs/radioerrors1.md)
+![Мануал по неисправностям](radioerrors1.md)
 ### Проверка направления вращения моторов
 1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
 2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность.
 
-![Готовность отсека АКБ](../assets/readyBatteryholder.png)
+![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
 
 3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме.
 4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме.
-![Подключение регулятора к приемнику](../assets/connectionESCtoReceiver.png)
+![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
 
 5. Подключить внешнее питание (АКБ).
 6. Включить пульт.
 7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
 8. Проверить направления вращения мотора по схеме.
-![Проверка вращения моторов](../assets/testMotors.png)
+![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
 
 9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять).
 
-![Перепайка фазных проводов](../assets/resolderingESC.png)
+![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)
 
 
 ### Монтаж радиоприемника
 1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8.
 2. Разъем питания 5В продеть в прорезь.
-![Установка стоек и прорезь](../assets/mountReceiverStud.png)
+![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
 
-3. Приемник прикрепить к ![нижней дополнительной раме*](../notes/deck.md), используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. 
+3. Приемник прикрепить к ![нижней дополнительной раме*](../notes/deck.md), используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
 
- ![Установка радиоприемника на деку](../assets/mountReceiverDeck.png)
+ ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
 
 4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1.
-![Подключение радиоприемника](../assets/receiverPPM.png)
+![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
 
 5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
-6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. 
+6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8.
-![Установка нижней деки](../assets/mountBottomDeck.png)
+![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
 
 ##### ВАЖНО
 Направление стрелок на плате питания и на раме дополнительной совпадают
@@ -346,11 +346,11 @@
 
 ### Монтаж полетного контроллера
 #### Переворачиваем сборку
-![Переворачиваем сборку](../assets/topPreview.png)
+![Переворачиваем сборку](assets/topPreview.png)
 
 #### Установка полетного контроллера Pixhawk
-1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера 
+1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера
- ![Полетный контроллер](../assets/pixhawk.png)
+ ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
 
 ##### ВАЖНО
 При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
@@ -358,7 +358,7 @@
 
 2. Установить  полетный контроллер в центр рамы
 
- ![Полетный контроллер](../assets/topviewpixhawk.png)
+ ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
 ##### ВАЖНО
 Стрелки на раме и pixhawk должны быть сонаправлены
 
@@ -368,29 +368,29 @@
 2. Моторы к 1,2,3,4 портам MAIN OUT, согласно схеме
 3. Питание от PDB (5В/VCC) в любой порт, кроме SB (SBUS)
 
- ![Подключение полетного контроллера](../assets/connectionPixhawk.png)
+ ![Подключение полетного контроллера](assets/connectionPixhawk.png)
 
 
 ### Сборка регуляторов
 1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов
-![Скотч на бокс регулей](../assets/escCase.png)
+![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
 
 2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы.
-![Вид сверху с боксами для  регулей](../assets/topESCcaseview.png)
+![Вид сверху с боксами для  регулей](assets/topESCcaseview.png)
 
 
 ### Установка защиты
 1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы
-![Установка лучевой защиты](../assets/lowsafeDeck.png)
+![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
 
 2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16
-![Установка ножек](../assets/safeLegs.png)
+![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
 
 3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12
-![Установка нижней радиальной защиты](../assets/safelowRadial.png)
+![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
 
 4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12
-![Установка верхней радиальной защиты](../assets/safehighRadial.png)
+![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)
 
 
 ### Монтаж отсека АКБ
@@ -402,11 +402,11 @@
 * Батарейный отсек (1 шт)
 
 1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками.
-![Монтаж отсека АКБ](../assets/mountHolder.png)
+![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
 
 2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8.
 
-![Монтаж отсека АКБ](../assets/isoViewmountHolder.png)
+![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
 
 3. Установить АКБ в отсек.
 
@@ -415,12 +415,12 @@
 
 1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы.
 
-![Монтаж отсека АКБ](../assets/mountAntenna.png)
+![Монтаж отсека АКБ](assets/mountAntenna.png)
 
 Коптер готов к настройке!
 
 
-## БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ СБОРКЕ И НАСТРОЙКЕ
+## Безопасность при сборке и настройке
 
 1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.”
 
@@ -430,17 +430,15 @@
 3. Позвать на помощь
 “Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
 
-![Безопасность при сборке](../assets/safetybyassem.png)
+![Безопасность при сборке](assets/safetybyassem.png)
 
 ## Безопасность при работе с Li-ion аккумуляторами 18650
 
-1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций. 
+1. Обращаться с аккумуляторами бережно. Не допускать падений, ударов деформаций.
 2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
 3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.
 
 
 
 
-## ![БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](../docs/safetyDoc.md#ПОЛЁТЫ)
+## ![БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safetyDoc.md#ПОЛЁТЫ)
-
-