mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Merge branch 'master' of github.com:CopterExpress/clever
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
21
LICENSE.md
Normal file
21
LICENSE.md
Normal file
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
MIT License
|
||||
|
||||
Copyright (c) 2018 Copter Express
|
||||
|
||||
Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
|
||||
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
|
||||
in the Software without restriction, including without limitation the rights
|
||||
to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
|
||||
copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
|
||||
furnished to do so, subject to the following conditions:
|
||||
|
||||
The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
|
||||
copies or substantial portions of the Software.
|
||||
|
||||
THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
|
||||
IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
|
||||
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
|
||||
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
|
||||
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
|
||||
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
|
||||
SOFTWARE.
|
||||
735
assets/Clever2LPE_160118.params
Normal file
735
assets/Clever2LPE_160118.params
Normal file
@@ -0,0 +1,735 @@
|
||||
# Onboard parameters for Vehicle 1
|
||||
#
|
||||
# Stack: PX4 Pro
|
||||
# Vehicle: Multi-Rotor
|
||||
# Version: 1.7.0
|
||||
# Git Revision: cbdb08bb6109c1ea
|
||||
#
|
||||
# Vehicle-Id Component-Id Name Value Type
|
||||
1 1 ATT_ACC_COMP 1 6
|
||||
1 1 ATT_BIAS_MAX 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 ATT_EXT_HDG_M 0 6
|
||||
1 1 ATT_MAG_DECL 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 ATT_MAG_DECL_A 1 6
|
||||
1 1 ATT_W_ACC 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 ATT_W_EXT_HDG 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 ATT_W_GYRO_BIAS 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 ATT_W_MAG 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 BAT_A_PER_V 15.391030311584472656 9
|
||||
1 1 BAT_CAPACITY -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 BAT_CNT_V_CURR 0.000805664050858468 9
|
||||
1 1 BAT_CNT_V_VOLT 0.000805664050858468 9
|
||||
1 1 BAT_CRIT_THR 0.070000000298023224 9
|
||||
1 1 BAT_EMERGEN_THR 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 BAT_LOW_THR 0.150000005960464478 9
|
||||
1 1 BAT_N_CELLS 4 6
|
||||
1 1 BAT_R_INTERNAL -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 BAT_SOURCE 0 6
|
||||
1 1 BAT_V_CHARGED 4.199999809265136719 9
|
||||
1 1 BAT_V_DIV 10.887768745422363281 9
|
||||
1 1 BAT_V_EMPTY 3.400000095367431641 9
|
||||
1 1 BAT_V_LOAD_DROP 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 BAT_V_OFFS_CURR 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_ACC0_ID 1246218 6
|
||||
1 1 CAL_ACC0_XOFF 0.081070423126220703 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_XSCALE 0.996176421642303467 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_YOFF -0.182177066802978516 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_YSCALE 1.000774979591369629 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_ZOFF 0.506614208221435547 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_ZSCALE 0.991645038127899170 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_ACC1_ID 1114634 6
|
||||
1 1 CAL_ACC1_XOFF 0.864228248596191406 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_XSCALE 1.004844427108764648 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_YOFF 0.980560302734375000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_YSCALE 0.980703771114349365 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_ZOFF 0.873121738433837891 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_ZSCALE 0.989114820957183838 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_AIR_CMODEL 0 6
|
||||
1 1 CAL_AIR_TUBED_MM 1.500000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_AIR_TUBELEN 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_ID 2163722 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_XOFF 0.013700588606297970 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_YOFF 0.049494847655296326 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_ZOFF -0.032555881887674332 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_ID 2228490 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_XOFF -0.007464688271284103 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_YOFF 0.008172192610800266 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_ZOFF -0.010663406923413277 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ID 131594 6
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG0_XOFF -0.020210459828376770 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_XSCALE 1.033145427703857422 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_YOFF 0.100117556750774384 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_YSCALE 1.017574071884155273 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ZOFF -0.113783776760101318 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ZSCALE 0.933741152286529541 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ID 0 6
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG1_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ID 0 6
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG2_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ID 0 6
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG3_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG_SIDES 63 6
|
||||
1 1 CBRK_AIRSPD_CHK 0 6
|
||||
1 1 CBRK_ENGINEFAIL 284953 6
|
||||
1 1 CBRK_FLIGHTTERM 121212 6
|
||||
1 1 CBRK_GPSFAIL 240024 6
|
||||
1 1 CBRK_IO_SAFETY 22027 6
|
||||
1 1 CBRK_RATE_CTRL 0 6
|
||||
1 1 CBRK_SUPPLY_CHK 894281 6
|
||||
1 1 CBRK_USB_CHK 197848 6
|
||||
1 1 CBRK_VELPOSERR 0 6
|
||||
1 1 COM_ARM_AUTH 256010 6
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_AB 0.004999999888241291 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_GB 0.000869999988935888 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_HGT 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_POS 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_VEL 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_YAW 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_IMU_ACC 0.699999988079071045 9
|
||||
1 1 COM_ARM_IMU_GYR 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 COM_ARM_MIS_REQ 0 6
|
||||
1 1 COM_ARM_SWISBTN 0 6
|
||||
1 1 COM_ARM_WO_GPS 1 6
|
||||
1 1 COM_DISARM_LAND 1 6
|
||||
1 1 COM_DL_LOSS_T 10 6
|
||||
1 1 COM_DL_REG_T 0 6
|
||||
1 1 COM_EF_C2T 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_EF_THROT 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_EF_TIME 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_FLIGHT_UUID 34 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE1 8 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE2 -1 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE3 -1 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE4 1 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE5 -1 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE6 2 6
|
||||
1 1 COM_HOME_H_T 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_HOME_V_T 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_LOW_BAT_ACT 2 6
|
||||
1 1 COM_OBL_ACT 0 6
|
||||
1 1 COM_OBL_RC_ACT 0 6
|
||||
1 1 COM_OF_LOSS_T 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_POSCTL_NAVL 0 6
|
||||
1 1 COM_POS_FS_DELAY 1 6
|
||||
1 1 COM_POS_FS_GAIN 10 6
|
||||
1 1 COM_POS_FS_PROB 30 6
|
||||
1 1 COM_RC_ARM_HYST 1000 6
|
||||
1 1 COM_RC_IN_MODE 0 6
|
||||
1 1 COM_RC_LOSS_T 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_RC_OVERRIDE 0 6
|
||||
1 1 COM_RC_STICK_OV 12.000000000000000000 9
|
||||
1 1 FW_CLMBOUT_DIFF 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 FW_MAN_P_SC 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 FW_MAN_R_SC 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 FW_MAN_Y_SC 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 GF_ACTION 1 6
|
||||
1 1 GF_ALTMODE 0 6
|
||||
1 1 GF_COUNT -1 6
|
||||
1 1 GF_MAX_HOR_DIST 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 GF_MAX_VER_DIST 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 GF_SOURCE 0 6
|
||||
1 1 GPS_DUMP_COMM 0 6
|
||||
1 1 GPS_UBX_DYNMODEL 7 6
|
||||
1 1 IMU_ACCEL_CUTOFF 30.000000000000000000 9
|
||||
1 1 IMU_GYRO_CUTOFF 30.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LED_RGB_MAXBRT 15 6
|
||||
1 1 LNDMC_ALT_MAX 10000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_FFALL_THR 2.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_FFALL_TTRI 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 LNDMC_ROT_MAX 20.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_THR_RANGE 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LNDMC_XY_VEL_MAX 1.500000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_Z_VEL_MAX 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 LND_FLIGHT_T_HI 0 6
|
||||
1 1 LND_FLIGHT_T_LO 959960540 6
|
||||
1 1 LPE_ACC_XY 0.012000000104308128 9
|
||||
1 1 LPE_ACC_Z 0.019999999552965164 9
|
||||
1 1 LPE_BAR_Z 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_EPH_MAX 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_EPV_MAX 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FAKE_ORIGIN 1 6
|
||||
1 1 LPE_FGYRO_HP 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_OFF_Z 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_QMIN 150 6
|
||||
1 1 LPE_FLW_R 7.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_RR 7.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_SCALE 1.299999952316284180 9
|
||||
1 1 LPE_FUSION 28 6
|
||||
1 1 LPE_GPS_DELAY 0.289999991655349731 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_VXY 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_VZ 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_XY 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_Z 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_LAND_VXY 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 LPE_LAND_Z 0.029999999329447746 9
|
||||
1 1 LPE_LAT 47.397743225097656250 9
|
||||
1 1 LPE_LDR_OFF_Z 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_LDR_Z 0.029999999329447746 9
|
||||
1 1 LPE_LON 8.545594215393066406 9
|
||||
1 1 LPE_PN_B 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_PN_P 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_PN_T 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_PN_V 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_SNR_OFF_Z 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_SNR_Z 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 LPE_T_MAX_GRADE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_VIC_P 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_VIS_DELAY 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_VIS_XY 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_VIS_Z 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_VXY_PUB 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 LPE_X_LP 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_Z_PUB 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MAV_BROADCAST 0 6
|
||||
1 1 MAV_COMP_ID 1 6
|
||||
1 1 MAV_FWDEXTSP 1 6
|
||||
1 1 MAV_PROTO_VER 0 6
|
||||
1 1 MAV_RADIO_ID 0 6
|
||||
1 1 MAV_SYS_ID 1 6
|
||||
1 1 MAV_TEST_PAR 1 6
|
||||
1 1 MAV_TYPE 2 6
|
||||
1 1 MAV_USEHILGPS 0 6
|
||||
1 1 MC_ACRO_EXPO 0.689999997615814209 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_P_MAX 360.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_R_MAX 360.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_SUPEXPO 0.699999988079071045 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_Y_MAX 360.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_BAT_SCALE_EN 0 6
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_D 0.003000000026077032 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_FF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_I 0.045000001788139343 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_MAX 220.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_P 0.144999995827674866 9
|
||||
1 1 MC_PITCH_P 6.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_PITCH_TC 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 MC_PR_INT_LIM 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 MC_RATT_TH 0.800000011920928955 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_D 0.003000000026077032 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_FF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_I 0.045000001788139343 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_MAX 220.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_P 0.144999995827674866 9
|
||||
1 1 MC_ROLL_P 6.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ROLL_TC 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 MC_RR_INT_LIM 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 MC_TPA_BREAK_D 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_BREAK_I 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_BREAK_P 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_RATE_D 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_RATE_I 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_RATE_P 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_D 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_FF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_I 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_MAX 200.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_P 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 MC_YAWRAUTO_MAX 45.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAW_FF 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAW_P 2.799999952316284180 9
|
||||
1 1 MC_YR_INT_LIM 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 MIS_ALTMODE 1 6
|
||||
1 1 MIS_DIST_1WP 900.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_DIST_WPS 900.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_LTRMIN_ALT -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_ONBOARD_EN 1 6
|
||||
1 1 MIS_TAKEOFF_ALT 2.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_YAWMODE 1 6
|
||||
1 1 MIS_YAW_ERR 12.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_YAW_TMT -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MNT_MODE_IN -1 6
|
||||
1 1 MOT_SLEW_MAX 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_DOWN_MAX 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_HOR 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_HOR_MAX 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_UP_MAX 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ALT_MODE 0 6
|
||||
1 1 MPC_CRUISE_90 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_DEC_HOR_SLOW 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_HOLD_DZ 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 MPC_HOLD_MAX_XY 0.800000011920928955 9
|
||||
1 1 MPC_HOLD_MAX_Z 0.600000023841857910 9
|
||||
1 1 MPC_JERK_MAX 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_JERK_MIN 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_LAND_ALT1 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_LAND_ALT2 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_LAND_SPEED 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_MANTHR_MAX 0.899999976158142090 9
|
||||
1 1 MPC_MANTHR_MIN 0.079999998211860657 9
|
||||
1 1 MPC_MAN_TILT_MAX 35.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_MAN_Y_MAX 200.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_THR_HOVER 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_THR_MAX 0.899999976158142090 9
|
||||
1 1 MPC_THR_MIN 0.119999997317790985 9
|
||||
1 1 MPC_TILTMAX_AIR 45.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_TILTMAX_LND 12.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_TKO_RAMP_T 0.400000005960464478 9
|
||||
1 1 MPC_TKO_SPEED 1.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_VELD_LP 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_VEL_MANUAL 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_CRUISE 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_MAN_EXPO 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_P 0.949999988079071045 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_D 0.009999999776482582 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_I 0.019999999552965164 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_MAX 8.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_P 0.090000003576278687 9
|
||||
1 1 MPC_Z_MAN_EXPO 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_P 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_D 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_I 0.019999999552965164 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_MAX_UP 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_P 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 NAV_ACC_RAD 2.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_AH_ALT 600.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_AH_LAT -265847810 6
|
||||
1 1 NAV_AH_LON 1518423250 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_ACT 0 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_AH_T 120.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_DLL_CHSK 0 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_ALT 600.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_LAT -266072120 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_LON 1518453890 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_T 120.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_DLL_N 2 6
|
||||
1 1 NAV_FORCE_VT 1 6
|
||||
1 1 NAV_FT_DST 8.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_FT_FS 1 6
|
||||
1 1 NAV_FT_RS 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_FW_ALT_RAD 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_LT 30.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_P 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_R 15.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_TR 0.699999988079071045 9
|
||||
1 1 NAV_LOITER_RAD 50.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_MC_ALT_RAD 0.800000011920928955 9
|
||||
1 1 NAV_MIN_FT_HT 8.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_RCL_ACT 3 6
|
||||
1 1 NAV_RCL_LT 120.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_TRAFF_AVOID 1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DIS1 -1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DIS2 -1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DIS3 -1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DIS4 -1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DIS5 -1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DIS6 -1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DISARMED 1500 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_MAX 2000 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_MIN 1000 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV1 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV2 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV3 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV4 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV5 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV6 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM3 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM4 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM5 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM6 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_DISARMED 900 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS1 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS2 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS3 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS4 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS5 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS6 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS7 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS8 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV1 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV2 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV3 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV4 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV5 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV6 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV7 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_REV8 0 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM3 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM4 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM5 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM6 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM7 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAIN_TRIM8 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_MAX 1950 6
|
||||
1 1 PWM_MIN 1075 6
|
||||
1 1 PWM_RATE 400 6
|
||||
1 1 PWM_SBUS_MODE 0 6
|
||||
1 1 RC10_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_MAX 1999.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_TRIM 1499.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_MIN 1001.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_TRIM 1499.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_MAX 1989.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_TRIM 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_MAX 1999.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_MIN 1018.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_TRIM 1501.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_ACRO_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_ARMSWITCH_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_ASSIST_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_AUTO_TH 0.750000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_CHAN_CNT 8 6
|
||||
1 1 RC_FAILS_THR 0 6
|
||||
1 1 RC_FLT_CUTOFF 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_FLT_SMP_RATE 50.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_GEAR_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_KILLSWITCH_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_LOITER_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_MAN_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_MAP_ACRO_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_ARM_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX1 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX2 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX3 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX4 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX5 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_FAILSAFE 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_FLAPS 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_FLTMODE 5 6
|
||||
1 1 RC_MAP_GEAR_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_KILL_SW 6 6
|
||||
1 1 RC_MAP_LOITER_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_MAN_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_MODE_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_OFFB_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PARAM1 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PARAM2 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PARAM3 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PITCH 2 6
|
||||
1 1 RC_MAP_POSCTL_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_RATT_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_RETURN_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_ROLL 1 6
|
||||
1 1 RC_MAP_STAB_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_THROTTLE 3 6
|
||||
1 1 RC_MAP_TRANS_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_YAW 4 6
|
||||
1 1 RC_OFFB_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_POSCTL_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_RATT_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_RETURN_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_RSSI_PWM_CHAN 0 6
|
||||
1 1 RC_RSSI_PWM_MAX 1000 6
|
||||
1 1 RC_RSSI_PWM_MIN 2000 6
|
||||
1 1 RC_STAB_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_TRANS_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_DESCEND_ALT 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_LAND_DELAY 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_MIN_DIST 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_RETURN_ALT 30.000000000000000000 9
|
||||
1 1 SDLOG_DIRS_MAX 0 6
|
||||
1 1 SDLOG_MODE 0 6
|
||||
1 1 SDLOG_PROFILE 3 6
|
||||
1 1 SDLOG_UTC_OFFSET 0 6
|
||||
1 1 SENS_BARO_QNH 1013.250000000000000000 9
|
||||
1 1 SENS_BOARD_ROT 0 6
|
||||
1 1 SENS_BOARD_X_OFF 0.576516091823577881 9
|
||||
1 1 SENS_BOARD_Y_OFF 2.084044218063354492 9
|
||||
1 1 SENS_BOARD_Z_OFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 SENS_DPRES_ANSC 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 SENS_DPRES_OFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 SENS_EN_LL40LS 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_MB12XX 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_SF0X 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_SF1XX 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_THERMAL -1 6
|
||||
1 1 SENS_EN_TRANGER 0 6
|
||||
1 1 SYS_AUTOCONFIG 0 6
|
||||
1 1 SYS_AUTOSTART 4001 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_ACCEL 0 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_BARO 0 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_GYRO 0 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_TDEL 24 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_TMAX 10 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_TMIN 5 6
|
||||
1 1 SYS_COMPANION 921600 6
|
||||
1 1 SYS_FMU_TASK 0 6
|
||||
1 1 SYS_HITL 0 6
|
||||
1 1 SYS_LOGGER 1 6
|
||||
1 1 SYS_MC_EST_GROUP 1 6
|
||||
1 1 SYS_PARAM_VER 1 6
|
||||
1 1 SYS_RESTART_TYPE 0 6
|
||||
1 1 SYS_STCK_EN 1 6
|
||||
1 1 SYS_USE_IO 1 6
|
||||
1 1 TC_A0_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_A0_SCL_0 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_SCL_1 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_SCL_2 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_TMAX 100.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_TMIN 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_TREF 25.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X0_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X0_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X0_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X1_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X1_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X1_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X2_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X2_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X2_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X3_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X3_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A0_X3_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_A1_SCL_0 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_SCL_1 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_SCL_2 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_TMAX 100.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_TMIN 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_TREF 25.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X0_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X0_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X0_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X1_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X1_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X1_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X2_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X2_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X2_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X3_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X3_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A1_X3_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_A2_SCL_0 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_SCL_1 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_SCL_2 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_TMAX 100.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_TMIN 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_TREF 25.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X0_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X0_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X0_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X1_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X1_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X1_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X2_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X2_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X2_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X3_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X3_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A2_X3_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_A_ENABLE 0 6
|
||||
1 1 TC_B0_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_B0_SCL 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_TMAX 75.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_TMIN 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_TREF 40.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_X0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_X1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_X2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_X3 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_X4 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B0_X5 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_B1_SCL 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_TMAX 75.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_TMIN 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_TREF 40.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_X0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_X1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_X2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_X3 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_X4 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B1_X5 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_B2_SCL 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_TMAX 75.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_TMIN 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_TREF 40.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_X0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_X1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_X2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_X3 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_X4 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B2_X5 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_B_ENABLE 0 6
|
||||
1 1 TC_G0_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_G0_SCL_0 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_SCL_1 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_SCL_2 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_TMAX 100.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_TMIN 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_TREF 25.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X0_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X0_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X0_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X1_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X1_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X1_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X2_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X2_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X2_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X3_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X3_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G0_X3_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_G1_SCL_0 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_SCL_1 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_SCL_2 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_TMAX 100.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_TMIN 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_TREF 25.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X0_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X0_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X0_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X1_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X1_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X1_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X2_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X2_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X2_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X3_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X3_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G1_X3_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_ID 0 6
|
||||
1 1 TC_G2_SCL_0 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_SCL_1 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_SCL_2 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_TMAX 100.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_TMIN 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_TREF 25.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X0_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X0_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X0_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X1_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X1_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X1_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X2_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X2_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X2_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X3_0 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X3_1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G2_X3_2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TC_G_ENABLE 0 6
|
||||
1 1 THR_MDL_FAC 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TRIG_MODE 0 6
|
||||
1 1 TRIM_PITCH 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TRIM_ROLL 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TRIM_YAW 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 VT_B_DEC_MSS 2.000000000000000000 9
|
||||
1 1 VT_B_REV_DEL 0.000000000000000000 9
|
||||
562
assets/Clever3_LPE_020218.params
Normal file
562
assets/Clever3_LPE_020218.params
Normal file
@@ -0,0 +1,562 @@
|
||||
# Onboard parameters for Vehicle 1
|
||||
#
|
||||
# Stack: PX4 Pro
|
||||
# Vehicle: Multi-Rotor
|
||||
# Version: 1.7.3
|
||||
# Git Revision: 50bd148f53f1aeca
|
||||
#
|
||||
# Vehicle-Id Component-Id Name Value Type
|
||||
1 1 ATT_ACC_COMP 1 6
|
||||
1 1 ATT_BIAS_MAX 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 ATT_EXT_HDG_M 2 6
|
||||
1 1 ATT_MAG_DECL 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 ATT_MAG_DECL_A 1 6
|
||||
1 1 ATT_W_ACC 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 ATT_W_EXT_HDG 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 ATT_W_GYRO_BIAS 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 ATT_W_MAG 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 BAT_A_PER_V 36.367515563964843750 9
|
||||
1 1 BAT_CAPACITY -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 BAT_CNT_V_CURR 0.000805664050858468 9
|
||||
1 1 BAT_CNT_V_VOLT 0.000805664050858468 9
|
||||
1 1 BAT_CRIT_THR 0.070000000298023224 9
|
||||
1 1 BAT_EMERGEN_THR 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 BAT_LOW_THR 0.150000005960464478 9
|
||||
1 1 BAT_N_CELLS 3 6
|
||||
1 1 BAT_R_INTERNAL -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 BAT_SOURCE 0 6
|
||||
1 1 BAT_V_CHARGED 4.199999809265136719 9
|
||||
1 1 BAT_V_DIV 11.074123382568359375 9
|
||||
1 1 BAT_V_EMPTY 3.400000095367431641 9
|
||||
1 1 BAT_V_LOAD_DROP 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 BAT_V_OFFS_CURR 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_ACC0_ID 3737098 6
|
||||
1 1 CAL_ACC0_XOFF -0.098434448242187500 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_XSCALE 0.997351467609405518 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_YOFF 1.317526340484619141 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_YSCALE 1.046252608299255371 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_ZOFF -0.126798629760742188 9
|
||||
1 1 CAL_ACC0_ZSCALE 1.000259757041931152 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_ACC1_ID 1442826 6
|
||||
1 1 CAL_ACC1_XOFF -0.081950664520263672 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_XSCALE 1.000148773193359375 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_YOFF 0.202856063842773438 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_YSCALE 0.997385859489440918 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_ZOFF 0.050376892089843750 9
|
||||
1 1 CAL_ACC1_ZSCALE 0.988558351993560791 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC2_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_ACC_PRIME 3737098 6
|
||||
1 1 CAL_AIR_CMODEL 0 6
|
||||
1 1 CAL_AIR_TUBED_MM 1.500000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_AIR_TUBELEN 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 CAL_BARO_PRIME 0 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_ID 3802634 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_XOFF -0.000510273908730596 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_YOFF -0.002145451959222555 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_ZOFF -0.005362632218748331 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO0_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_ID 2360330 6
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_XOFF 0.011787598021328449 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_YOFF -0.009070184081792831 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_ZOFF 0.010833776555955410 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO1_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO2_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_GYRO_PRIME 3802634 6
|
||||
1 1 CAL_MAG0_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ID 66826 6
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG0_XOFF -0.095534555613994598 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_XSCALE 1.375232458114624023 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_YOFF -0.516776323318481445 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_YSCALE 1.035408258438110352 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ZOFF 0.725963234901428223 9
|
||||
1 1 CAL_MAG0_ZSCALE 0.721308171749114990 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_EN 1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ID 263178 6
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG1_XOFF -0.375689446926116943 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_XSCALE 1.188240885734558105 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_YOFF 0.270963609218597412 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_YSCALE 0.958104193210601807 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ZOFF 0.543377697467803955 9
|
||||
1 1 CAL_MAG1_ZSCALE 0.874348759651184082 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ID 0 6
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG2_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG2_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ID 0 6
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ROT -1 6
|
||||
1 1 CAL_MAG3_XOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_XSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_YOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_YSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ZOFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG3_ZSCALE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 CAL_MAG_PRIME 66826 6
|
||||
1 1 CAL_MAG_SIDES 63 6
|
||||
1 1 CBRK_AIRSPD_CHK 0 6
|
||||
1 1 CBRK_ENGINEFAIL 284953 6
|
||||
1 1 CBRK_FLIGHTTERM 121212 6
|
||||
1 1 CBRK_GPSFAIL 240024 6
|
||||
1 1 CBRK_IO_SAFETY 22027 6
|
||||
1 1 CBRK_RATE_CTRL 0 6
|
||||
1 1 CBRK_SUPPLY_CHK 0 6
|
||||
1 1 CBRK_USB_CHK 197848 6
|
||||
1 1 CBRK_VELPOSERR 0 6
|
||||
1 1 COM_ARM_AUTH 256010 6
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_AB 0.002400000113993883 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_GB 0.000869999988935888 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_HGT 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_POS 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_VEL 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_EKF_YAW 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_IMU_ACC 0.699999988079071045 9
|
||||
1 1 COM_ARM_IMU_GYR 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_ARM_MAG 0.150000005960464478 9
|
||||
1 1 COM_ARM_MIS_REQ 0 6
|
||||
1 1 COM_ARM_SWISBTN 0 6
|
||||
1 1 COM_ARM_WO_GPS 1 6
|
||||
1 1 COM_DISARM_LAND 1 6
|
||||
1 1 COM_DL_LOSS_T 10 6
|
||||
1 1 COM_DL_REG_T 0 6
|
||||
1 1 COM_EF_C2T 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_EF_THROT 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_EF_TIME 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_FLIGHT_UUID 182 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE1 8 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE2 1 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE3 2 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE4 -1 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE5 -1 6
|
||||
1 1 COM_FLTMODE6 -1 6
|
||||
1 1 COM_HOME_H_T 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_HOME_V_T 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_LOW_BAT_ACT 0 6
|
||||
1 1 COM_OBL_ACT 0 6
|
||||
1 1 COM_OBL_RC_ACT 0 6
|
||||
1 1 COM_OF_LOSS_T 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_POSCTL_NAVL 0 6
|
||||
1 1 COM_POS_FS_DELAY 1 6
|
||||
1 1 COM_POS_FS_GAIN 10 6
|
||||
1 1 COM_POS_FS_PROB 30 6
|
||||
1 1 COM_RC_ARM_HYST 1000 6
|
||||
1 1 COM_RC_IN_MODE 0 6
|
||||
1 1 COM_RC_LOSS_T 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_RC_OVERRIDE 0 6
|
||||
1 1 COM_RC_STICK_OV 12.000000000000000000 9
|
||||
1 1 COM_TAKEOFF_ACT 0 6
|
||||
1 1 FW_CLMBOUT_DIFF 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 GF_ACTION 1 6
|
||||
1 1 GF_ALTMODE 0 6
|
||||
1 1 GF_COUNT -1 6
|
||||
1 1 GF_MAX_HOR_DIST 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 GF_MAX_VER_DIST 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 GF_SOURCE 0 6
|
||||
1 1 GPS_DUMP_COMM 0 6
|
||||
1 1 GPS_UBX_DYNMODEL 7 6
|
||||
1 1 IMU_ACCEL_CUTOFF 30.000000000000000000 9
|
||||
1 1 IMU_GYRO_CUTOFF 30.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_ALT_MAX -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_FFALL_THR 2.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_FFALL_TTRI 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 LNDMC_ROT_MAX 45.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_THR_RANGE 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_XY_VEL_MAX 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 LNDMC_Z_VEL_MAX 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LND_FLIGHT_T_HI 0 6
|
||||
1 1 LND_FLIGHT_T_LO -807089101 6
|
||||
1 1 LPE_ACC_XY 0.012000000104308128 9
|
||||
1 1 LPE_ACC_Z 0.019999999552965164 9
|
||||
1 1 LPE_BAR_Z 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_EPH_MAX 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_EPV_MAX 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FAKE_ORIGIN 1 6
|
||||
1 1 LPE_FGYRO_HP 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_OFF_Z 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_QMIN 150 6
|
||||
1 1 LPE_FLW_R 7.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_RR 7.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_FLW_SCALE 1.299999952316284180 9
|
||||
1 1 LPE_FUSION 28 6
|
||||
1 1 LPE_GPS_DELAY 0.289999991655349731 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_VXY 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_VZ 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_XY 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_GPS_Z 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_LAND_VXY 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 LPE_LAND_Z 0.029999999329447746 9
|
||||
1 1 LPE_LAT 47.397743225097656250 9
|
||||
1 1 LPE_LDR_OFF_Z 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_LDR_Z 0.029999999329447746 9
|
||||
1 1 LPE_LON 8.545594215393066406 9
|
||||
1 1 LPE_PN_B 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_PN_P 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_PN_T 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_PN_V 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_SNR_OFF_Z 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_SNR_Z 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 LPE_T_MAX_GRADE 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_VIC_P 0.001000000047497451 9
|
||||
1 1 LPE_VIS_DELAY 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_VIS_XY 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 LPE_VIS_Z 0.150000005960464478 9
|
||||
1 1 LPE_VXY_PUB 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 LPE_X_LP 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 LPE_Z_PUB 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MAV_BROADCAST 0 6
|
||||
1 1 MAV_COMP_ID 1 6
|
||||
1 1 MAV_FWDEXTSP 1 6
|
||||
1 1 MAV_PROTO_VER 0 6
|
||||
1 1 MAV_RADIO_ID 0 6
|
||||
1 1 MAV_SYS_ID 1 6
|
||||
1 1 MAV_TEST_PAR 1 6
|
||||
1 1 MAV_TYPE 2 6
|
||||
1 1 MAV_USEHILGPS 0 6
|
||||
1 1 MC_ACRO_EXPO 0.689999997615814209 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_P_MAX 720.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_R_MAX 720.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_SUPEXPO 0.699999988079071045 9
|
||||
1 1 MC_ACRO_Y_MAX 540.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_BAT_SCALE_EN 0 6
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_D 0.003000000026077032 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_FF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_I 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_MAX 220.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_PITCHRATE_P 0.150000005960464478 9
|
||||
1 1 MC_PITCH_P 4.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_PITCH_TC 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_PR_INT_LIM 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 MC_RATT_TH 0.800000011920928955 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_D 0.003000000026077032 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_FF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_I 0.050000000745058060 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_MAX 220.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ROLLRATE_P 0.150000005960464478 9
|
||||
1 1 MC_ROLL_P 4.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_ROLL_TC 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_RR_INT_LIM 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 MC_TPA_BREAK_D 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_BREAK_I 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_BREAK_P 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_RATE_D 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_RATE_I 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_TPA_RATE_P 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_D 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_FF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_I 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_MAX 200.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAWRATE_P 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 MC_YAWRAUTO_MAX 45.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAW_FF 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MC_YAW_P 4.800000190734863281 9
|
||||
1 1 MC_YR_INT_LIM 0.300000011920928955 9
|
||||
1 1 MIS_ALTMODE 1 6
|
||||
1 1 MIS_DIST_1WP 900.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_DIST_WPS 900.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_LTRMIN_ALT -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_ONBOARD_EN 1 6
|
||||
1 1 MIS_TAKEOFF_ALT 2.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_YAWMODE 1 6
|
||||
1 1 MIS_YAW_ERR 12.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MIS_YAW_TMT -1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MNT_MODE_IN -1 6
|
||||
1 1 MOT_SLEW_MAX 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_DOWN_MAX 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_HOR 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_HOR_MAX 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ACC_UP_MAX 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_ALT_MODE 0 6
|
||||
1 1 MPC_CRUISE_90 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_DEC_HOR_SLOW 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_HOLD_DZ 0.100000001490116119 9
|
||||
1 1 MPC_HOLD_MAX_XY 0.800000011920928955 9
|
||||
1 1 MPC_HOLD_MAX_Z 0.600000023841857910 9
|
||||
1 1 MPC_JERK_MAX 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_JERK_MIN 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_LAND_ALT1 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_LAND_ALT2 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_LAND_SPEED 0.699999988079071045 9
|
||||
1 1 MPC_MANTHR_MAX 0.899999976158142090 9
|
||||
1 1 MPC_MANTHR_MIN 0.079999998211860657 9
|
||||
1 1 MPC_MAN_TILT_MAX 35.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_MAN_Y_MAX 200.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_THR_HOVER 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_THR_MAX 0.899999976158142090 9
|
||||
1 1 MPC_THR_MIN 0.119999997317790985 9
|
||||
1 1 MPC_TILTMAX_AIR 45.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_TILTMAX_LND 12.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_TKO_RAMP_T 0.400000005960464478 9
|
||||
1 1 MPC_TKO_SPEED 1.500000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_VELD_LP 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_VEL_MANUAL 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_CRUISE 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_MAN_EXPO 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_P 0.949999988079071045 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_D 0.009999999776482582 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_I 0.019999999552965164 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_MAX 3.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_XY_VEL_P 0.150000005960464478 9
|
||||
1 1 MPC_Z_MAN_EXPO 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_P 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_D 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_I 0.019999999552965164 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_MAX_UP 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 MPC_Z_VEL_P 0.200000002980232239 9
|
||||
1 1 NAV_ACC_RAD 2.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_AH_ALT 600.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_AH_LAT -265847810 6
|
||||
1 1 NAV_AH_LON 1518423250 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_ACT 0 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_AH_T 120.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_DLL_CHSK 0 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_ALT 600.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_LAT -266072120 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_LON 1518453890 6
|
||||
1 1 NAV_DLL_CH_T 120.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_DLL_N 2 6
|
||||
1 1 NAV_FORCE_VT 1 6
|
||||
1 1 NAV_FT_DST 8.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_FT_FS 1 6
|
||||
1 1 NAV_FT_RS 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_FW_ALT_RAD 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_LT 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_P 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_R 15.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_GPSF_TR 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_LOITER_RAD 50.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_MC_ALT_RAD 0.800000011920928955 9
|
||||
1 1 NAV_MIN_FT_HT 8.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_RCL_ACT 0 6
|
||||
1 1 NAV_RCL_LT 120.000000000000000000 9
|
||||
1 1 NAV_TRAFF_AVOID 1 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_DISARMED 1500 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_MAX 2000 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_MIN 1000 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV1 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV2 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV3 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV4 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV5 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_REV6 0 6
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM1 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM2 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM3 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM4 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM5 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_AUX_TRIM6 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 PWM_DISARMED 950 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS1 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS2 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS3 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS4 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS5 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS6 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS7 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAIN_DIS8 -1 6
|
||||
1 1 PWM_MAX 1950 6
|
||||
1 1 PWM_MIN 1075 6
|
||||
1 1 PWM_RATE 490 6
|
||||
1 1 RC10_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC10_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC11_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC12_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC13_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC14_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC15_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC16_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC17_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC18_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_MAX 1993.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_MIN 1012.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC1_TRIM 1475.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_MAX 1993.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_MIN 995.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC2_TRIM 1493.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_MAX 1993.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_MIN 995.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC3_TRIM 995.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_MAX 1993.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_MIN 995.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC4_TRIM 1494.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_MAX 1993.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_MIN 995.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC5_TRIM 1494.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_MAX 1993.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_MIN 995.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC6_TRIM 1494.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC7_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_DZ 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC8_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_DZ 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_MAX 2000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_MIN 1000.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_REV 1.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC9_TRIM 1500.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_ACRO_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_ARMSWITCH_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_ASSIST_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_AUTO_TH 0.750000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_CHAN_CNT 18 6
|
||||
1 1 RC_FAILS_THR 0 6
|
||||
1 1 RC_FLT_CUTOFF 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_FLT_SMP_RATE 50.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_GEAR_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_KILLSWITCH_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_LOITER_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_MAN_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_MAP_ACRO_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_ARM_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX1 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX2 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX3 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX4 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_AUX5 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_FAILSAFE 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_FLAPS 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_FLTMODE 5 6
|
||||
1 1 RC_MAP_GEAR_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_KILL_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_LOITER_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_MAN_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_MODE_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_OFFB_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PARAM1 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PARAM2 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PARAM3 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_PITCH 2 6
|
||||
1 1 RC_MAP_POSCTL_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_RATT_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_RETURN_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_ROLL 1 6
|
||||
1 1 RC_MAP_STAB_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_THROTTLE 3 6
|
||||
1 1 RC_MAP_TRANS_SW 0 6
|
||||
1 1 RC_MAP_YAW 4 6
|
||||
1 1 RC_OFFB_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_POSCTL_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_RATT_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_RETURN_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_STAB_TH 0.500000000000000000 9
|
||||
1 1 RC_TRANS_TH 0.250000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_DESCEND_ALT 10.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_LAND_DELAY 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_LAND_TYPE 0 6
|
||||
1 1 RTL_MIN_DIST 5.000000000000000000 9
|
||||
1 1 RTL_RETURN_ALT 30.000000000000000000 9
|
||||
1 1 SDLOG_DIRS_MAX 0 6
|
||||
1 1 SDLOG_MODE 0 6
|
||||
1 1 SDLOG_PROFILE 3 6
|
||||
1 1 SDLOG_UTC_OFFSET 0 6
|
||||
1 1 SENS_BARO_QNH 1013.250000000000000000 9
|
||||
1 1 SENS_BOARD_ROT 0 6
|
||||
1 1 SENS_BOARD_X_OFF -0.288025468587875366 9
|
||||
1 1 SENS_BOARD_Y_OFF -0.865298211574554443 9
|
||||
1 1 SENS_BOARD_Z_OFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 SENS_DPRES_OFF 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 SENS_EN_LL40LS 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_MB12XX 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_SF0X 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_SF1XX 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_TFMINI 0 6
|
||||
1 1 SENS_EN_TRANGER 0 6
|
||||
1 1 SYS_AUTOCONFIG 0 6
|
||||
1 1 SYS_AUTOSTART 4001 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_ACCEL 0 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_BARO 0 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_GYRO 0 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_TDEL 24 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_TMAX 10 6
|
||||
1 1 SYS_CAL_TMIN 5 6
|
||||
1 1 SYS_COMPANION 157600 6
|
||||
1 1 SYS_FMU_TASK 1 6
|
||||
1 1 SYS_HITL 0 6
|
||||
1 1 SYS_LOGGER 1 6
|
||||
1 1 SYS_MC_EST_GROUP 1 6
|
||||
1 1 SYS_PARAM_VER 1 6
|
||||
1 1 SYS_RESTART_TYPE 2 6
|
||||
1 1 SYS_STCK_EN 1 6
|
||||
1 1 TC_A_ENABLE 0 6
|
||||
1 1 TC_B_ENABLE 0 6
|
||||
1 1 TC_G_ENABLE 0 6
|
||||
1 1 THR_MDL_FAC 0.000000000000000000 9
|
||||
1 1 TRIG_MODE 0 6
|
||||
1 1 UAVCAN_ENABLE 0 6
|
||||
1 1 VT_B_DEC_MSS 2.000000000000000000 9
|
||||
1 1 VT_B_REV_DEL 0.000000000000000000 9
|
||||
BIN
assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png
Normal file
BIN
assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 18 KiB |
@@ -33,6 +33,30 @@ roslaunch clever arduino.launch
|
||||
sudo systemctl restart clever
|
||||
```
|
||||
|
||||
Задержки
|
||||
---
|
||||
|
||||
При использовании `rosserial_arduino` микроконтроллер Arduino не должен быть заблокирован больше чем на несколько секунд (например, с использованием функции `delay`); иначе связь между Raspberry Pi и Arduino будет разорвана.
|
||||
|
||||
При реализации долгих циклов `while` обеспечьте периодический вызов функции `hn.spinOnce`:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
while(/* условие */) {
|
||||
// ... Произвести необходимые действия
|
||||
nh.spinOnce();
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Для огранизации долгих задержек используйте задержки в цикле с периодическим вызовом функции `hn.spinOnce()`:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
// Задержка на 8 секунд
|
||||
for(int i=0; i<8; i++) {
|
||||
delay(1000);
|
||||
nh.spinOnce();
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Работа с Клевером
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -90,8 +114,11 @@ void setup()
|
||||
navigate.call(nav_req, nav_res);
|
||||
|
||||
// Ждем 5 секунд
|
||||
delay(5000);
|
||||
|
||||
for(int i=0; i<5; i++) {
|
||||
delay(1000);
|
||||
nh.spinOnce();
|
||||
}
|
||||
|
||||
nav_req.auto_arm = false;
|
||||
|
||||
// Пролет вперед на 3 метра:
|
||||
@@ -105,7 +132,10 @@ void setup()
|
||||
navigate.call(nav_req, nav_res);
|
||||
|
||||
// Ждем 5 секунд
|
||||
delay(5000);
|
||||
for(int i=0; i<5; i++) {
|
||||
delay(1000);
|
||||
nh.spinOnce();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Полет в точку 1:0:2 по маркерному полю
|
||||
nh.loginfo("Fly on point");
|
||||
@@ -119,7 +149,10 @@ void setup()
|
||||
navigate.call(nav_req, nav_res);
|
||||
|
||||
// Ждем 5 секунд
|
||||
delay(5000);
|
||||
for(int i=0; i<5; i++) {
|
||||
delay(1000);
|
||||
nh.spinOnce();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Посадка
|
||||
nh.loginfo("Land");
|
||||
@@ -132,6 +165,45 @@ void loop()
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Получение телеметрии
|
||||
---
|
||||
|
||||
С Arduino можно использовать [сервис](/docs/simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include <ros.h>
|
||||
|
||||
// ...
|
||||
|
||||
#include <clever/GetTelemetry.h>
|
||||
|
||||
// ...
|
||||
|
||||
ros::ServiceClient<GetTelemetry::Request, GetTelemetry::Response> getTelemetry("/get_telemetry");
|
||||
|
||||
// ...
|
||||
|
||||
nh.serviceClient(getTelemetry);
|
||||
|
||||
// ...
|
||||
|
||||
GetTelemetry::Request gt_req;
|
||||
GetTelemetry::Response gt_res;
|
||||
|
||||
|
||||
// ...
|
||||
|
||||
gt_req.frame_id = "aruco_map"; // фрейм для значений x, y, z
|
||||
getTelemetry.call(gt_req, gt_res);
|
||||
|
||||
// gt_res.x - положение коптера по x
|
||||
// gt_res.y - положение коптера по y
|
||||
// gt_res.z - положение коптера по z
|
||||
```
|
||||
|
||||
Проблемы
|
||||
---
|
||||
|
||||
При использовании Arudino Nano может не хватать оперативной памяти (RAM). В таком случае в Aruino IDE будут появляться сообщения, типа:
|
||||
|
||||
```
|
||||
@@ -144,3 +216,16 @@ void loop()
|
||||
```cpp
|
||||
#define __AVR_ATmega168__ 1
|
||||
```
|
||||
|
||||
Можно уменьшить количество занятой памяти еще сильнее, если вручную настроить количество publisher'ов и subscriber'ов, а также размеры буферов памяти, выделяемой для сообщений, например:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include <ros.h>
|
||||
|
||||
// ...
|
||||
|
||||
typedef ros::NodeHandle_<ArduinoHardware, 3, 3, 100, 100> NodeHandle;
|
||||
|
||||
// ...
|
||||
NodeHandle nh;
|
||||
```
|
||||
@@ -1,7 +1,6 @@
|
||||
Навигация с использованием ArUco-маркеров
|
||||
===
|
||||
# Навигация с использованием ArUco-маркеров
|
||||
|
||||
[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
|
||||
[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
|
||||
роботехнических систем с использованием компьютерного зрения.
|
||||
|
||||
Пример ArUco-маркеров:
|
||||
@@ -10,16 +9,15 @@
|
||||
|
||||
> **Hint** При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
|
||||
|
||||
aruco_pose
|
||||
---
|
||||
## aruco\_pose
|
||||
|
||||
Модуль `aruco_pose` позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм [Vision Position Estimation](https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html).
|
||||
|
||||
При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple_offboard](/docs/simple_offboard.md).
|
||||
При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](/docs/simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
### Включение
|
||||
|
||||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) включен запуск aruco_pose и [камеры для компьютерного зрения](/docs/camera.md):
|
||||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](/docs/camera.md):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="main_camera" default="true"/>
|
||||
@@ -46,25 +44,26 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
<param name="frame_id" value="aruco_map_raw"/>
|
||||
<!-- тип маркерного поля -->
|
||||
<param name="type" value="gridboard"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- количество маркеров по x -->
|
||||
<param name="markers_x" value="1"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- количество маркеров по y -->
|
||||
<param name="markers_y" value="6"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- ID маркера первого маркера (левого верхнего) -->
|
||||
<param name="first_marker" value="240"/>
|
||||
|
||||
<!-- длина стороны маркера в метрах -->
|
||||
<param name="markers_side" value="0.3362"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- растояние между маркерами -->
|
||||
<param name="markers_sep" value="0.46"/>
|
||||
</node>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Можно задать отдельно расстояние между маркерами по горизонтали и вертикали:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<!-- расстояние между маркерами по горизонтали -->
|
||||
<param name="markers_sep_x" value="0.97"/>
|
||||
@@ -81,13 +80,13 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
Нумерация маркеров ведется с левого верхнего угла поля.
|
||||
|
||||
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image:
|
||||
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте.
|
||||
|
||||
В топике `aruco_pose/debug` (http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug) доступен текущий результат распознования меток:
|
||||
В топике `aruco_pose/debug` \([http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/debug](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug)\) доступен текущий результат распознования меток:
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
|
||||
@@ -95,21 +94,21 @@ TODO
|
||||
|
||||
По [соглашению](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), в маркерном поле используется стандартная система координат ENU:
|
||||
|
||||
* x — вправо (условный "восток");
|
||||
* y — вперед (условный "север");
|
||||
* x — вправо \(условный "восток"\);
|
||||
* y — вперед \(условный "север"\);
|
||||
* z — вверх.
|
||||
|
||||
_Примечание_: указанное выше определение приведено для ситуации, когда поле маркеров лежит на полу.
|
||||
|
||||
Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо (по оси x).
|
||||
Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо \(по оси x\).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Настройка полетного контролера
|
||||
|
||||
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо (через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)) убедиться, что:
|
||||
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
|
||||
|
||||
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE (local position estimator). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
|
||||
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
|
||||
* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
|
||||
* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
|
||||
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
|
||||
@@ -120,11 +119,14 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
|
||||
* `LNDMC_ROT_MAX` = 45 deg
|
||||
* `LNDMC_THR_RANGE` = 0.5
|
||||
* `LNDMC_Z_VEL_MAX` = 1 m/s
|
||||
|
||||
|
||||
Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Полет
|
||||
|
||||
При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE (в [режимах](/docs/modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`) автоматически.
|
||||
При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](/docs/modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически.
|
||||
|
||||
Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`:
|
||||
|
||||
@@ -138,11 +140,12 @@ time.sleep(5)
|
||||
# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
|
||||
navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
|
||||
```
|
||||
|
||||
См. [другие функции](/docs/simple_offboard.md) simple offboard.
|
||||
|
||||
### Расположение маркеров на потолке
|
||||
|
||||
> **Info** Образ версии >0.2.
|
||||
> **Info** Образ версии >0.2.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -154,8 +157,11 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # поле
|
||||
<param name="aruco_orientation" value="local_origin_upside_down"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
При задании вышеуказанного параметра фрейм aruco_map также окажется "перевернутым". Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:
|
||||
При задании вышеуказанного параметра фрейм aruco\_map также окажется "перевернутым". Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(x=1, y=2, z=1.1, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -2,9 +2,9 @@
|
||||
|
||||
#### Подключение и определение типа ленты
|
||||
|
||||
Есть два основных типа адресуемых светодиодов: WS2812 и WS2812B. Принцип управления один и тот же, однако тайминги разные. Посмотрите на светодиодный модуль на ленте и определите, сколько у него ножек: 6 или 4. Если ножек 6, то это WS2812, если 4 - то WS2812B или SK2812.
|
||||
Есть два основных типа адресуемых светодиодов: WS2812 и WS2812B. Принцип управления один и тот же, однако тайминги разные. Найдите на ленте чип светодиода и определите сколько у него ножек: 6 или 4. Если ножек 6, то это WS2812, если 4 - то WS2812B или его аналог SK6812.
|
||||
|
||||
|
||||
<img src="/assets/timing_with_thumbs.png" height="400px" alt="leds">
|
||||
|
||||
Т.к. принцип управления одинаковый, то и ленты подключаются одинаково:
|
||||
|
||||
@@ -14,40 +14,38 @@
|
||||
| 5V | 5V |
|
||||
| DIN | GPIO21 или GPIO31 |
|
||||
|
||||
Типы лент для обозначения ленты в коде описаны в файле [https://github.com/jgarff/rpi\_ws281x/blob/master/ws2811.h](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x/blob/master/ws2811.h)
|
||||
|
||||
Основные типы лент - это WS2812\_STRIP \(для WS2812\) и SK6812\_STRIP \(для WS2812B или SK6812\).
|
||||
Типы лент для обозначения ленты в коде описаны в [файле](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x/blob/master/ws2811.h). Основные типы лент - это WS2812\_STRIP \(для WS2812\) и SK6812\_STRIP \(для WS2812B или SK6812\).
|
||||
|
||||
#### Установка библиотеки для работы со светодиодной лентой
|
||||
|
||||
Определите папку, в которой будут находиться файлы библиотеки, и открыть путь к этой папке в терминале. По-умолчанию можно использовать домашнюю папку, для перехода в неё нужно выполнить команду
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
cd ~
|
||||
```
|
||||
|
||||
Склонируйте репозиторий библиотеки для работы с led лентами на Raspberry Pi
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
git clone https://github.com/jgarff/rpi_ws281x.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
Установите Scons \([что это?](https://ru.wikipedia.org/wiki/SCons)\) и Swig \([что это?](https://ru.wikipedia.org/wiki/SWIG)\)
|
||||
Установите [Scons](https://ru.wikipedia.org/wiki/SCons) и [Swig](https://ru.wikipedia.org/wiki/SWIG)
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
sudo apt-get install scons python-dev swig
|
||||
```
|
||||
|
||||
Соберите библиотеку с помощью Scons \(команда выполняется внутри папки с исходным кодом библиотеки\)
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
cd rpi_ws281x
|
||||
scons
|
||||
```
|
||||
|
||||
Соберите python обёртку библиотеки с помощью Swig и установите её для возможности использования в своих python скриптах.
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
cd python
|
||||
python ./setup.py build
|
||||
python ./setup.py install
|
||||
@@ -57,13 +55,13 @@ python ./setup.py install
|
||||
|
||||
Откройте в текстовом редакторе файл strandtest.py из папки python/examples \(находится в папке с библиотекой\)
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
nano strandtest.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
Найдите участок кода с настройками ленты
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
# LED strip configuration:
|
||||
LED_COUNT = 16 # Number of LED pixels.
|
||||
LED_PIN = 18 # GPIO pin connected to the pixels (18 uses PWM!).
|
||||
@@ -78,7 +76,7 @@ LED_STRIP = ws.WS2811_STRIP_GRB # Strip type and colour ordering
|
||||
|
||||
Поправьте настройки для работы с лентой и сохраните файл. Чтобы использование ленты не мешало работе других устройств на Raspberry Pi, рекомендуется использовать следующие настройки \(настройки подходят для ленты в комплекте с Клевер 3\):
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
# LED strip configuration:
|
||||
LED_COUNT = 30 # Number of LED pixels.
|
||||
LED_PIN = 21 # GPIO pin connected to the pixels.
|
||||
@@ -92,7 +90,7 @@ LED_STRIP = ws.SK6812_STRIP # Strip type and colour ordering
|
||||
|
||||
Запустите тестовую программу, используя права администратора
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
sudo python strandtest.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -102,7 +100,7 @@ sudo python strandtest.py
|
||||
|
||||
Для подключения библиотеки и её корректной работы требуется подключить следующие модули: neopixels - для работы ленты, time - для управления задержками, sys и signal для прерываний и формирования управляющего сигнала.
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(python)
|
||||
from neopixels import *
|
||||
import time
|
||||
import signal
|
||||
@@ -111,7 +109,7 @@ import sys
|
||||
|
||||
Для работы с лентой необходимо создать объект типа **Adafruit\_NeoPixel **и инициализировать библиотеку:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(python)
|
||||
# Создание объекта NeoPixel c заданной конфигурацией
|
||||
strip = Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_PIN, LED_FREQ_HZ, LED_DMA, LED_INVERT)
|
||||
# Инициализация библиотеки, должна быть выполнена перед другими функциями
|
||||
@@ -120,20 +118,20 @@ strip.begin()
|
||||
|
||||
Основные функции, которые используются для управления лентой:
|
||||
|
||||
* **numPixels\(\) ** - Возвращает количество пикселей в ленте. Удобно для цикличного управления всей лентой целиком.
|
||||
* **setPixelColor\(pos, color\) ** - Устанавливает цвет пикселя в позиции **pos** в цвет **color**. Цвет должен быть 24 битным значением, где первые 8 бит - красный цвет \(red\), следующие 8 бит - зелёный цвет \(green\) и последние 8 бит - голубой \(blue\). Для получения значения **color **можно использовать функцию **Color\(red, green, blue\),** которая составляет это значение из 3х компонент. Каждый компонент должен находиться в диапазоне 0-255, где 0 - отсутствие цвета, а 255 - наибольшая доступная яркость компонента в светодиодном модуле.
|
||||
* **setPixelColorRGB\(pos, red, green, blue\) ** - Устанавливает цвет пикселя в позиции pos в цвет, состоящий из компонент **red, green, blue.** Каждый компонент должен находиться в диапазоне 0-255, где 0 - отсутствие цвета, а 255 - наибольшая доступная яркость компонента в светодиодном модуле.
|
||||
* **show\(\) **- Обновляет состояние ленты. Только после её использования все программные изменения перемещаются на светодиодную ленту.
|
||||
* **numPixels\(\)** - Возвращает количество пикселей в ленте. Удобно для цикличного управления всей лентой целиком.
|
||||
* **setPixelColor\(pos, color\)** - Устанавливает цвет пикселя в позиции **pos** в цвет **color**. Цвет должен быть 24 битным значением, где первые 8 бит - красный цвет \(red\), следующие 8 бит - зелёный цвет \(green\) и последние 8 бит - голубой \(blue\). Для получения значения **color** можно использовать функцию **Color\(red, green, blue\)**, которая составляет это значение из 3х компонент. Каждый компонент должен находиться в диапазоне 0-255, где 0 - отсутствие цвета, а 255 - наибольшая доступная яркость компонента в светодиодном модуле.
|
||||
* **setPixelColorRGB\(pos, red, green, blue\)** - Устанавливает цвет пикселя в позиции pos в цвет, состоящий из компонент **red, green, blue**. Каждый компонент должен находиться в диапазоне 0-255, где 0 - отсутствие цвета, а 255 - наибольшая доступная яркость компонента в светодиодном модуле.
|
||||
* **show\(\)** - Обновляет состояние ленты. Только после её использования все программные изменения перемещаются на светодиодную ленту.
|
||||
|
||||
Остальные функции можно обнаружить, вызвав команду
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
pydoc neopixel
|
||||
```
|
||||
|
||||
Результат выполнения команды:
|
||||
|
||||
```
|
||||
```(bash)
|
||||
Help on module neopixel:
|
||||
|
||||
NAME
|
||||
@@ -202,11 +200,7 @@ pydoc neopixel
|
||||
|
||||
Основные типы лент, которые используются для Clever3, это WS2812, WS2812B и SK6812 \(аналог WS2812B\). Они управляются по одному и тому же принципу: для массива светодиодов в ленте отправляется пакет данных по 24 бита на светодиод; каждый светодиод считывает первые 24 бита из пришедших к нему данных и устанавливает соответствующий цвет, остальные данные он отправляет следующему светодиоду в ленте. Нули и единицы задаются разными сочетаниями длительностей высокого и низкого уровня в импульсе.
|
||||
|
||||
Все эти ленты поддерживаются для управления библиотекой
|
||||
|
||||
[https://github.com/jgarff/rpi\_ws281x](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x)
|
||||
|
||||
, при этом для управления используется модуль DMA \(direct memory access\) процессора распберри и один из каналов передачи данных: PWM, PCM или SPI, что гарантирует отсутствие задержек в управлении \(а управляется всё на многозадачной операционке, это важно\).
|
||||
Все эти ленты поддерживаются для управления библиотекой [rpi_ws281x](https://github.com/jgarff/rpi_ws281x), при этом для управления используется модуль DMA \(direct memory access\) процессора распберри и один из каналов передачи данных: PWM, PCM или SPI, что гарантирует отсутствие задержек в управлении \(а управляется всё на многозадачной операционке, это важно\).
|
||||
|
||||
Есть некоторые особенности работы с каналами, например при передаче данных с помощью PWM \(ШИМ\) перестаёт работать встроенная аудиосистема распберри, при передаче данных по PCM блокируется использование подключенных цифровых аудиоустройств \(при этом встроенная система работает\), а при использовании SPI \(кстати, требуется специальная настройка размера буфера и частоты GPU распберри для правильной работы\) лед лента блокирует все остальные устройства, подключенные по этому каналу.
|
||||
|
||||
@@ -214,15 +208,12 @@ pydoc neopixel
|
||||
|
||||
Поэтому сценарии использования лед ленты следующие:
|
||||
|
||||
1\) Если нам не важна работоспособность встроенного аудио на распберри \(и мы его не используем, т.к. аудио и лента будут выдавать билиберду в этом случае\), то можно использовать PWM канал \(для этого требуется подключить вход ленты к одному из следующих GPIO портов распберри: 12, 18, 40, или 52 для PWM0 канала и 13, 19, 41, 45 или 53 для PWM1 канала\)
|
||||
|
||||
2\) Если нам не важно наличие на шине SPI других устройств, то можно управлять лентой по каналу SPI \(GPIO на распберри 10 или 38\). Здесь требуется произвести следующие настройки \(только для распберри 3\):
|
||||
|
||||
\* увеличить размер буфера передачи данных для поддержки длинных лент, добавив стройку spidev.bufsiz=32768 в файле /boot/cmdline.txt
|
||||
|
||||
\* установить частоту GPU для правильной частоты работы SPI, добавив строку core\_freq=250 в файл /boot/config.txt
|
||||
|
||||
3\) Если нам важна и работа аудио, и подключение к SPI устройств кроме лед ленты, то можно управлять лентой по каналу PCM \(GPIO 21 или 31\). При этом никаких дополнительных манипуляций с распберри не требуется.
|
||||
1. Если нам не важна работоспособность встроенного аудио на распберри \(и мы его не используем, т.к. аудио и лента будут выдавать билиберду в этом случае\), то можно использовать PWM канал \(для этого требуется подключить вход ленты к одному из следующих GPIO портов распберри: 12, 18, 40, или 52 для PWM0 канала и 13, 19, 41, 45 или 53 для PWM1 канала\)
|
||||
2. Если нам не важно наличие на шине SPI других устройств, то можно управлять лентой по каналу SPI \(GPIO на распберри 10 или 38\).
|
||||
Здесь требуется произвести следующие настройки \(только для распберри 3\):
|
||||
* увеличить размер буфера передачи данных для поддержки длинных лент, добавив стройку spidev.bufsiz=32768 в файле /boot/cmdline.txt
|
||||
* установить частоту GPU для правильной частоты работы SPI, добавив строку core\_freq=250 в файл /boot/config.txt
|
||||
3. Если нам важна и работа аудио, и подключение к SPI устройств кроме лед ленты, то можно управлять лентой по каналу PCM \(GPIO 21 или 31\). При этом никаких дополнительных манипуляций с распберри не требуется.
|
||||
|
||||
Исходя из вышеперечисленных способов управления лентой, наилучшим вариантом, позволяющим управлять лентой, сохранить работоспособность встроенной аудиосистемы и возможность подключения всяческих устройств и датчиков по SPI, является управление по каналу PCM \(GPIO 21\) с использованием 10 канала DMA.
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user