CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add info on optical flow on LPE

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-03-06 23:19:09 +03:00
parent 58c2318d84
commit b5324335be
1 changed files with 31 additions and 12 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

43
docs/ru/optical_flow.md
View File

@@ -20,14 +20,22 @@
## Настройка полетного контроллера
Рекомендуемые параметры PX4:
При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
* `SYS_MC_EST_GROUP` – 2 (EKF2).
* `EKF2_AID_MASK` – use optical flow.
* `EKF2_AID_MASK` – включен флажок use optical flow.
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
* `EKF2_OF_QMIN` – 20.
* `EKF2_OF_QMIN` – 15.
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
* Опционально: `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
* `LPE_FUSION` – включены флажки fuse optical flow и flow gyro compensation.
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
* `LPE_FLW_QMIN` – 15.
* `LPE_FLW_SCALE` – 1.0.
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
* Опционально: `LPE_FUSION` – включен флажок pub agl as lpos down (см. [конфигурирование дальномера](laser.md).
## Полет в POSCTL
@@ -49,14 +57,15 @@ navigate(z=1.5, frame_id='body', auto_arm=True)
navigate(x=1.5, frame_id='body')
```
## Неисправности
При использовании Optical Flow возможна также [навигация по ArUco-маркерам](aruco_marker.md).
При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить EKF2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
## Дополнительные настройки
```nsh
ekf2 stop
ekf2 start
```
<!-- TODO: статья по пидам -->
Если коптер нестабильно удерживает позицию по VPE, попробуйте увеличить коэффициенты *P* PID-регулятора по скорости – параметры `MPC_XY_VEL_P` и `MPC_Z_VEL_P`.
Если коптер нестабильно удерживает высоту, попробуйте увеличить коэффициент `MPC_Z_VEL_P` или лучше подобрать газ висения – `MPC_THR_HOVER`.
Если коптер сильно уплывает по рысканью, попробуйте:
@@ -67,5 +76,15 @@ ekf2 start
Если коптер уплывает по высоте, попробуйте:
* Изменить значение параметра `MPC_THR_HOVER`;
* повысить значение коэффициента `MPC_Z_VEL_P`;
* изменить значение параметра `MPC_THR_HOVER`;
* выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).
## Неисправности
При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить EKF2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
```nsh
ekf2 stop
ekf2 start
```