docs: An article on how to configure an image for flying on wall markers (#221)

* docs: Add a draft of an article about flying using wall markers

* docs: Add paragraph about setting up launch files

* docs: Fix typos and add some links

* Small logic fixes

* docs: fix

* docs: Add description setting for earlier version

* docs: Fix sed string

* docs: Add article about wall aruco in summary

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -50,6 +50,7 @@
   * [Имя хоста](hostname.md)
   * [Симулятор](sitl.md)
   * [Настройка PID](pid_tuning.md)
+  * [Навигация по настенным маркерам](wall_aruco.md)
   * [CAD-модели Клевера](models.md)
   * [Docker-контейнер с симулятором](sitl_docker.md)
   * [Установка ROS Melodic](ros-install.md)

docs/ru/wall_aruco.md

@@ -0,0 +1,60 @@
+# Навигация по вертикальным ArUco-маркерам
+
+Алгоритм навигации по визуальным ArUco-маркерам, реализованный в образе Клевера поддерживает гибкую настройку положения маркеров в пространстве, что позволяет располагать их на любой поверхности, под любым углом.
+
+## Установка вертикального крепления камеры
+
+Для более точного распознавания маркеров необходимо установить камеру вертикально, таким образом, чтобы объектив был направлен параллельно горизонту.
+
+> **Note** Конфигурационный файл позволяет настраивать расположение камеры в пространстве относительно коптера любым образом. Для удобства, далее будет рассматриваться вариант установки камеры под 90° к горизонту, по направлению носа коптера.
+
+### Крепление камеры, 3D печать
+
+Распечатайте [крепление камеры](models.html#клевер-3).
+
+Установите крепление в удобное место, таким образом, чтобы в камере было минимальное количество лишних объектов(защита, ножки, пропеллеры, лучи), все эти части будут негативно сказываться на распознавании маркеров.
+
+## Настройка расположения камеры
+
+Чтобы установить расположение камеры под необходимым углом, откройте файл `main_camera.launch`, расположенный в *~/catkin_ws/src/clever/clover/launch/*.
+
+```bash
+nano ~/catkin_ws/src/clever/clover/launch/main_camera.launch
+```
+
+### Версии 0.20>
+
+В параметрах *direction_x*, *direction_y*, установите пустые значения вручную или введите строки:
+
+```bash
+sed -i "/direction_z/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clever/clover/launch/main_camera.launch
+sed -i "/direction_y/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clever/clover/launch/main_camera.launch
+```
+
+Отредактируйте одну из конфигурационных строк или добавьте строку представленную ниже:
+
+```
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.05 -1.5707963 0 -1.5707963 base_link main_camera_optical"/>
+```
+
+> **Note** Единовременно может использоваться только одна конфигурация камеры, если вы вставляете представленную выше строку, не забудьте закомментировать активную на данный момент. Для определения этого, вам поможет подсветка синтаксиса, используемая строка будет подсвечена другим цветом, нежели комментарии. Для комментирования в начало и конец строки добавьте символы *<!-- и -->* соответственно.
+
+Если используемая вами карта маркеров имеет равномерные расстояния между ними, можете воспользоваться [утилитой для создания карт *gen_map.py*](aruco_map.html#настройка-карты-маркеров). В случае если ваши маркеры расположены в случайном порядке вам потребуется задать их вручную, для этого перейдите в директорию *~/catkin_ws/src/clever/aruco_map/map* и создайте файл карты *map_name.txt*. Заполните вашу карту в соответствии с [синтаксисом карт](aruco_map.html#настройка-карты-маркеров). Пример карты маркеров со случайным расположением маркеров:
+
+> **Hint** При введении карты, выберите один из маркеров, как начало координат, и относительно него отмеряйте расстояние до всех остальных маркеров. Вы можете не указывать все 8 параметров, в случае если все ваши маркеры ориентированы одинаково, можно указывать только первые 5: индекс маркера, размер и его расположение в пространстве по осям x, y, z соответственно.
+
+```
+106 0.33    0   0   0
+103 0.33    1.53    0.23    0
+153 0.40    -0.56   1.36    0
+```
+
+После того, как карта введена, необходимо применить ее, для этого отредактируйте файл `aruco.launch`, расположенный в *~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/*. Измените в нем строку `<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/map_name.txt"/>`, где `map_name.txt` название вашего файла с картой.
+
+При использовании маркеров не привязанных к горизонтальным плоскостям(пол, потолок), необходимо отключить параметр `known_tilt`, как в модуле `aruco_detect`, так и в модуле `aruco_map` в том же файле. Для того, чтобы сделать это автоматически, введите:
+
+```bash
+sed -i "/known_tilt/s/value=\".*\"/value=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch
+```
+
+После всех настроек вызовите `sudo systemctl restart clover` для перезагрузки сервиса *clover*.