mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Merge 512b4c2e09 into master
This commit is contained in:
Arthur Golubtsov
BIN
assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png
Normal file
BIN
assets/Screenshot from 2018-02-27 22-30-50.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 18 KiB |
@@ -1,7 +1,6 @@
|
||||
Навигация с использованием ArUco-маркеров
|
||||
===
|
||||
# Навигация с использованием ArUco-маркеров
|
||||
|
||||
[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
|
||||
[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования
|
||||
роботехнических систем с использованием компьютерного зрения.
|
||||
|
||||
Пример ArUco-маркеров:
|
||||
@@ -10,16 +9,15 @@
|
||||
|
||||
> **Hint** При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
|
||||
|
||||
aruco_pose
|
||||
---
|
||||
## aruco\_pose
|
||||
|
||||
Модуль `aruco_pose` позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм [Vision Position Estimation](https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html).
|
||||
|
||||
При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple_offboard](/docs/simple_offboard.md).
|
||||
При наличии источника положения коптера по маркерам появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple\_offboard](/docs/simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
### Включение
|
||||
|
||||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) включен запуск aruco_pose и [камеры для компьютерного зрения](/docs/camera.md):
|
||||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера \(`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`\) включен запуск aruco\_pose и [камеры для компьютерного зрения](/docs/camera.md):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="main_camera" default="true"/>
|
||||
@@ -46,25 +44,26 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
<param name="frame_id" value="aruco_map_raw"/>
|
||||
<!-- тип маркерного поля -->
|
||||
<param name="type" value="gridboard"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- количество маркеров по x -->
|
||||
<param name="markers_x" value="1"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- количество маркеров по y -->
|
||||
<param name="markers_y" value="6"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- ID маркера первого маркера (левого верхнего) -->
|
||||
<param name="first_marker" value="240"/>
|
||||
|
||||
<!-- длина стороны маркера в метрах -->
|
||||
<param name="markers_side" value="0.3362"/>
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- растояние между маркерами -->
|
||||
<param name="markers_sep" value="0.46"/>
|
||||
</node>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Можно задать отдельно расстояние между маркерами по горизонтали и вертикали:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<!-- расстояние между маркерами по горизонтали -->
|
||||
<param name="markers_sep_x" value="0.97"/>
|
||||
@@ -81,13 +80,13 @@ sudo systemctl restart clever
|
||||
|
||||
Нумерация маркеров ведется с левого верхнего угла поля.
|
||||
|
||||
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image:
|
||||
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web\_video\_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке [http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/map\_image](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте.
|
||||
|
||||
В топике `aruco_pose/debug` (http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug) доступен текущий результат распознования меток:
|
||||
В топике `aruco_pose/debug` \([http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco\_pose/debug](http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug)\) доступен текущий результат распознования меток:
|
||||
|
||||
TODO
|
||||
|
||||
@@ -95,21 +94,21 @@ TODO
|
||||
|
||||
По [соглашению](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), в маркерном поле используется стандартная система координат ENU:
|
||||
|
||||
* x — вправо (условный "восток");
|
||||
* y — вперед (условный "север");
|
||||
* x — вправо \(условный "восток"\);
|
||||
* y — вперед \(условный "север"\);
|
||||
* z — вверх.
|
||||
|
||||
_Примечание_: указанное выше определение приведено для ситуации, когда поле маркеров лежит на полу.
|
||||
|
||||
Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо (по оси x).
|
||||
Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо \(по оси x\).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Настройка полетного контролера
|
||||
|
||||
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо (через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)) убедиться, что:
|
||||
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)\) убедиться, что:
|
||||
|
||||
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE (local position estimator). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
|
||||
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
|
||||
* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
|
||||
* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
|
||||
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
|
||||
@@ -120,11 +119,14 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр
|
||||
* `LNDMC_ROT_MAX` = 45 deg
|
||||
* `LNDMC_THR_RANGE` = 0.5
|
||||
* `LNDMC_Z_VEL_MAX` = 1 m/s
|
||||
|
||||
|
||||
Для простоты настройки можно воспользоваться готовым файлом настроек для [Clever 2](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/assets/Clever2LPE_160118.params) или для [Clever 3](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/assets/Clever3_LPE_020218.params) и вгрузить его в контроллер с помощью меню Tools - Load from file из раздела Parameters в QGroundControl.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Полет
|
||||
|
||||
При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE (в [режимах](/docs/modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`) автоматически.
|
||||
При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE \(в [режимах](/docs/modes.md) `POSCTL` или `OFFBOARD`\) автоматически.
|
||||
|
||||
Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `navigate`, `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необходимо использовать фрейм `aruco_map`:
|
||||
|
||||
@@ -138,11 +140,12 @@ time.sleep(5)
|
||||
# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
|
||||
navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
|
||||
```
|
||||
|
||||
См. [другие функции](/docs/simple_offboard.md) simple offboard.
|
||||
|
||||
### Расположение маркеров на потолке
|
||||
|
||||
> **Info** Образ версии >0.2.
|
||||
> **Info** Образ версии >0.2.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -154,8 +157,11 @@ navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # поле
|
||||
<param name="aruco_orientation" value="local_origin_upside_down"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
При задании вышеуказанного параметра фрейм aruco_map также окажется "перевернутым". Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:
|
||||
При задании вышеуказанного параметра фрейм aruco\_map также окажется "перевернутым". Таким образом, для полета на высоту 2 метра ниже потолка, аргумент `z` нужно устанавливать в 2:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
navigate(x=1, y=2, z=1.1, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user