CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

simple_offboard: add global alt to get_telemetry service

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-07-05 02:50:35 +03:00
parent 43237d8ff4
commit aaa673de92
3 changed files with 8 additions and 4 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

5
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -68,9 +68,10 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
* `frame_id` – фрейм;
* `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>;
* `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true);
* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md);
* `mode` – текущий [полетный режим](modes.md);
* `x, y, z` – локальная позиция коптера *(м)*;
* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [gps](gps.md));
* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [GPS](gps.md);
* `alt` – высота в глобальной системе координат (стандарт [WGS-84](https://ru.wikipedia.org/wiki/WGS_84), не <abbr title="Above Mean Sea Level, выше среднего уровня моря">AMSL</abbr>!), необходимо наличие [GPS](gps.md);
* `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
* `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
* `roll` – угол по крену *(радианы)*;