From aaa673de92ff05a14b3f99bbb0a4eaba49450e01 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Thu, 5 Jul 2018 02:50:35 +0300
Subject: [PATCH] simple_offboard: add global alt to get_telemetry service

---
 clever/src/simple_offboard.py | 2 ++
 clever/srv/GetTelemetry.srv   | 5 +++--
 docs/simple_offboard.md       | 5 +++--
 3 files changed, 8 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/clever/src/simple_offboard.py b/clever/src/simple_offboard.py
index 8cfb1005..218a258f 100755
--- a/clever/src/simple_offboard.py
+++ b/clever/src/simple_offboard.py
@@ -348,6 +348,7 @@ def get_telemetry(req):
         'z': float('nan'),
         'lat': float('nan'),
         'lon': float('nan'),
+        'alt': float('nan'),
         'vx': float('nan'),
         'vy': float('nan'),
         'vz': float('nan'),
@@ -389,6 +390,7 @@ def get_telemetry(req):
     if global_position and stamp - global_position.header.stamp < rospy.Duration(5):
         res['lat'] = global_position.latitude
         res['lon'] = global_position.longitude
+        res['alt'] = global_position.altitude
 
     if state:
         res['connected'] = state.connected
diff --git a/clever/srv/GetTelemetry.srv b/clever/srv/GetTelemetry.srv
index b815ce89..b9ae484e 100644
--- a/clever/srv/GetTelemetry.srv
+++ b/clever/srv/GetTelemetry.srv
@@ -7,8 +7,9 @@ string mode
 float32 x
 float32 y
 float32 z
-float32 lat
-float32 lon
+float64 lat
+float64 lon
+float32 alt
 float32 vx
 float32 vy
 float32 vz
diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md
index fb1e2c79..931f1876 100644
--- a/docs/simple_offboard.md
+++ b/docs/simple_offboard.md
@@ -68,9 +68,10 @@ release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
 * `frame_id` – фрейм;
 * `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>;
 * `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true);
-* `mode` - текущий [полетный режим](modes.md);
+* `mode` – текущий [полетный режим](modes.md);
 * `x, y, z` – локальная позиция коптера *(м)*;
-* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [gps](gps.md));
+* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [GPS](gps.md);
+* `alt` – высота в глобальной системе координат (стандарт [WGS-84](https://ru.wikipedia.org/wiki/WGS_84), не <abbr title="Above Mean Sea Level, выше среднего уровня моря">AMSL</abbr>!), необходимо наличие [GPS](gps.md);
 * `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
 * `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
 * `roll` – угол по крену *(радианы)*;