mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
docs: add article about "Big Challenges 2019" (#147)
* Added article about "Big Challenges 2019" * Fixed md errors * Changed article name * Update bigchallenges.md * Update bigchallenges.md * Added markdownlint-disable * Added videos to Aerotaxi article
This commit is contained in:
Tenessinum
committed by
Oleg Kalachev
Oleg Kalachev
parent
a236574642
commit
8956b3459e
BIN
docs/assets/cup.png
Normal file
BIN
docs/assets/cup.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 94 KiB |
BIN
docs/assets/viz.png
Normal file
BIN
docs/assets/viz.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 235 KiB |
@@ -59,6 +59,7 @@
|
||||
* [Установка ROS Kinetic](ros-install.md)
|
||||
* Проекты на базе Клевера
|
||||
* [Генератор ArUco карт](arucogenmap.md)
|
||||
* [Модель аэротакси в городе](bigchallenges.md)
|
||||
* [Шаровая защита коптера](shield.md)
|
||||
* [Распознавание лиц](face_recognition.md)
|
||||
* [Подсчет количества объектов c камеры](object_counting.md)
|
||||
|
||||
246
docs/ru/bigchallenges.md
Normal file
246
docs/ru/bigchallenges.md
Normal file
@@ -0,0 +1,246 @@
|
||||
|
||||
# Аэротакси
|
||||
|
||||
Проект команды Human Express на проектной программе "Большие Вызовы"
|
||||
|
||||
## Суть проекта
|
||||
|
||||
Крупные города страдают из-за пробок и перегруженности транспорта. Пробки на дорогах и перегруженность транспорта влечёт за собой многие неудобства. Одной из таких проблем является отсутствие возможности быстро добраться из точки А в точку Б. При этом воздушное пространство практически не используется. Предлагаемое решение заключается в создании системы, которая в режиме реального времени наблюдает и контролирует движение беспилотных летательных аппаратов. Такое решение приводит к полной автоматизации процесса полёта и исключает возможность воздушно-транспортных происшествий. В результате проделанной работы удалось сделать систему, которая состоит из нескольких дронов и сервера. Сервер прокладывает маршрут дронам из начальной точки в заданную по проложенным дорогам. Также в работу сервера входит логистика, благодаря которой беспилотники не сталкиваются в полёте.
|
||||
|
||||
<iframe width="966" height="543" src="https://www.youtube.com/embed/nq1DKjacs6U" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
|
||||
<iframe width="966" height="543" src="https://www.youtube.com/embed/QdgZ4lzPmwQ" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
|
||||
|
||||
## Настройка сервера
|
||||
|
||||
Чтобы скачать проект на сервер выполните команду
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
git clone https://github.com/Tennessium/HUEX
|
||||
```
|
||||
|
||||
Перед началом работы с системой необходимо подключить устройство к сети WiFi (например, раздать со смартфона) установить на него необходимые библиотеки
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cd HUEX/server
|
||||
pip install -r requirements.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
В случае необходимости вы можете изменить высоту эшелонов и разрешенные IP-адреса для доступа к Центру управления полетами в файле *server/consts.py* и настроить поле с метками в *server/static/map.txt*.
|
||||
Теперь можно запустить сервер написав в командную строку
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
python manage.py runserver 0.0.0.0:8000
|
||||
```
|
||||
|
||||
Чтобы перейти на веб страницу наберите в адресной строке ip адрес сервера в локальной сети и укажите порт 8000 (`http://ip:8000`).
|
||||
[Как узнать ip адрес устройства](https://remontka.pro/ip-adres/)
|
||||
|
||||
## Настройка коптеров
|
||||
|
||||
В первую очередь подготовьте SD-карту с образом Clever ([Инструкция](https://clever.copterexpress.com/ru/microsd_images.html))
|
||||
|
||||
Чтобы скачать проект на Raspberry Pi в коптере выполните команду
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
git clone https://github.com/Tennessium/HUEX
|
||||
```
|
||||
|
||||
Перед началом работы с системой необходимо перевести коптеры в режим клиента и подключить к сети WiFi. Вы можете воспользоваться [этим мануалом](https://clever.copterexpress.com/ru/network.html#переключение-адаптера-в-режим-клиента)
|
||||
|
||||
Однако, для упрощения развертывания системы на нескольких коптреах, рекомендуется использование нашего скрипта, лежащего в папке *copter/setup/*
|
||||
|
||||
- Перейдите в папку
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cd HUEX/copter/setup/
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Используя любой редактор, в файле *networkData.txt* измените SSID и пароль сети
|
||||
- Запустите скрипт
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo bash networkEdit.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Перезагрузите Raspberry Pi
|
||||
|
||||
Произведите установку и настройку ROS-пакета для LED-ленты
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cd ~/catkin_ws/src
|
||||
git clone https://github.com/bart02/ros-led-lib.git led
|
||||
cd led
|
||||
```
|
||||
|
||||
Воспользовавшись nano ledsub.py, измените переменную LED_COUNT на число светодиодов на вашей ленте
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
chmod +x ledsub.py
|
||||
cd ~/catkin_ws
|
||||
catkin_make
|
||||
sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/led/led.service
|
||||
sudo systemctl start led
|
||||
```
|
||||
|
||||
Установите необходимые пакеты
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cd HUEX/clever
|
||||
pip install -r requirements.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
В файле *copter/consts.py* укажите IP-адрес сервера.
|
||||
|
||||
Для запуска основного скрипта воспользуйтсь нашим systemd-сервисом.
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo systemctl enable /home/pi/HUEX/clever/setup/taxi.service
|
||||
sudo systemctl start taxi.service
|
||||
```
|
||||
|
||||
Скрипт будет запускаться автоматически при старте системы.
|
||||
Для остановки можно воспользоваться командой
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo systemctl stop taxi.service
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Веб-интерфейс центра управления полётами
|
||||
|
||||
<img src="../assets/cup.png" alt=""/>
|
||||
В данном веб интерфейсе можно следить за полётами всех дронов на карте (масштабировать с помощью колёсика, передвигаять с помощью Alt). При нажатии на лебедя в правом верхнем углу все коптеры аварийно садятся, А при нажатии на значок "обновить" все коптеры автоматически удаляются, что приводит к удалению всех комманд и посадке активных на текущий момент коптеров.
|
||||
С помощью инструментов в правом нижнем углу можно строить новые основания и рёбра.
|
||||
|
||||
## Веб-интерфейс заказа
|
||||
|
||||
Чтобы перейти на веб страницу наберите в адресной строке `http://ip:8000/m`, где *ip* - адрес сервера в сети.
|
||||
|
||||
## Визуализатор
|
||||
|
||||
Для наглядности работы системы был разработан 3D-визуализатор воздушного пространства. Он отображает систему эшелонов, поле ArUco-маркеров; позиции коптеров и направления их движения в real-time.
|
||||
|
||||
Запускать визуализатор можно после старта сервера. Компьютер должен быть подключен к той же сети, что и сервер.
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cd viz
|
||||
python main.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
Программа автоматически подгрузит карты маркеров и эшелонов. Если одна из них изменяется в процессе эксплуатации, перезагрузите программу для внесения изменений.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/viz.png" alt=""/>
|
||||
|
||||
>Камеру можно передвигать при помощи клавиш *WASD* и поворачивать при помощи стрелок.
|
||||
|
||||
## DDoS-скрипт
|
||||
|
||||
Во время смены был написан простой скрипт, предназначенный для тестирования логистики. Его суть заключается в бесконечном заказе такси между случайными точками. Перед тем как запустить программу [*DDos.py*](https://github.com/Tennessium/HUEX/blob/master/DDos.py) замените параметр *static_path* в пятой строке на *ip* вашего сервера.
|
||||
|
||||
## API
|
||||
|
||||
На случай если вы захотите реализовать свою "обёртку" вы можете реализовать взаимодействие с сервером по средствам *HTTP/HTTPS* запросов
|
||||
|
||||
### /get
|
||||
|
||||
Возвращает телеметрию всех доступных коптеров.
|
||||
Пример:
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"message": "OK",
|
||||
"drones": [
|
||||
{
|
||||
"ip": "192.168.1.101",
|
||||
"led": "#FF0000",
|
||||
"status": "land",
|
||||
"pose": {
|
||||
"x": 0.24,
|
||||
"y": 0.38,
|
||||
"z": 0,
|
||||
"yaw": 0
|
||||
},
|
||||
"voltage": 4.12,
|
||||
"nextp": {
|
||||
"led": "#FF0000",
|
||||
"status": "land",
|
||||
"pose": {
|
||||
"x": 0.24,
|
||||
"y": 0.38,
|
||||
"z": 1.5,
|
||||
"yaw": 0
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Где
|
||||
|
||||
- **ip** - ip адрес коптера
|
||||
<!-- markdownlint-disable MD044 -->
|
||||
- **led** - цвет светодиодной ленты
|
||||
<!-- markdownlint-restore MD044 -->
|
||||
- **status** - *fly* или *land* - текущий статус коптера
|
||||
- **pose** - позиция коптера (*x*, *y*, *z*, и *yaw*)
|
||||
- **voltage** - напряжение на одной банке
|
||||
<!-- markdownlint-disable MD044 -->
|
||||
- **nextp** - отдаваемая коптеру команда на полёт (*led*, *status*, *pose* как выше)
|
||||
<!-- markdownlint-restore MD044 -->
|
||||
|
||||
### /static/roads.json
|
||||
|
||||
Текущая карта дорог первого эшелона
|
||||
Пример:
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"points": [
|
||||
{
|
||||
"x": 2.1,
|
||||
"y": 3.5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x": 0.6,
|
||||
"y": 0.4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x": 2.4,
|
||||
"y": 0.5
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"lines": [
|
||||
{
|
||||
"1": 2,
|
||||
"2": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"1": 1,
|
||||
"2": 0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Где
|
||||
|
||||
- **poits** - массив вершин графа и их координат
|
||||
- **lines** - массив рёбер графа (*1* - точка из которой выходит ребро, *2* - точка куда это ребро направлено)
|
||||
|
||||
### /ask_taxi?o=x&t=y
|
||||
|
||||
Заказ такси из точки под номером *x* в точку под номером *y*. Точки *x* и *y* берутся из **/static/roads.json**
|
||||
|
||||
### /get_dist?o=x&t=y
|
||||
|
||||
Возвращает расстояние и цену за пролёт между точками.
|
||||
Пример:
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{"dist": 5.3, "cost": 309}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Где
|
||||
|
||||
- **dist** - Дистанция в метрах
|
||||
- **cost** - Цена в рублях (150₽ + 30₽ * *n* метров)
|
||||
Reference in New Issue
Block a user