mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
docs: translate flight articles (#269)
* docs: Add translation of the article about flight exercises * docs: Add translation of the article about flight * docs: Added articles about flying to summary * docs: fix * Update docs/en/flight.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * docs: fix * Fix * Remove unnecessary image borders * Edit flight article * Edit flight articles * Fix Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
This commit is contained in:
Alamoris
@@ -16,6 +16,9 @@
|
||||
* [Flight modes](modes.md)
|
||||
* [Power setup](power.md)
|
||||
* [Failsafe configuration](failsafe.md)
|
||||
* Manual flight
|
||||
* [Basics](flight.md)
|
||||
* [Exercises](flight_exercises.md)
|
||||
* Working with Raspberry Pi
|
||||
* [Raspberry Pi](raspberry.md)
|
||||
* [RPi Image](image.md)
|
||||
|
||||
110
docs/en/flight.md
Normal file
110
docs/en/flight.md
Normal file
@@ -0,0 +1,110 @@
|
||||
# Flight
|
||||
|
||||
> **Info** See also official PX4 flying guide: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flying/.
|
||||
|
||||
This section explains the basics of manual controlling the quadcopter in different modes using radio remote control (for autonomous flying see "[Programming](programming.md)") section.
|
||||
|
||||
## Main features of radio remote control
|
||||
|
||||
Before you can launch your drone, you need to understand how the radio remote control works.
|
||||
|
||||
The drone is controlled using two sticks on the remote control. By default, the left stick controls throttle and yaw, and the right stick controls roll and pitch. These terms are used for all aircraft, from airplanes to quadcopters.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/flight/rc_basic_commands.svg" width=400 class="zoom center">
|
||||
|
||||
* Throttle – is responsible for rotation speed of the motors.
|
||||
* Yaw – is responsible for rotation around the vertical axis (Z), clockwise (when tilted to the right) and counterclockwise (when tilted to the left).
|
||||
* Pitch – is responsible for tilting or moving forward / backward.
|
||||
* Roll – is responsible for tilting or moving left / right.
|
||||
|
||||
These descriptions assume the aircraft is turned with its back to the pilot.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/flight/basic_movements_multicopter.svg" width=400 class="zoom center">
|
||||
|
||||
## Flight Modes
|
||||
|
||||
Manual flight using the PX4 flight controller can be performed in different flight modes. They determine the radio controller stick assignments and other flight characteristics. For the complete list of flight modes, see the article "[Flight modes](modes.md)".
|
||||
|
||||
The main manual modes are described below.
|
||||
|
||||
**STABILIZED** - horizontal angle stabilization mode. In this mode, the aircraft will hold the horizon if not controlled. Functions of sticks:
|
||||
|
||||
* Throttle – the average speed of rotation of the motors.
|
||||
* Yaw – angular velocity around the vertical axis.
|
||||
* Pitch – the angle of inclination around the transverse axis (forward / backward).
|
||||
* Roll – the angle of inclination around the longitudinal axis (left / right).
|
||||
|
||||
**POSCTL** - position holding mode (requires positioning system enabled). Functions of sticks:
|
||||
|
||||
* Throttle – vertical flight speed.
|
||||
* Yaw – angular velocity around the vertical axis.
|
||||
* Pitch – linear speed of the drone (forward / backward).
|
||||
* Roll – linear speed of the drone (left / right).
|
||||
|
||||
**ACRO** - controlling the average rotational speed of the motors and angular speeds of the drone. This mode is the most difficult to fly and is most often used by drone racers and 3D piloting shows to perform tricks. Functions of sticks:
|
||||
|
||||
* Throttle – the average speed of rotation of the motors.
|
||||
* Yaw – angular velocity around the vertical axis.
|
||||
* Pitch – angular velocity around the transverse axis (forward / backward).
|
||||
* Roll – angular velocity around the longitudinal axis (left / right).
|
||||
|
||||
> **Info** Other flight controllers may have different names for similar flight modes.
|
||||
|
||||
## Preparing to fly
|
||||
|
||||
### Installing propellers and batteries
|
||||
|
||||
1. Install the battery strap.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/assembling_clever4_2/final_1.png" width=300 class="zoom border center">
|
||||
|
||||
2. Set the propellers according to the [motor direction pattern](#prop_rotation).
|
||||
|
||||
<img src="../assets/assembling_clever4_2/final_3.png" width=300 class="zoom border center">
|
||||
|
||||
3. Attach the buzzer and install the battery.
|
||||
|
||||
<div class="image-group">
|
||||
<img src="../assets/flight/buzzer_acb.jpg" width=200 class="zoom border">
|
||||
<img src="../assets/assembling_clever4_2/final_4.png" width=300 class="zoom border">
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
### Setting the buzzer
|
||||
|
||||
In order not to over-discharge or damage the battery, it is recommended to use a voltage indicator (*buzzer*).
|
||||
|
||||
To configure the buzzer, connect it to the balance connector of your battery. By pressing the button, change the minimum voltage on the cells. The optimal value for the minimum voltage is *3.5-3.6 V*.
|
||||
|
||||
<div class="image-group">
|
||||
<img src="../assets/flight/buzzer_connection.jpg" width=300 class="zoom border">
|
||||
<img src="../assets/flight/buzzer.jpg" width=300 class="zoom border">
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
### Flight readiness states
|
||||
|
||||
Before starting the flight, the aircraft must be in the *Armed* state.
|
||||
|
||||
* *Armed* state – motors rotate according to throttle stick position, copter is ready to fly.
|
||||
* *Disarmed* state – motors do not rotate, copter does not respond to throttle stick.
|
||||
|
||||
By default, the aircraft is in the *Disarmed* state and switches to it automatically if you do not take off for a long time.
|
||||
|
||||
There are several ways to change the copter's state to *Armed*:
|
||||
|
||||
* Using the stick – move the left stick down to the right and wait a couple of seconds.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/flight/controller_arm.jpg" width=300 class="zoom center">
|
||||
|
||||
* Using the toggle switch – the Armed / Disarmed states can be set to one of the toggle switches. For more information on setting up, see the article on [flight modes](modes.md).
|
||||
* With QGC – you can arm your drone programmatically. To do this, click on the *Disarmed* label in the header and select another state.
|
||||
* In the [user program](programming.md) – the copter can switch to *Armed* state if the `auto_arm=True` argument is specified in the navigation command, such as `navigate`, `set_position`, etc.
|
||||
|
||||
### Kill switch
|
||||
|
||||
When the *Kill Switch* is activated, no control signals are sent to the motors and the motors stop rotating. This function is used in extreme cases, for example, if you lose control of the aircraft.
|
||||
|
||||
> **Caution** Be careful, *Kill Switch* does not put the copter into *Disarmed* state!
|
||||
|
||||
Before disabling the *Kill Switch*, make sure the throttle stick is its down position and the aircraft is in *Disarmed* state. If the throttle stick is not in the lower position, when the *Kill Switch* is turned off, a signal corresponding to the stick position will be sent to the motors, which will lead your copter to jerk.
|
||||
|
||||
**Next**: [Drone control exercises](flight_exercises.md).
|
||||
149
docs/en/flight_exercises.md
Normal file
149
docs/en/flight_exercises.md
Normal file
@@ -0,0 +1,149 @@
|
||||
# Drone control exercises
|
||||
|
||||
The following are the recommended exercises for novice pilots. Repeat each exercise as many times as necessary until you feel confident in it.
|
||||
|
||||
> **Hint** In case there is a person nearby who can control a copter, use [trainer mode](trainer_mode.md).
|
||||
|
||||
<!---->
|
||||
|
||||
> **Hint** The first flights are strongly recommended to be performed behind a protective grid. In the absence of such, the flight area must be at least 6x6 m.
|
||||
|
||||
## Turning on/off motors, changing flight modes
|
||||
|
||||
> **Hint** For convenience, connect to the aircraft using [QGC over Wi-Fi](gcs_bridge.md) and turn on the sound. This will allow you to monitor the change in flight modes. If you cannot connect via Wi-Fi, connect via USB to check flight modes.
|
||||
|
||||
Be sure to set the flight mode to one of the toggle switches. To do this, switch the toggle to different positions and make sure that the mode change.
|
||||
|
||||
It is recommended to configure *Kill Switch*. To check it, follow these steps:
|
||||
|
||||
* Turn on *Kill Switch*, make sure QGC has a notification.
|
||||
* Put the aircraft in *Armed* state and then enable *Kill Switch*. Make sure the motors stop. Then switch the *Kill Switch* to its original position. If the aircraft haven't automatically entered the *Disarmed* state due to inactivity, the motors will start rotating again.
|
||||
|
||||
> **Caution** Set the aircraft to *Armed* state on the flight zone only.
|
||||
|
||||
Make sure modes switching is assigned to toggle switch that is convenient for you. Otherwise, change it according to the [article on setting flight modes](modes.md). Repeat the above steps several times in order to remember which toggle switches are responsible for what.
|
||||
|
||||
## Working with throttle
|
||||
|
||||
The first step is to feel the responsiveness of the copter to the movement of the throttle stick and learn how to control it. Each drone has slightly different power reserves and therefore lifts off the ground at different stick positions.
|
||||
|
||||
For this exercise, only the throttle stick should be used. It is recommended not to use the rest of the sticks during the exercise.
|
||||
|
||||
The main tasks of the exercise:
|
||||
|
||||
1. Drift of the copter on the ground without taking off the ground.
|
||||
|
||||
### Preflight checks
|
||||
|
||||
Do the following before takeoff:
|
||||
|
||||
1. Check the integrity of the aircraft and the propellers are clear to rotate.
|
||||
2. Make sure the aircraft is with its back toward you.
|
||||
3. Turn on the aircraft by connecting the battery.
|
||||
4. Move back to a safe distance. It is recommended to maintain a minimum distance of 4-5 m to the aircraft.
|
||||
5. Make sure the aircraft is in *Stabilized* mode.
|
||||
|
||||
Do not try to lift the copter off the ground right away, find the lowest possible stick position for the copter to start drifting on the ground. Failure to do so may result in damage or injury.
|
||||
|
||||
> **Caution** If you lose control of the aircraft, you must immediately turn on *Kill Switch*.
|
||||
|
||||
**Exercise №1**. Slowly lift the throttle stick up until the aircraft starts to move. At this point, it will begin to slowly drift on the ground. Leave the throttle stick in this position and wait a couple of seconds, then move the throttle stick to its original position to land the aircraft. After landing the aircraft, turn off the motors by switching to *Disarmed* state. Repeat the exercise 5–10 times to get better feel for the copter's throttle stick response.
|
||||
|
||||
**Exercise №2**. Slowly lift the throttle stick up until the aircraft starts to lift slightly off the ground. Leave the throttle stick in this position and wait a couple of seconds, then land the aircraft as in Exercise №1. Repeat the exercise 5–10 times.
|
||||
|
||||
**Exercise №3**. Raise the throttle stick until the aircraft starts to drift on the ground, wait a second and continue increasing the throttle until the aircraft starts to lift off the ground, wait a second and land the aircraft. To consolidate, repeat the exercises 5–10 times, increasing the number of repetitions if necessary.
|
||||
|
||||
## Working with roll and pitch
|
||||
|
||||
After mastering the throttle control of the copter, it is necessary to learn how to control its horizontal position. The right stick on the remote control is responsible for this.
|
||||
|
||||
Manipulating these axes is intuitive:
|
||||
|
||||
* Stick tilted forward (up) - aircraft moves forward.
|
||||
* Stick tilted back (down) - aircraft moves backward.
|
||||
* Stick tilted to the right - aircraft moves to the right.
|
||||
* Stick tilted to the left - aircraft moves to the left.
|
||||
|
||||
The more the stick is tilted to the side, the more the aircraft will tilt to the side and the faster it moves.
|
||||
|
||||
The main tasks of the exercise:
|
||||
|
||||
1. Flying along the X axis, forward / backward.
|
||||
2. Flying along the Y axis, left / right.
|
||||
3. Stabilization of the copter in one place.
|
||||
4. Flying in a square clockwise and counterclockwise.
|
||||
|
||||
> **Hint** Always stay behind the aircraft with the rear facing towards you, otherwise you may lose control over it by mixing sides.
|
||||
|
||||
As with throttle control, perform [the following steps](#preflight-checks) before flying.
|
||||
|
||||
> **Hint** If the aircraft is spinning strongly around its axis, land it and recalibrate the magnetometer and gyroscope.
|
||||
|
||||
**Exercise №1**. Similar to throttle exercises, raise the throttle stick until the aircraft starts to drift on the ground or bounce a little, then release the throttle stick, leaving it in that position, and raise the pitch stick, first up for a second, then down. The copter will gradually move away from you and then towards you. Repeat the exercise 5–10 times until you feel the copter's responsiveness to the stick movement.
|
||||
|
||||
**Exercise №2**. Raise the throttle stick until the aircraft starts to drift, then leave it and move the roll stick first to the right for a second, then to the left. The aircraft will gradually move first to the right and then to the left. Repeat the exercise 5–10 times until you feel the copter's responsiveness to the stick movement.
|
||||
|
||||
**Exercise №3**. Raise the throttle stick until the aircraft starts to drift, then leave it. Combine the first and second exercises and try to stabilize the aircraft at one point, compensating for its drift with the stick. Hold the aircraft for 50–60 seconds.
|
||||
|
||||
**Exercise №4**. Raise the throttle stick until the aircraft starts to drift, then leave it. When you feel the copter's responsiveness to stick changes, make a "square" shape with a side of 1 m, first clockwise and then counterclockwise. Perform the figures 2–3 times.
|
||||
|
||||
## Air cushion and control in it
|
||||
|
||||
The concept of *air cushion* is very important for all flying vehicles. The air cushion itself is a zone of increased pressure created by the air being forced through the propellers. This area is characterized by turbulence and air currents affecting the flight of the copter.
|
||||
|
||||
Pilots try to avoid flying in an air cushion, but there is a stable area at the boundary where the aircraft can hover at minimum throttle. In this case, it feels like the copter has "sat down" on an air cushion.
|
||||
|
||||
The main feature and advantage of such a flight is that the copter will not change altitude with one throttle value.
|
||||
|
||||
Main tasks:
|
||||
|
||||
1. Stabilization of the copter in one place.
|
||||
2. Flying in a square.
|
||||
3. Flying in a circle.
|
||||
|
||||
Similarly to the previous exercises, perform [the following steps](#pre-flight-checks) before take off.
|
||||
|
||||
**Exercise №1**. Raise the throttle stick until the copter flies over the air cushion and is above it (height from floor ~ 25-30 cm, for Clover 4 copter). The aircraft should not climb up or fall down, the flight altitude should stabilize. As in the previous exercise, adjust the X and Y position of the aircraft using the roll and pitch sticks. As a result, the copter should hover at one point with slight wiggle to the sides. Hold the aircraft for 30–40 seconds.
|
||||
|
||||
**Exercise №2**. Raise the aircraft on the air cushion and stabilize it at one point. Next, fly over a square with a side of 1 m, first clockwise, then counterclockwise. Repeat the path 2–3 times in each direction.
|
||||
|
||||
**Exercise №3**. Raise the aircraft on the air cushion and stabilize it at one point. Try to fly a circle with the copter around 1 m in diameter, clockwise and counterclockwise. Repeat the path 2–3 times in each direction.
|
||||
|
||||
## Working with yaw
|
||||
|
||||
In the visual control of multicopter devices, yaw does not play as important role as with fixed wing vehicles, since the copter can move in any direction regardless of where it is directed.
|
||||
|
||||
> **Info** The term *yaw* refers to the rotation of the aircraft around the vertical axis.
|
||||
|
||||
Main tasks:
|
||||
|
||||
1. Rotate the copter, orienting the rear of the copter towards you.
|
||||
2. Turning around the copter, orienting the rear part towards you.
|
||||
|
||||
It is recommended that you find plenty of free space for the exercises presented.
|
||||
|
||||
Similarly to previous exercises, perform [preflight checks](#preflight-checks) before takeoff.
|
||||
|
||||
**Exercise №1**. Raise the aircraft on the air cushion and stabilize it at one point. Fly a circle around you with the copter, at a distance of 2–3 m, while rotating it so that the back of the copter is always directed towards you. Do the exercise clockwise and counterclockwise. Repeat the exercise 4–5 times.
|
||||
|
||||
**Exercise №2**. Raise the aircraft on the air cushion and stabilize it at one point. Walk around the aircraft while turning it so that the rear is facing you. Walk around the aircraft clockwise and counterclockwise. Repeat the exercise 4–5 times.
|
||||
|
||||
> **Caution** Additional exercises are much more difficult than usual and are not required. Only proceed with them if you are already confidently flying the copter.
|
||||
|
||||
**Additional exercise №1**. Raise the aircraft on the air cushion and stabilize it at one point. Face the aircraft with its front facing you and try to fly it backwards.
|
||||
|
||||
**Additional exercise №2**. Raise the aircraft on the air cushion and stabilize it at one point. Fly so that the front of the aircraft is always facing the direction of the aircraft.
|
||||
|
||||
## Free flight
|
||||
|
||||
If you can complete each of the exercises described above, chances are you already know how to freely take off and fly the aircraft. Some exercises will be presented below to consolidate the acquired skills.
|
||||
|
||||
Exercises:
|
||||
|
||||
* Flying in a vertical square.
|
||||
* Flying along the sides of the cube.
|
||||
* Flying in a vertical circle.
|
||||
* Flight of the eight.
|
||||
* Ascent of the copter in a spiral.
|
||||
|
||||
Strengthen the acquired skills as many times as necessary for you.
|
||||
@@ -2,13 +2,13 @@
|
||||
|
||||
Этот раздел объясняет основы управление квадрокоптером с использование пульта радиоуправления в различных режимах (для автономных полетов смотрите раздел "[Программирование](programming.md)").
|
||||
|
||||
## Радиоаппаратура и ее команды
|
||||
## Основные возможности радиоаппаратуры
|
||||
|
||||
Прежде чем запускать ваш коптер, необходимо разобраться, как работает пульт радиоуправления ("аппаратура" в общепринятой терминологии авиамоделизма).
|
||||
|
||||
Управление дроном происходит с помощью двух стиков на аппаратуре. По умолчанию левый стик отвечает за газ и рысканье, а правый за крен и тангаж. Данные термины используются для всех летательных судов, от самолетов до квадрокоптеров.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/flight/rc_basic_commands.svg" width=400 class="zoom border center">
|
||||
<img src="../assets/flight/rc_basic_commands.svg" width=400 class="zoom center">
|
||||
|
||||
* Газ (*throttle*) – отвечает за скорость вращения двигателей.
|
||||
* Рысканье (*yaw*) – отвечает за повороты вокруг вертикальной оси (Z), по часовой (при наклоне вправо) и против часовой (при наклоне влево) стрелки.
|
||||
@@ -17,7 +17,7 @@
|
||||
|
||||
Данные описания предполагают, что коптер находится задней частью к пилоту.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/flight/basic_movements_multicopter.svg" width=400 class="zoom border center">
|
||||
<img src="../assets/flight/basic_movements_multicopter.svg" width=400 class="zoom center">
|
||||
|
||||
## Полетные режимы
|
||||
|
||||
@@ -82,18 +82,20 @@
|
||||
|
||||
Прежде чем начинать полет, необходимо перевести коптер в состояние *Armed*.
|
||||
|
||||
* Состояние *Armed* – раскручивает моторы на минимальных оборотах, коптер готов к полету.
|
||||
* Состояние *Disarmed* – моторы не работают, коптер не передает сигналы с пульта на них.
|
||||
* Состояние *Armed* – моторы вращаются в соответсвии с положением стика газа, коптер готов к полету.
|
||||
* Состояние *Disarmed* – моторы не вращаются, коптер не реагирует на стик газа.
|
||||
|
||||
По умолчанию коптер находится в состоянии *Disarmed* и переходит в него в случае если вы долго не взлетаете.
|
||||
|
||||
Для перевода коптера в состояние *Armed* есть несколько способов:
|
||||
|
||||
* С помощью стика – переведите левый стик вниз вправо и подождите пару секунд.
|
||||
* С помощью тумблера – состояния Armed/Disarmed можно настроить на один из тумблеров. Подробнее о настройке в смотрите в статье про [полетные режимы](modes.md).
|
||||
* С помощью QGC – вы можете заармить ваш дрон программно. Для этого нажмите на надпись *Disarm* в шапке и выберите другое состояние.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/flight/controller_arm.jpg" width=300 class="zoom border center">
|
||||
<img src="../assets/flight/controller_arm.jpg" width=300 class="zoom center">
|
||||
|
||||
* С помощью тумблера – состояния Armed/Disarmed можно настроить на один из тумблеров. Подробнее о настройке в смотрите в статье про [полетные режимы](modes.md).
|
||||
* С помощью QGC – вы можете заармить ваш дрон программно. Для этого нажмите на надпись *Disarmed* в шапке и выберите другое состояние.
|
||||
* С помощью [программы](programming.md) - коптер может перейти в состояние *Armed*, если в навигационной команде, такой как `navigate`, `set_position` и т.д., указан параметр `auto_arm=True`.
|
||||
|
||||
### Kill switch
|
||||
|
||||
@@ -101,6 +103,6 @@
|
||||
|
||||
> **Caution** Будьте внимательны, *Kill Switch* не переводит коптер в состояние *Disarmed*!
|
||||
|
||||
Каждый раз перед отключением *Kill Switch* убеждайтесь, что стик газа находится в нижнем положении и коптер находится в состоянии *Disarmed*. В случае, если стик газа не находится в нижнем положении, при отключении *Kill Switch* на моторы будет подан сигнал соответствующий положению стика в данный момент, что приведет к резкому рывку коптера.
|
||||
Перед отключением *Kill Switch* убедитесь, что стик газа находится в нижнем положении и коптер находится в состоянии *Disarmed*. В случае, если стик газа не находится в нижнем положении, при отключении *Kill Switch* на моторы будет подан сигнал соответствующий положению стика в данный момент, что приведет к резкому рывку коптера.
|
||||
|
||||
**Далее**: [Упражнения для управления коптером](flight_exercises.md).
|
||||
|
||||
@@ -14,12 +14,12 @@
|
||||
|
||||
Убедитесь, что настроили полетные режимы на один из тумблеров. Для этого переключите тумблер, в разные позиции и убедитесь, что режимы изменяются.
|
||||
|
||||
Рекомендуется настроить *Kill Switch*, для его проверки совершите следующие действия:
|
||||
Рекомендуется настроить *Kill Switch*. Для его проверки совершите следующие действия:
|
||||
|
||||
* Включите *Kill Switch*, проверьте, что в QGC появилось соответствующее уведомление.
|
||||
* Переведите коптер в состояние *Armed*, а затем включите *Kill Switch*. Убедитесь, что моторы выключились. Затем переключите тумблер *Kill Switch* в изначальное положение. Если коптер автоматически не перешел в состояние *Disarmed* из-за бездействия, моторы снова начнут вращаться.
|
||||
|
||||
> **Caution** Переводдите коптер в состояние *Armed* только на полетной зоне.
|
||||
> **Caution** Переводите коптер в состояние *Armed* только на полетной зоне.
|
||||
|
||||
Убедитесь, что режимы переключаются удобными для вас тумблерами. В противном случае измените их в соответствии со [статьей по настройке полетных режимов](modes.md). Повторите приведенные действия несколько раз, для того, чтобы запомнить какие тумблеры за что отвечают.
|
||||
|
||||
@@ -27,13 +27,11 @@
|
||||
|
||||
Первым делом необходимо почувствовать отзывчивость коптера на движение стика газа и научиться им управлять. Каждый коптер имеет немного различные запасы мощности и соответственно отрывается от земли при разных положениях стика.
|
||||
|
||||
В данном упражнении необходимо использовать только стик газа. Во время выполнения рекомендуется не использовать остальные стики.
|
||||
В данном упражнении необходимо использовать только стик газа. Во время выполнения упражнения рекомендуется не использовать остальные стики.
|
||||
|
||||
Основные задания упражнения:
|
||||
|
||||
1. Дрейф коптера по земле, без взлета в воздух.
|
||||
2. Дрейф коптера с "подпрыгиваниями".
|
||||
3. Дрейф коптера и последующий переход к подпрыгиваниям.
|
||||
1. Дрейф коптера по земле, не отрываясь от земли.
|
||||
|
||||
### Предполетные проверки
|
||||
|
||||
@@ -44,17 +42,16 @@
|
||||
3. Включите коптер путем подключения АКБ.
|
||||
4. Отойдите на безопасное расстояние. Рекомендуется соблюдать расстояние до коптера минимум 4–5 м.
|
||||
5. Убедитесь, что коптер находится в режиме *Stabilized*.
|
||||
6. Переведите коптер в состояние *Armed*.
|
||||
|
||||
Не пытайтесь сразу оторвать коптер от земли, найдите минимально возможное положение стика в соответствии с упражнением. В противном случае это может привести к поломкам или травмам.
|
||||
Не пытайтесь сразу оторвать коптер от земли, найдите минимально возможное положение стика для того, чтобы коптер начал дрейфовать по земле. В противном случае это может привести к поломкам или травмам.
|
||||
|
||||
> **Caution** В случае потери контроля над коптером необходимо сразу включать *Kill Switch*. Настоятельно рекомендуется проверять его работу перед каждым взлетом, для наработки мышечной памяти.
|
||||
> **Caution** В случае потери контроля над коптером необходимо сразу включать *Kill Switch*.
|
||||
|
||||
**Упражнение №1**. Медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер не начнет двигаться. В этот момент он начнет медленно дрейфовать по земле. Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем переведите стик в изначальное положение, чтобы посадить коптер. После посадки коптера выключите моторы переведя в состояние *Disarmed*. Повторите упражнение 10–15 раз, чтобы лучше чувствовать отзывчивость коптера на стик газа.
|
||||
**Упражнение №1**. Медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер не начнет двигаться. В этот момент он начнет медленно дрейфовать по земле. Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем переведите стик в изначальное положение, чтобы посадить коптер. После посадки коптера выключите моторы переведя в состояние *Disarmed*. Повторите упражнение 5-10 раз, чтобы лучше чувствовать отзывчивость коптера на стик газа.
|
||||
|
||||
**Упражнение №2**. Как и в прошлом упражнении, медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер на начнет двигаться по земле. Продолжайте увеличивать газ, пока коптер не начнет немного подлетать, это похоже на небольшие "подпрыгивания". Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем посадите коптер аналогично упражнению №1. Повторите упражнение 10-15 раз.
|
||||
**Упражнение №2**. Медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер на начнет немного отрываться от земли. Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем посадите коптер аналогично упражнению №1. Повторите упражнение 10-15 раз.
|
||||
|
||||
**Упражнение №2**. Упражнение является совмещением первого и второго. Аналогично с первым упражнением поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать по земле, подождите секунду и продолжайте его увеличивать до "подпрыгиваний" коптера, снова подождите пару секунд, посадите коптер. Для закрепления повторяйте упражнения 10-15 раз, при необходимости увеличивая количество повторений.
|
||||
**Упражнение №3**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать по земле, подождите секунду и продолжайте увеличивать газ до момента, когда коптер начнет отрываться от земли, подождите секунду и посадите коптер. Для закрепления повторяйте упражнения 10-15 раз, при необходимости увеличивая количество повторений.
|
||||
|
||||
## Работа с креном и тангажом
|
||||
|
||||
@@ -67,7 +64,7 @@
|
||||
* Стик наклонен вправо – коптер движется вправо.
|
||||
* Стик наклонен влево – коптер движется влево.
|
||||
|
||||
Чем сильнее стик будет наклонен в сторону, тем быстрее коптер будет двигаться.
|
||||
Чем сильнее стик будет наклонен в сторону, тем сильнее коптер будет наклоняться в сторону быстрее двигаться.
|
||||
|
||||
Основные задания упражнения:
|
||||
|
||||
@@ -86,11 +83,11 @@
|
||||
|
||||
**Упражнение №2**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его и перемещайте стик крена сначала вправо, на протяжении секунды, затем влево. При этом коптер будет постепенно перемещаться сначала вправо, а затем влево. Повторите упражнение 5-10 раз, пока не почувствуете отзывчивость коптера на движение стика.
|
||||
|
||||
**Упражнение №3**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его. Совместите первое и второе упражнение и постарайтесь стабилизировать коптер в одной точке, компенсируя его дрейф с помощью стика. Удерживайте коптер 50-60 секунд.
|
||||
**Упражнение №3**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его. Совместите первое и второе упражнение и постарайтесь стабилизировать коптер в одной точке, компенсируя его дрейф с помощью стика. Удерживайте коптер 20-30 секунд.
|
||||
|
||||
**Упражнение №4**. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его. Почувствовав отзывчивость коптера на изменения стиков выполните фигуру "квадрат" со стороной 1 м, сначала по часовой стрелке, а затем против. Выполняйте фигуры по 2-3 раза.
|
||||
|
||||
### Воздушная подушка и управление в ней
|
||||
## Воздушная подушка и управление в ней
|
||||
|
||||
Понятие *воздушной подушки* очень важно во всей летательной технике. Сама по себе воздушная подушка является зоной повышенного давления, возникающая за счет воздуха пропускаемого через пропеллеры. Данная область харрактеризуется турбелентностями и воздушными потоками влияющими на полет коптера.
|
||||
|
||||
@@ -106,13 +103,13 @@
|
||||
|
||||
Аналогично с предыдущими упражнениями перед взлетом выполните [следующие действия](#предполетные-проверки).
|
||||
|
||||
**Упражнение №1**. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должа стабилизироваться, при этом коптер может покачаваться вверх, вниз с амплитудой 5-7 см. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.
|
||||
**Упражнение №1**. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должа стабилизироваться. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.
|
||||
|
||||
**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Далее пролетите по квадрату со стороной 1 м сначала по часовой стрелке, потом против часовой стрели. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.
|
||||
|
||||
**Упражнение №3**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Попробуйте описать коптером круг с диаметром 1 м, по часовой и против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.
|
||||
|
||||
### Работа с рысканьем
|
||||
## Работа с рысканьем
|
||||
|
||||
При визуальном управлении мультикоптерными устройствами, рысканье не играет на столько важной роли, как с самолетной технике, поскольку коптер может передвигаться в любую сторону вне зависимости от того, куда он направлен.
|
||||
|
||||
@@ -121,7 +118,7 @@
|
||||
Основные задания:
|
||||
|
||||
1. Оборот коптера вокруг себя, ориентируя заднюю часть коптера к себе.
|
||||
2. Оборот вокруг коптера, ориентируя заднюю часть к себе
|
||||
2. Оборот вокруг коптера, ориентируя заднюю часть к себе.
|
||||
|
||||
Для выполнения представленных упражнений рекомендуется найти большое свободное пространство.
|
||||
|
||||
@@ -133,11 +130,11 @@
|
||||
|
||||
> **Caution** Дополнительные упражнения значительно сложнее обычных и не обязательны к выполнению. Приступайте к ним, только если вы уже уверенно управляете коптером.
|
||||
|
||||
**Дополнительное упражнение №1**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Выполняйте полет таким образом, чтобы передняя часть коптера всегда смотрела в сторону его движения.
|
||||
**Дополнительное упражнение №1**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Разверните коптер передней частью к себе и пробуйте управлять им задом наперед.
|
||||
|
||||
**Дополнительное упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Разверните коптер передней частью к себе и пробуйте управлять им задом наперед.
|
||||
**Дополнительное упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Выполняйте полет таким образом, чтобы передняя часть коптера всегда смотрела в сторону его движения.
|
||||
|
||||
### Свободный полет
|
||||
## Свободный полет
|
||||
|
||||
Если вы можете выполнить каждое из описанных выше упражнений, скорее всего, вы уже умеете свободно взлетать и управлять коптером. Далее будут представленны некоторые упражнения для закрепления полученных навыков.
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user