CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-04 00:39:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add using ROS with javascript article

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2020-05-08 16:51:15 +03:00
parent 1d48c79c52
commit 7f2cb1c63e
4 changed files with 111 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

1
docs/ru/SUMMARY.md
View File

@@ -42,6 +42,7 @@
* [Компьютерное зрение](camera.md)
* [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
* [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
* [Использование JavaScript](javascript.md)
* [ROS](ros.md)
* [MAVROS](mavros.md)
* Дополнительные материалы

54
docs/ru/javascript.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,54 @@
# Работа с ROS из браузера
С помощью библиотеки [`roslibjs`](http://wiki.ros.org/roslibjs) возможна работа со всеми ресурсами ROS (топики, сервисы, параметры) из JavaScript-кода внутри браузера, что позволяет создавать различные интерактивные браузерные приложения для коптера.
Все необходимое для работы с `roslibjs` предустановлено и настроено на [образе для RPi для Клевера](image.md).
## Пример
Пример HTML-кода страницы, работающей с `roslib.js`:
```html
<html>
<script src="js/roslib.js"></script>
<script type="text/javascript">
// Establish roslibjs connection
var ros = new ROSLIB.Ros({ url: 'ws://' + location.hostname + ':9090' });
ros.on('connection', function () {
// Connection callback
alert('Connected');
});
// Declare get_telemetry service
var getTelemetry = new ROSLIB.Service({ ros: ros, name : '/get_telemetry', serviceType : 'clover/GetTelemetry' });
// Call get_telemetry
getTelemetry.callService(new ROSLIB.ServiceRequest({ frame_id: 'map' }), function(result) {
// Service respond callback
alert('Telemetry: ' + JSON.stringify(result));
});
// Subscribe to `/mavros/state` topic
var stateSub = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/mavros/state', messageType : 'mavros_msgs/State' });
stateSub.subscribe(function(msg) {
// Topic message callback
console.log('State: ', msg);
});
</script>
</html>
```
[Взлет, посадка и все остальные операции](programming.md) могут быть осуществлены аналогичным образом.
Страница должна быть помещена в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/www/`. После этого она станет доступна по адресу `http://192.168.11.1/<имя_страницы>.html`. При открытии страницы браузер должен показать окно с телеметрией дрона, а также постоянно выводить состояние полетного контроллера в консоль.
<img src="../assets/js-ros.png" class="center zoom"/>
Более подробную информацию смотрите в [туториале по `roslibjs`](http://wiki.ros.org/roslibjs/Tutorials/BasicRosFunctionality).
## Браузерная GCS
Смотрите также пример реализации упрощенной браузерной наземной станции (GCS) на Клевере по адресу http://192.168.11.1/gcs.html.
<img src="../assets/web-gcs.png" class="center zoom"/>