CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-08 18:44:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: improve UART connection to FC section (#502)

Browse Source 
* добавил схему подключения fc-uart-rpi, дополнил и уточнил настройки для старой версии px4 (в списке рекомендуемых всё ещё 1.8.2), поправил мелкие опечатки и формулировки в eng-версии, вставил (для общности) изображение не только для fc-uart-rpi, но и для fc-usb-rpi, проверил работоспособность инструкции на своём комплекте с PX4 и прошивкой v1.8.2 (работает с rpi v2.22, и v2.23, и последней v2.24)

---------

Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
This commit is contained in:
Qandra Si
2024-03-04 19:42:04 +03:00
committed by GitHub
parent ebd9c03251
commit 7d022a5af1
3 changed files with 56 additions and 12 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

32
docs/ru/connection.md
View File

@@ -6,9 +6,11 @@
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
<img src="../assets/assembling_clever4/usb_connection_1.png" alt="Подключение по USB" height=400 class="zoom border center">
1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив команду на Raspberry Pi](cli.md):
```bash
rostopic echo /mavros/state
@@ -20,14 +22,24 @@
## Подключение по UART
<!-- TODO схема подключения -->
Дополнительным способом подключения является подключение по интерфейсу UART.
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
<img src="../assets/raspberry-uart-telemetry2.png" alt="Подключение UART через TELEM2" height=400 class="zoom border center">
Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя [распиновку](https://pinout.xyz).
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (*UART_RX*) к *GPIO14*, желтый (*UART_TX*) к *GPIO15*. Красный провод (*5V*) подключать не нужно.
2. Измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение 921600.
2. В PX4 версии v1.9.0 и выше измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 [до версии v1.9.0](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/issues/6905#issuecomment-464549610) необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение `Companion Link (921600 baud, 8N1)`, для его корректной установки используйте старую версию QGC [v3.3.1](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v3.3.1).
3. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
4. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
4. Проверьте наличие параметров `enable_uart=1` и `dtoverlay=pi3-disable-bt` в файле `/boot/config.txt`, [выполнив команду на Raspberry Pi](cli.md):
```bash
cat /boot/config.txt | grep -E "^enable_uart=.|^dtoverlay=pi3-disable-bt"
```
Если параметры в файле отличаются или отсутствуют, то отредактируйте файл и перезагрузите Raspberry Pi.
5. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения с `usb` на `uart`:
```xml
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
@@ -39,4 +51,14 @@
sudo systemctl restart clover
```
6. Убедитесь в работоспособности подключения:
```bash
rostopic echo -n1 /mavros/state
```
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
Дополнительная информация: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).