CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-10 03:24:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Edit

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2020-12-08 01:12:25 +03:00
parent 873befdba9
commit 7831992d6a
2 changed files with 11 additions and 11 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
docs/ru/wall_aruco.md
View File

@@ -22,7 +22,7 @@
nano ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch
```
### Версии 0.20>
### Версии 0.20+
В параметрах `direction_x`, `direction_y` установите пустые значения вручную или введите строки:
@@ -33,11 +33,11 @@ sed -i "/direction_y/s/default=\".*\"/default=\"\"/" /home/pi/catkin_ws/src/clov
Отредактируйте одну из конфигурационных строк или добавьте строку, представленную ниже:
```
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.05 -1.5707963 0 -1.5707963 base_link main_camera_optical"/>
```
> **Note** Одновременно может использоваться только одна конфигурация камеры — если вы вставляете представленную выше строку, не забудьте закомментировать активную на данный момент. Для определения этого вам поможет подсветка синтаксиса — активная строка будет подсвечена отличным от комментариев цветом. Для комментирования в начало и конец строки добавьте символы *<!-- и -->* соответственно.
> **Note** Одновременно может использоваться только одна конфигурация камеры — если вы вставляете представленную выше строку, не забудьте закомментировать активную на данный момент. Для определения этого вам поможет подсветка синтаксиса — активная строка будет подсвечена отличным от комментариев цветом. Для комментирования в начало и конец строки добавьте символы `<!--` и `-->` соответственно.
Если на используемой вами карте, маркеры имеют равное расстояние по осям *X* и *Y*, можете воспользоваться [утилитой для создания карт `gen_map.py`](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). В ином случае, вам потребуется задать их вручную — для этого перейдите в директорию `~/catkin_ws/src/clover/aruco_map/map` и создайте файл карты `map_name.txt`. Заполните вашу карту в соответствии с [синтаксисом карт](aruco_map.md#настройка-карты-маркеров). Пример карты маркеров со случайным расположением маркеров: