docs: add article on vl53l1x rangefinder

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -44,6 +44,7 @@
   * [Светодиодная лента](leds.md)
   * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
   * [Ультразвуковой дальномер](sonar.md)
+  * [Лазерный дальномер](laser.md)
   * [Работа с SITL](sitl.md)
   * [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
   * [Взаимодействие с Arduino](arduino.md)

docs/ru/laser.md

@@ -0,0 +1,65 @@
+# Работа с лазерным дальномером
+
+## Дальномер VL53L1X
+
+Рекомендуемая для Клевера модель дальномера – STM VL53L1X. Это дальномер может измерять расстояния от 0 до 4 м, при этом обеспечивая высокую точность измерений.
+
+На [образе для Raspberry Pi](microsd_images.md) предустановен соответствующий ROS-драйвер.
+
+### Подключение к Raspberry Pi
+
+Подключите дальномер по интерфейсу I²C к пинам 5V, GND, SCL и SDA:
+
+<img src="../assets/raspberry-vl53l1x.png" alt="Подключение VL53L1X" height=600>
+
+> **Hint** По интерфейсу I²C возможно подключать несколько периферийных устройств одновременно. Используйте для этого параллельное подключение.
+
+### Включение
+
+[Подключитесь по SSH](ssh.md) и отредактируйте файл `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` так, чтобы драйвер VL53L1X был включен:
+
+```xml
+<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
+```
+
+По умолчания драйер дальномера передает данные в Pixhawk (через топик `/mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub`). Для просмотра данных из топика используйте команду:
+
+```bash
+rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
+```
+
+### Настройки PX4
+
+TODO
+
+### Получение данных из Python
+
+Для получения данных из топика создайте подписчика:
+
+```python
+from sensor_msgs.msg import Range
+
+# ...
+
+def range_callback(msg):
+    # Обработка новых данных с дальномера
+    print 'Rangefinder distance:', msg.range
+
+rospy.Subscriber('mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub', Range, range_callback)
+```
+
+### Визуализация данных
+
+Для посмотроения графика по данным с дальномера может быть использован rqt_multiplot.
+
+Для визуализации данных может быть использован rviz. Для этого необходимо добавить топик типа `sensor_msgs/Range` в визуализацию:
+
+<img src="../assets/rviz-range.png" alt="Range в rviz">
+
+См. [подробнее об rviz и rqt](rviz.md).
+
+<!--
+### Подключение к Pixhawk / Pixracer
+
+Поддержка дальномера VL53L1X пока не реализована в прошивке PX4 (по состоянию на версию *1.8.2*).
+-->