CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: tune optical flow settings

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-03-14 23:20:09 +03:00
parent 7f70e0e2e4
commit 6fae8df7f6
1 changed files with 10 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

12
docs/ru/optical_flow.md
View File

@@ -35,16 +35,24 @@
* `EKF2_AID_MASK` – включен флажок use optical flow.
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
* `EKF2_OF_QMIN` – 15.
* `EKF2_OF_QMIN` – 10.
* `EKF2_OF_N_MIN` – 0.05.
* `EKF2_OF_N_MIN` - 0.2.
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
* Опционально: `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
* `LPE_FUSION` – включены флажки fuse optical flow и flow gyro compensation.
* `LPE_FLW_QMIN` – 15.
* `LPE_FLW_QMIN` – 10.
* `LPE_FLW_SCALE` – 1.0.
* `LPE_FLW_R` – 0.1.
* `LPE_FLW_RR` – 0.0.
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
* Опционально: `LPE_FUSION` – включен флажок pub agl as lpos down (см. [конфигурирование дальномера](laser.md).
## Полет в POSCTL