CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Lowercase all images as VuePress doesn't handle uppercase extensions

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2022-04-12 04:55:12 +04:00
parent b36d69b54f
commit 6c42c522ce
12 changed files with 53 additions and 53 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
docs/en/android.md
View File

@@ -49,7 +49,7 @@ This feature allows getting rid of the system interface elements. Let's go ahead
This is how the transmitter looks at this stage:
<img src="../assets/IMG_4397.PNG" width="50%">
<img src="../assets/IMG_4397.png" width="50%">
If you run your application, you will see that the sticks are not functioning. This is due to the fact that *JavaScript* is disabled in our page. To enable it, write the following code:

2
docs/en/aruco_map.md
View File

@@ -152,7 +152,7 @@ If the drone's altitude is not stable, try increasing the `MPC_Z_VEL_P` paramete
## Placing markers on the ceiling
![Ceiling markers](../assets/IMG_4175.JPG)
![Ceiling markers](../assets/IMG_4175.jpg)
In order to navigate using markers on the ceiling, mount the onboard camera so that it points up and [adjust the camera frame accordingly](camera_setup.md).

24
docs/en/assemble_3.md
View File

@@ -36,7 +36,7 @@ TODO
Cut the remaining part of the clamp (cable tie) with scissors.
![Preparation of motors](../assets/en/cl3_prepareMotors.JPG)
![Preparation of motors](../assets/en/cl3_prepareMotors.jpg)
## Frame elements installation
@@ -45,7 +45,7 @@ TODO
3. Attach the assembled unit to the frame with M3x16 screws, complying with the layout.
4. Install the frame for the LED strip, using the slots in the leg holders.
![Legs installation on the frame](../assets/en/cl3_mountElements.JPG)
![Legs installation on the frame](../assets/en/cl3_mountElements.jpg)
## BEC voltage converter installation(to be soldered and tested)
@@ -93,7 +93,7 @@ TODO
Black -> GND
Blue -> Din
![Installation of the BEC voltage Converter](../assets/en/cl3_mountBEC.JPG)
![Installation of the BEC voltage Converter](../assets/en/cl3_mountBEC.jpg)
## 4 in 1 ESC board and the PDB power-board installation
@@ -108,7 +108,7 @@ TODO
3. Install the PDB power distribution board as shown in the picture (the XT60 connector should point to the tail of the drone).
4. Connect the wires of the PCB power supply board and ESC XT30 board.
![Power board installation](../assets/cl3_mountESC.JPG)
![Power board installation](../assets/cl3_mountESC.jpg)
## Pairing the receiver and transmitter
@@ -125,7 +125,7 @@ TODO
* Remove the BIND connector from the receiver.
* Disconnect the battery.
![Pairing the receiver and the remote](../assets/cl3_bindFlysky.JPG)
![Pairing the receiver and the remote](../assets/cl3_bindFlysky.jpg)
> **Hint** If the remote cannot be powered on, or is blocked, see
article [remote faults](radioerrors.md).
@@ -145,7 +145,7 @@ article [remote faults](radioerrors.md).
4. Check the motor rotation direction according to the scheme. Repeat for each motor. Thus, it will be clear which motor is controlled.
5. If you have to change the rotation direction, swap any two phase wires of the motor (needs re-connection).
![Checking the motors rotation direction](../assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG)
![Checking the motors rotation direction](../assets/cl3_testMotorsFlysky.jpg)
## Installation and connection of the Pixracer flight controller
@@ -162,7 +162,7 @@ article [remote faults](radioerrors.md).
4. Connect the ribbon cable from the radio receiver to the RCIN connector in Pixracer.
![Installation of the flight controller](../assets/cl3_mountPixracer.JPG)
![Installation of the flight controller](../assets/cl3_mountPixracer.jpg)
## Raspberry installation
@@ -186,7 +186,7 @@ article [remote faults](radioerrors.md).
Use an M3x16 screw and an M3 nut
![Installation of Raspberry Pi Model B](../assets/cl3_mountRaspberryPi.JPG)
![Installation of Raspberry Pi Model B](../assets/cl3_mountRaspberryPi.jpg)
## Arduino and FlySky radio receiver installation
@@ -200,7 +200,7 @@ article [remote faults](radioerrors.md).
black -> GND
orange, green -> currently not used. They are set to the unused pins of the radio receiver.
![Arduino and FlySky radio receiver installation](../assets/cl3_mountArduinoandFlysky.JPG)
![Arduino and FlySky radio receiver installation](../assets/cl3_mountArduinoandFlysky.jpg)
## RPi camera installation
@@ -213,7 +213,7 @@ article [remote faults](radioerrors.md).
5. Install the legs into the mounts (4 pcs).
![Mounting the RPi camera](../assets/en/cl3_mountRpiCamera.JPG)
![Mounting the RPi camera](../assets/en/cl3_mountRpiCamera.jpg)
## Installation of the remaining structural elements
@@ -223,13 +223,13 @@ article [remote faults](radioerrors.md).
Secure the upper deck with M3x8 screws (4 pcs.)
![Installation of the remaining structural elements](../assets/cl3_mountOtherElements.JPG)
![Installation of the remaining structural elements](../assets/cl3_mountOtherElements.jpg)
## USB connectors installation
1. Connect Pixracer to Raspberry using the micro USB - USB cable.
2. Connect Arduino to Raspberry using the micro USB - USB cable.
![USB connectors installation](../assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG).
![USB connectors installation](../assets/cl3_mountUSBconnectors.jpg).
Read more about connection in [article](connection.md).

6
docs/en/generative_design_frame.md
View File

@@ -43,14 +43,14 @@ After printing the first version of the frame we discovered the following proble
To conquer those problems we made several changes. We increased the minimal thickness for the generated structures and generated a new model. We changed the settings in the slicer so that the support structure could be removed easier as well as changed the infill structure. Finally we changed the filament and increased the printing temperature. Further we concluded that printing with a water dissolvable support structure would be optimal, however as of right now we don’t have access to a printer capable of that.
![Prototype 1](../assets/generative-design-frame/p1.JPG)
![Prototype 1](../assets/generative-design-frame/p1.jpg)
#### Prototype 2
This prototype took 48 hours of printing and used 277 grams of filament including 100 grams for the support. Installation of the components is very easy as no other tools than a screwdriver are needed. This prototype was the first to take flight in January 2021. Please see [this](https://youtu.be/M4f8_JmJADM) video.
<p float="left">
<img src="../assets/generative-design-frame/p21.JPG" width="32%" class="zoom"/>
<img src="../assets/generative-design-frame/p21.jpg" width="32%" class="zoom"/>
<img src="../assets/generative-design-frame/p22.jpg" width="32%" class="zoom"/>
<img src="../assets/generative-design-frame/p23.jpg" width="32%" class="zoom"/>
</p>
@@ -73,7 +73,7 @@ Videos:
In this final prototype we have changed the preserved geometry on the bottom to form a rectangle for added stability. We have also changed some of the forces on the points we observed breakings in our previous tests. We have also updated the prop guard to make it more stable and increased the area around the screws, so it would break harder. The frame without the prop guard weighs only 150g making it significantly lighter than the default frame.
![final prototype](../assets/generative-design-frame/f.JPG)
![final prototype](../assets/generative-design-frame/f.jpg)
### Benefits

2
docs/en/rc.md
View File

@@ -5,7 +5,7 @@ Controlling Clover from a smartphone
To control Clover from a smartphone via Wi-Fi, you have to install the appropriate application – [iOS](https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8), Android (https://play.google.com/store/apps/details?id=express.copter.cleverrc).
![CLEVER RC](../assets/IMG_4397.PNG)
![CLEVER RC](../assets/IMG_4397.png)
> **Warning** The mobile transmitter is mainly intended for indoor flights to the range not exceeding 10-15 m. Many Wi-Fi networks may also impair responsiveness and the range of the transmitter.

10
docs/en/seeding_drone.md
View File

@@ -115,23 +115,23 @@ After finishing step 4, at section Installing guard of Clover 4.2 assembly.
1. Install the Lower Tank Holders to top Deck mount and fix with the M3x8 screws.
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/1.PNG" width="400px" class="center"/>
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/1.png" width="400px" class="center"/>
2. Install Nylon rack(40 mm) to 4 sides of the Deck mount.
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/2.PNG" width="400px" class="center"/>
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/2.png" width="400px" class="center"/>
3. Install the Grab deck and fix with the M3x8 screws.
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/3.PNG" width="400px" class="center"/>
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/3.png" width="400px" class="center"/>
4. Install the Upper Tank Holders to top Grab mount and fix with the M3x8 screws.
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/4.PNG" width="400px" class="center"/>
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/4.png" width="400px" class="center"/>
5. Connect the Tanks carefully to Tank Holders.
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/5.PNG" width="400px" class="center"/>
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/5.png" width="400px" class="center"/>
6. Connect SG90 servo motors to Tank using zip tie.

2
docs/ru/android.md
View File

@@ -50,7 +50,7 @@ private fun fullScreenCall() {
Вот так выглядит пульт на этом этапе:
<img src="../assets/IMG_4397.PNG" width="50%">
<img src="../assets/IMG_4397.png" width="50%">
Если вы запустите приложение, то заметите что стики не работают. Это происходит по тому, что на нашей странице отключен *JavaScript*. чтобы его включить надо прописать следующее:

2
docs/ru/aruco_map.md
View File

@@ -154,7 +154,7 @@ navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
## Расположение маркеров на потолке
![Маркеры на потолке](../assets/IMG_4175.JPG)
![Маркеры на потолке](../assets/IMG_4175.jpg)
Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_setup.md#frame).

8
docs/ru/arucogenmap.md
View File

@@ -4,11 +4,11 @@
Начиная с образа версии *0.16* изменился подход к созданию карт маркеров: маркеры больше не привязаны к сетке и каждый из них теперь можно повернуть на любой угол вокруг всех трёх осей. Вместе с этим изменился и способ задания карт маркеров. Теперь карта загружается из текстового файла (подробнее в статье [**Навигация по картам ArUco-маркеров**](aruco_map.md)). Для упрощения процесса создания текстового файла был создан [*конструктор полей*](https://aruco.tenessinum.ru/).
<img alt="" src="../assets/arucogenmap.PNG"/>
<img alt="" src="../assets/arucogenmap.png"/>
## Создание поля
<div style="display: flex; flex-direction: row"><img src="../assets/fieldsetup.PNG" alt=""><div style="padding-left: 20px">Перед началом работы надо задать размеры поля. Оно нужно только для удобства. Для перемещения по "полотну" используйте тачпад или колёсико мыши для перемещения по карте. При использовании мыши зажмите Shift для перемещения в горизонтальном направлении и Ctrl для увеличения/уменьшения поля.</div></div>
<div style="display: flex; flex-direction: row"><img src="../assets/fieldsetup.png" alt=""><div style="padding-left: 20px">Перед началом работы надо задать размеры поля. Оно нужно только для удобства. Для перемещения по "полотну" используйте тачпад или колёсико мыши для перемещения по карте. При использовании мыши зажмите Shift для перемещения в горизонтальном направлении и Ctrl для увеличения/уменьшения поля.</div></div>
## Инструмент творения
@@ -17,9 +17,9 @@
<li><strong>Одна метка</strong> - просто одинокая метка в поле</li>
<li><strong>Несколько меток</strong> - группа меток выстроенная в сетку</li>
<li><strong>Сетка - инструмент</strong> к которому можно привязывать метки</li>
</ui></div><img src="../assets/tvorec.PNG"></div>
</ui></div><img src="../assets/tvorec.png"></div>
## Экспорт
Карту можно экспортировать в двух форматах: ***txt*** (для Клевера) и ***svg*** (для печати)
<img style="margin: 10px;" src="../assets/expotivka.PNG" alt=""/>
<img style="margin: 10px;" src="../assets/expotivka.png" alt=""/>

24
docs/ru/assemble_3.md
View File

@@ -36,7 +36,7 @@ TODO
Хвост от хомута (стяжки) отрезать ножницами.
![Подготовка моторов](../assets/cl3_prepareMotors.JPG)
![Подготовка моторов](../assets/cl3_prepareMotors.jpg)
## Монтаж каркасных элементов
@@ -45,7 +45,7 @@ TODO
3. Установить на раму собранную конструкцию, соблюдая схему, винтами М3х16.
4. Установить каркас для светодиодной ленты, используя прорези в держателях для ножек.
![Монтаж стоек на раму](../assets/cl3_mountElements.JPG)
![Монтаж стоек на раму](../assets/cl3_mountElements.jpg)
## Монтаж преобразователя напряжения BEC (припаять и проверить)
@@ -93,7 +93,7 @@ TODO
Черный -> GND
Синий -> Din
![Монтаж преобразователя напряжения BEC ](../assets/cl3_mountBEC.JPG)
![Монтаж преобразователя напряжения BEC ](../assets/cl3_mountBEC.jpg)
## Монтаж регуляторов
@@ -131,7 +131,7 @@ TODO
3. Установить плату распределения питания PDB, как показано на картинке (разъем XT60 направлен к хвосту коптера).
4. Соединить разъемы питания платы питания и платы регуляторов XT30.
![Монтаж платы питания](../assets/cl3_mountESC.JPG)
![Монтаж платы питания](../assets/cl3_mountESC.jpg)
## Сопряжение приемника и пульта
@@ -148,7 +148,7 @@ TODO
* Убрать BIND разъем из приемника.
* Отключить АКБ.
![Сопряжение приемника и пульта](../assets/cl3_bindFlysky.JPG)
![Сопряжение приемника и пульта](../assets/cl3_bindFlysky.jpg)
> **Hint** Если пульт не включается или заблокирован, см.
статью [неисправности пульта](radioerrors.md).
@@ -168,7 +168,7 @@ TODO
4. Проверить направления вращения мотора по схеме.Повторить для каждого мотора. Таким образом, будет понятно каким именно мотором мы управляем.
5. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно переподключить).
![Проверка направления вращения моторов](../assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG)
![Проверка направления вращения моторов](../assets/cl3_testMotorsFlysky.jpg)
## Монтаж и подключение полетного контроллера Pixracer
@@ -185,7 +185,7 @@ TODO
4. Подключить шлейф радиоприемника в разъем RCIN в Pixracer.
![Монтаж полетного контроллера](../assets/cl3_mountPixracer.JPG)
![Монтаж полетного контроллера](../assets/cl3_mountPixracer.jpg)
## Монтаж Raspberry
@@ -209,7 +209,7 @@ TODO
Используйте винт М3х16 и гайку М3
![Монтаж Raspberry Pi Model B](../assets/cl3_mountRaspberryPi.JPG)
![Монтаж Raspberry Pi Model B](../assets/cl3_mountRaspberryPi.jpg)
## Монтаж Arduino и радиоприемника FlySky
@@ -223,7 +223,7 @@ TODO
черный -> GND
оранжевый, зеленый -> не используются. Выньте эти провода из разъёма или обрежьте их.
![Монтаж Arduino nano и радиоприемника Flysky i6](../assets/cl3_mountArduinoandFlysky.JPG)
![Монтаж Arduino nano и радиоприемника Flysky i6](../assets/cl3_mountArduinoandFlysky.jpg)
## Монтаж камеры RPi
@@ -236,7 +236,7 @@ TODO
5. Установить ножки в маунты (4 шт.).
![Монтаж камеры RPi](../assets/cl3_mountRpiCamera.JPG)
![Монтаж камеры RPi](../assets/cl3_mountRpiCamera.jpg)
## Монтаж остальных конструктивных элементов
@@ -246,13 +246,13 @@ TODO
Закрепить верхнюю деку винтами М3х8 (4 шт.)
![Монтаж остальных конструктивных элементов](../assets/cl3_mountOtherElements.JPG)
![Монтаж остальных конструктивных элементов](../assets/cl3_mountOtherElements.jpg)
## Монтаж USB соединителей
1. Соедините Pixracer и Raspberry, используя micro USB - USB кабель.
2. Соедините Arduino и Raspberry, используя micro USB - USB кабель.
![Монтаж USB соединителей](../assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG).
![Монтаж USB соединителей](../assets/cl3_mountUSBconnectors.jpg).
Подробнее про подключение см. [статью](connection.md).

2
docs/ru/rc.md
View File

@@ -5,7 +5,7 @@
Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8), [Android](https://play.google.com/store/apps/details?id=express.copter.cleverrc).
![CLEVER RC](../assets/IMG_4397.PNG)
![CLEVER RC](../assets/IMG_4397.png)
> **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.

22
docs/ru/seeding_drone.md
View File

@@ -41,7 +41,7 @@
На юге Японии японский фермер и философ Масанобу Фукуока изобрел технику посадки семенных шариков. Этот метод считается естественной техникой земледелия, не требующей машин, химикатов и очень небольшого количества прополки. При использовании семенных шариков земля обрабатывается без какой-либо подготовки почвы.
<img src = "../assets/seeding_drone/seedcapsules/1.jpg" width="250px" class="center" />
<img src="../assets/seeding_drone/seedcapsules/1.jpg" width="250px" class="center" />
### Преимущества семенных шариков
@@ -114,39 +114,39 @@
1. Установите нижние держатели бака на крепление верхней палубы и закрепите винтами M3x8.
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/1.PNG" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/1.png" width="400px" class="center" />
2. Установите нейлоновую стойку (40 мм) с 4 сторон крепления для деки.
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/2.PNG" width = "400px" class= "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/2.png" width="400px" class="center" />
3. Установите поручень и закрепите винтами M3x8.
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/3.PNG" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/3.png" width="400px" class="center" />
4. Установите верхние держатели бака на верхнее захватное крепление и закрепите винтами M3x8.
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/4.PNG" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/4.png" width="400px" class="center" />
5. Осторожно подсоедините резервуары к держателям резервуаров.
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/5.PNG" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/5.png" width="400px" class="center" />
6. Подсоедините серводвигатели SG90 к резервуару с помощью стяжки.
Окончательный вид сеялки дрона:
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/6.jpg" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/6.jpg" width="400px" class="center" />
### Модуль GPS
Мы установили модуль GPS наверх, используя 2 нейлоновые стойки (40 мм).
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/7.jpg" alt = "" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/7.jpg" alt="" width="400px" class="center" />
Мы покрыли аккумулятор, чтобы защитить его от холода.
<img src = "../assets/seeding_drone/mechanismpictures/8.jpg" alt = "" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/mechanismpictures/8.jpg" alt="" width="400px" class="center" />
## Как управлять механизмом высева
@@ -158,7 +158,7 @@
Сигнальные контакты серводвигателя подключены к контактам 32 и 33 аппаратной ШИМ Raspberry Pi, а питание снимается с платы распределения питания (5 В).
<img src = "../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic1.png" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic1.png" width="400px" class="center" />
### Пояснение кода для управления серводвигателями
@@ -172,7 +172,7 @@
- Угол поворота 90° или рабочий цикл 2 мс => 2/20 * 100% = рабочий цикл 10%.
- Угол поворота 0° или рабочий цикл 1,5 мс => 1,5 / 20 * 100% = 7,5% рабочий цикл.
<img src = "../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic2.png" width = "400px" class = "center" />
<img src="../assets/seeding_drone/electronicspictures/electronic2.png" width="400px" class="center" />
Мы сделаем это с помощью библиотеки RPi.GPIO и написания кода Python на Raspberry Pi.