CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

snippets: add anchor link to each snippet

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-11-08 04:33:23 +03:00
parent 4e069c1e75
commit 5ed097ee0b
1 changed files with 14 additions and 14 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

28
docs/snippets.md
View File

@@ -9,7 +9,7 @@ Python
> # -*- coding: utf-8 -*-
> ```
---
<h3 id="distance"><a href="#distance">#</a></h3>
Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](frames.md)):
@@ -18,7 +18,7 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
```
---
<h3 id="distance-global"><a href="#distance-global">#</a></h3>
Функция для приблизительного определения расстояния (в метрах) между двумя глобальными координатами (широта/долгота):
@@ -27,7 +27,7 @@ def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
```
---
<h3 id="block-takeoff"><a href="#block-takeoff">#</a></h3>
Взлет и ожидание окончания взлета:
@@ -50,7 +50,7 @@ while True:
rospy.sleep(0.2)
```
---
<h3 id="block-nav"><a href="#block-nav">#</a></h3>
Лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:
@@ -71,7 +71,7 @@ while True:
rospy.sleep(0.2)
```
---
<h3 id="disarm"><a href="#disarm">#</a></h3>
Дизарм коптера (выключение винтов, **коптер упадет**):
@@ -85,7 +85,7 @@ arming = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool)
arming(False) # дизарм
```
---
<h3 id="transform"><a href="#transform">#</a></h3>
Трансформировать позицию (`PoseStamped`) из одной системы координат ([фрейма](frames.md)) в другую, используя [tf2](http://wiki.ros.org/tf2):
@@ -114,7 +114,7 @@ transform_timeout = rospy.Duration(0.2) # таймаут ожидания тр
new_pose = tf_buffer.transform(pose, frame_id, transform_timeout)
```
---
<h3 id="upside-down"><a href="#upside-down">#</a></h3>
Определение, перевернут ли коптер:
@@ -125,7 +125,7 @@ telem = get_telemetry()
flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
```
---
<h3 id="angle-hor"><a href="#angle-hor">#</a></h3>
Рассчет общего угла коптера к горизонту:
@@ -139,7 +139,7 @@ if flipped:
angle_to_horizon = math.pi - angle_to_horizon
```
---
<h3 id="circle"><a href="#circle">#</a></h3>
Полет по круговой траектории:
@@ -161,7 +161,7 @@ while not rospy.is_shutdown():
r.sleep()
```
---
<h3 id="rate"><a href="#rate">#</a></h3>
Повторять действие с частотой 10 Гц:
@@ -172,7 +172,7 @@ while not rospy.is_shutdown():
r.sleep()
```
---
<h3 id="mavros-sub"><a href="#mavros-sub">#</a></h3>
Пример подписки на топики из MAVROS:
@@ -199,7 +199,7 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).
---
<h3 id="mavlink"><a href="#mavlink">#</a></h3>
Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:
@@ -223,7 +223,7 @@ ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
mavlink_pub.publish(ros_msg)
```
---
<h3 id="rc-sub"><a href="#rc-sub">#</a></h3>
Реакция на переключение режима на пульте радиоуправления (может быть использовано для запуска автономного полета, см. [пример](https://gist.github.com/okalachev/b709f04522d2f9af97e835baedeb806b)):
@@ -249,7 +249,7 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
rospy.spin()
```
---
<h3 id="flip"><a href="#flip">#</a></h3>
Флип: