docs: add article of Zaural Viking team on Copter Hack 2021

docs/en/copterhack2021.md

@@ -9,3 +9,4 @@ All information about the event can be found on the official website: https://co
 |Team|Project|
 |-|-|
 |D-drone|[Graffiti-copter](ddrone.md)|
+|Zaural Viking|[Программируемый летающий автомобиль](../ru/zaural_viking.html)|

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -123,6 +123,7 @@
   * [Управление дроном для оценки позы человека](human_pose_estimation_drone_control.md)
   * [Распознавание видов агрокультур](agriculture.md)
   * [Граффити коптер D-drone](ddrone.md)
+  * [Программируемый летающий автомобиль](zaural_viking.md)
 
 ## Учебник
 

docs/ru/copterhack2021.md

@@ -9,3 +9,4 @@ CopterHack 2021 – это командный конкурс по разраб
 |Команда|Проект|
 |-|-|
 |D-drone|[Граффити-коптер](ddrone.md)|
+|Зауральский Викинг|[Программируемый летающий автомобиль](zaural_viking.md)|

docs/ru/zaural_viking.md

@@ -0,0 +1,56 @@
+# Программируемый летающий автомобиль
+
+Автор: [**Колмаков Станислав Витальевич**](https://t.me/stassauer).
+
+[CopterHack-2021](copterhack2021.md), команда Зауральский викинг. Место работы: ГАНОУ КО «ЦРСК», г. Курган.
+
+В мире широко разрабатываются и применяются новые модели мультироторных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Самый распространенный и доступный способ знакомства с БПЛА – покупка квадрокоптера в магазине бытовой технике. В таком случае потребитель сможет лишь развить навыки пилотирования и производить аэрофотосъемку.
+Для получения большего количества навыков и возможностью дополнить квадрокоптер лучше заплатить больше. Речь идет о конструкторах для сборки пилотируемого летательного аппарата.
+
+В ногу со временем идет компания Copter Express (COEX), разрабатывая и модернизируя программируемые квадрокоптеры Clover.
+Проект летающего автомобиля был разработан на основе программируемого квадрокоптера Clover 4 Code с возможностью двигаться по ровной горизонтальной поверхности, используя колесную базу. Данная возможность позволит расширить функционал использования программируемого квадрокоптера.
+
+Задумка проекта началась с конструирования основы под электронные компоненты на гусеничной базе (рис. 1). В качестве основных компонентов выбрал полетный контроллер COEX Pix и микрокомпьютер Raspberry Pi 3 B+. Используя среду программирования [Blockly](blocks.md), получилось привести робота в движение.
+
+<div class="image-group">
+	<img src="../assets/zaural_viking/1.jpg" width=300 class="zoom border">
+	<img src="../assets/zaural_viking/2.jpg" width=300 class="zoom border">
+</div>
+
+*Рис. 1. Гусеничный робот с COEX Pix и Raspberry Pi 3 B+.*
+
+Следующим этапом разработки колесной базы для квадрокоптера стало использование конструктора четырехколесной платформы Pirate. Вес платформы с драйвером моторов составил 345 грамм (рис. 2). С учетом увеличения взлетной массы и для увеличения мощности, принято использовать пропеллеры 3-лопастные 6040 (рис. 3).
+
+<div class="image-group">
+	<img title="Рис. 2. Вес платформы" src="../assets/zaural_viking/3.jpg" width=300 class="zoom border">
+	<img title="Рис. 3. Собранная конструкция" src="../assets/zaural_viking/4.jpg" width=300 class="zoom border">
+</div>
+
+*Рис. 2. Вес платформы. Рис. 3. Собранная конструкция.*
+
+Для облегчения веса двухколесной платформы решено смоделировать и распечатать на 3D-принтере основу для колесной платформы (рис. 4), используя PETG пластик. Данный пластик обладает более высокими прочностными характеристиками, чем распространенные ABS и PLA пластики.
+
+<img title="Рис. 4. Основа из пластика" src="../assets/zaural_viking/5.jpg" width=400 class="center zoom">
+
+*Рис. 4. Основа из пластика.*
+
+Платформа содержит: крепления под мотор-редукторы, отверстия для лазерного дальномера и Pi камеру. Также в основе предусмотрены монтажные отверстия для монтажа к квадрокоптеру и облегчения конструкции.
+
+Следующим шагом для снижения веса, стало решение использовать микросхему драйвера двигателей L293D (рис. 5), вместо модуля драйвера двигателей L298N (рис. 6).
+
+<div class="image-group">
+	<img title="Рис. 5. Драйвер двигателей L293D" src="../assets/zaural_viking/6.jpg" width=300 class="zoom border">
+	<img title="Рис. 6. Драйвер двигателей L298N" src="../assets/zaural_viking/7.jpg" width=300 class="zoom border">
+</div>
+
+*Рис. 5. Драйвер двигателей L293D. Рис. 6. Драйвер двигателей L298N.*
+
+С учетом всех облегчений, вес летающей машины составил 1 кг (рис. 7).
+
+<img title="Рис. 7. Общий вид программируемого летающего автомобиля" src="../assets/zaural_viking/8.jpg" width=400 class="center zoom">
+
+*Рис. 7. Общий вид программируемого летающего автомобиля.*
+
+Испытания квадрокоптера, скрещенного с мобильной платформой, доказали работоспособность проекта с возможностью расширенного функционала программируемого квадрокоптера.
+
+Следующим шагом развития проекта станет разработка алгоритмов распознавания линии, цветов и других образов.