Merge branch 'master' into buster

.travis.yml

@@ -109,7 +109,7 @@ jobs:
         - wget https://github.com/okalachev/editorconfig-checker/releases/download/1.2.1-disable-spaces-amount/ec-linux-amd64
         - chmod +x ec-linux-amd64
       script:
-        - ./ec-linux-amd64 -spaces-after-tabs -e "roslib.js|ros3d.js|eventemitter2.js|draw.cpp|BinUtils.swift|\.idea|apps/android/app|Assets.xcassets|test_parser_pass.txt|test_node_failure.txt|aruco_pose/vendor"
+        - ./ec-linux-amd64 -spaces-after-tabs -e "roslib.js|ros3d.js|eventemitter2.js|draw.cpp|BinUtils.swift|\.idea|apps/android/app|Assets.xcassets|test_parser_pass.txt|test_node_failure.txt|aruco_pose/vendor|\.stl"
 stages:
   - Build
   - Annotate

builder/image-ros.sh

@@ -111,6 +111,7 @@ cd /home/pi/catkin_ws/src/clever
 NPM_CONFIG_UNSAFE_PERM=true npm install gitbook-cli -g
 NPM_CONFIG_UNSAFE_PERM=true gitbook install
 gitbook build
+touch node_modules/CATKIN_IGNORE docs/CATKIN_IGNORE _book/CATKIN_IGNORE  # ignore documentation files by catkin
 
 echo_stamp "Installing additional ROS packages"
 apt-get install -y --no-install-recommends \

check_assets_size.py

@@ -17,7 +17,7 @@ EXCLUDE = 'rviz.png', 'ssid.png', 'sitl_docker_demo.png', 'qgc-params.png', 'but
     'cl3_mountBEC.JPG', 'cl3_mountRpiCamera.JPG', 'clever4-front-black-large.png', \
     'qgc-battery.png', 'qgc-radio.png', 'qgc-cal-acc.png', 'qgc-esc.png', 'qgc-cal-compass.png', \
     'qgc.png', 'qgc-parameters.png', 'clever4-front-white-large.png', 'qgc-modes.png', \
-    'qgc-requires-setup.png', 'clever4-front-white.png', 'clever4-kit-white.png', '26_1.png'
+    'qgc-requires-setup.png', 'clever4-front-white.png', 'clever4-kit-white.png', '26_1.png', 'battery_holder.stl'
 
 code = 0
 

clever/launch/clever.launch

@@ -8,7 +8,7 @@
     <arg name="optical_flow" default="false"/>
     <arg name="aruco" default="false"/>
     <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="false"/>
-    <arg name="led" default="false"/>
+    <arg name="led" default="true"/>
     <arg name="rc" default="true"/>
 
     <!-- log formatting -->

clever/launch/led.launch

@@ -9,7 +9,7 @@
     <node pkg="ws281x" name="led" type="ws281x_node" clear_params="true" output="screen" if="$(arg ws281x)">
         <param name="led_count" value="58"/>
         <param name="gpio_pin" value="21"/>
-        <param name="brightness" value="100"/>
+        <param name="brightness" value="64"/>
         <param name="strip_type" value="WS2811_STRIP_GRB"/>
         <param name="target_frequency" value="800000"/>
         <param name="dma" value="10"/>

clever/launch/mavros.launch

@@ -1,5 +1,5 @@
 <launch>
-    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/> <!-- options: usb, uart, tcp, udp, sitl -->
     <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
     <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
     <arg name="viz" default="true"/>
@@ -13,9 +13,12 @@
         <!-- USB connection -->
         <param name="fcu_url" value="/dev/px4fmu" if="$(eval fcu_conn == 'usb')"/>
 
-        <!-- sitl -->
+        <!-- sitl before PX4 1.9.0 -->
         <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14557" if="$(eval fcu_conn == 'udp')"/>
 
+        <!-- sitl since PX4 1.9.0 -->
+        <param name="fcu_url" value="udp://@$(arg fcu_ip):14580" if="$(eval fcu_conn == 'sitl')"/>
+
         <!-- gcs bridge -->
         <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
         <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>

clever/launch/sitl.launch

@@ -13,6 +13,7 @@
         <arg name="rosbridge" value="$(arg rosbridge)"/>
         <arg name="aruco" default="false"/>
         <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="false"/>
+        <arg name="led" default="false"/>
         <arg name="rc" default="false"/>
     </include>
 </launch>

clever/src/selfcheck.py

@@ -224,6 +224,12 @@ def check_fcu():
             else:
                 info('LPE_FUSION: barometer fusion is disabled')
 
+            mag_yaw_w = get_param('ATT_W_MAG')
+            if mag_yaw_w == 0:
+                info('magnetometer weight (ATT_W_MAG) is zero, better for indoor flights')
+            else:
+                info('magnetometer weight (ATT_W_MAG) is non-zero (%.2f), better for outdoor flights', mag_yaw_w)
+
         elif est == 2:
             info('selected estimator: EKF2')
         else:

docs/en/3g.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 Using an external 3G modem
 ===
 
-To use an external 3G modem on Raspberry, you can use the [`sakis3g`] package (https://github.com/Trixarian/sakis3g-source).
+To use an external 3G modem on Raspberry, you can use the [`sakis3g`](https://github.com/Trixarian/sakis3g-source) package.
 
 TODO

docs/en/SUMMARY.md

@@ -77,5 +77,3 @@
   * [Human pose estimation drone control](human_pose_estimation_drone_control.md)
   * [Copter Hack 2018](copterhack2018.md)
   * [Copter Hack 2017](copterhack2017.md)
-* Textbook
-  * [Theory and Videos](lessons.md)

docs/en/aruco_map.md

@@ -61,6 +61,8 @@ Usage example:
 rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map/test_map.txt
 ```
 
+<!-- You can also use the [online map editor](arucogenmap.md) to create ArUco maps. -->
+
 ### Checking the map
 
 The currently active map is posted in the `/aruco_map/image` ROS topic. It can be viewed using [web_video_server](web_video_server.md) by opening the following link: http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_map/image
@@ -102,6 +104,12 @@ If you're using **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `local_position_
 * Vision position standard deviations: `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.1 m.
 * `LPE_VIS_DELAY` = 0 sec.
 
+<!-- * Compass should not be fused: `ATT_W_MAG` = 0 -->
+
+> **Hint** We recommend using **LPE** for marker-based navigation.
+
+You may use [the `selfcheck.py` utility](selfcheck.md) to check your settings.
+
 > **Hint** In order to use LPE with the Pixhawk v1 hardware you should download the [`px4fmu-v2_lpe.px4` firmware](firmware.md)
 
 ## Flight
@@ -112,18 +120,21 @@ You will also be able to use `navigate`, `set_position` and `set_velocity` ROS s
 
 ```python
 # Takeoff should be performed in the "body" frame; "aruco_map" frame will appear as soon as the drone detects the marker field
-navigate(0, 0, 2, frame_id='body', speed=0.5, auto_arm=True) # Takeoff and hover 2 metres above the ground
+navigate(x=0, y=0, z=2, frame_id='body', speed=0.5, auto_arm=True) # Takeoff and hover 2 metres above the ground
 
 time.sleep(5)
 
 # Fly to the (2, 2) point on the marker field while being 2 metres above it
-navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map')
+navigate(x=2, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map')
 ```
 
-Starting from the [image](image.md) version 0.18, the drone also can fly relative to a marker in the map, even if it doesn't see it:
+### Using a specific marker frame
+
+Starting with the [image](image.md) version 0.18, the drone also can fly relative to a marker in the map, even if it is not currently visible. Like with [single-marker navigation](aruco_marker.md#working-with-detected-markers), this works by setting the frame_id parameter to aruco_ID, where ID is the desired marker number.
+
+The folloding code will move the drone to the point 1 meter above the center of marker 5:
 
 ```python
-# Fly to 1 meter above the marker 5
 navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
 ```
 

docs/en/assemble_4.md

@@ -97,6 +97,8 @@ Perform these actions for each motor.
 
 Motors with **<font color=red>red</font>** nuts should rotate **counterclockwise**, the ones with **black** nuts should rotate **clockwise**. Correct rotation direction should also be printed on the motors. You can use a servo tester or your RC transmitter and receiver to check rotation direction.
 
+<img src="../assets/4/props/props_rotation.png" width=300 class="zoom center">
+
 The following describes how to use your RC gear to check the motor direction.
 
 ### Setting up PWM mode on RC
@@ -181,31 +183,35 @@ The flight controller expects PPM signal from your RC gear. Switch your transmit
 
 ## Mounting the flight controller
 
-1. Align the flight controller so that the arrows on the controller and on the top carbon deck point in the same direction.
-2. Attach the flight controller to the flight controller plate using 3M double-sided adhesive pads.
-3. Connect the power cable to the **"POWER"** input of the flight controller.
+1. Insert the microSD card into your flight controller.
+
+    <img src="../assets/4/pix/pixracer_sdcard.png" width=300 class="zoom center border">
+
+2. Align the flight controller so that the arrows on the controller and on the top carbon deck point in the same direction.
+3. Attach the flight controller to the flight controller plate using 3M double-sided adhesive pads.
+4. Connect the power cable to the **"POWER"** input of the flight controller.
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/18.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/18_1.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-4. Attach four 40 mm aluminum spacers to the top carbon deck using M3x10 screws.
+5. Attach four 40 mm aluminum spacers to the top carbon deck using M3x10 screws.
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/19.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/19_1.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-5. Connect signal wires to the flight controller as shown in these pictures:
+6. Connect signal wires to the flight controller as shown in these pictures:
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/20.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/20_1.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-6. Attach two 15 mm spacers to the top carbon deck using M3x8 screws.
-7. Attach two 15 mm spacers to the top carbon deck and the front arms using M3x10 screws (this was already described in the "Frame Assembly" section, p. 2).
+7. Attach two 15 mm spacers to the top carbon deck using M3x8 screws.
+8. Attach two 15 mm spacers to the top carbon deck and the front arms using M3x10 screws (this was already described in the "Frame Assembly" section, p. 2).
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/21.png" width=300 class="zoom border">
@@ -224,15 +230,19 @@ The flight controller expects PPM signal from your RC gear. Switch your transmit
 
 ## Installing the Raspberry Pi
 
-1. Attach the Raspberry Pi using four standoffs.
-2. Route the BEC wires through the channel in the top carbon deck.
+1. Insert your microSD card [with our image](image.md) into the Raspberry Pi
+
+    <img src="../assets/4/rpi/rpi_sdcard.png" width=300 class="zoom center border">
+
+2. Attach the Raspberry Pi using four standoffs.
+3. Route the BEC wires through the channel in the top carbon deck.
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/24.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/26.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-3. Connect the BEC outputs according to the following image:
+4. Connect the BEC outputs according to the following image:
 
 <img src="../assets/4/26_1.png" width=300 class="zoom center border">
 
@@ -252,7 +262,10 @@ The flight controller expects PPM signal from your RC gear. Switch your transmit
 1. Power the LED strip from a separate BEC. Connect the **«+»** and **«-»** leads to **5v** and **Ground** respectively.
 2. Connect the **D** lead to GPIO21 (consult the [relevant article](leds.md) for more information).
 
-<img src="../assets/4/31_1.png" width=300 class="zoom center border">
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/4/31_1.png" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/4/31_2.png" width=300 class="zoom border">
+    </div>
 
 ## Installing the camera cable
 
@@ -339,6 +352,9 @@ The flight controller expects PPM signal from your RC gear. Switch your transmit
     </div>
 
 4. Connect the flight controller to the Raspberry Pi using retractable USB cable.
+
+    <img src="../assets/4/43_1.png" width=300 class="zoom center border">
+
 5. Attach the USB cable reel where convenient using 3M double-sided adhesive pads while making sure the cable does not interfere with the propellers.
 
     <div class="image-group">

docs/en/camera.md

@@ -43,7 +43,7 @@ Additionally you can specify an arbitrary capture parameter using its [OpenCV co
 ```xml
 <param name="property_0_code" value="21"/> <!-- property code 21 is CAP_PROP_AUTO_EXPOSURE -->
 <param name="property_0_value" value="0.25"/> <!-- property values are normalized as per OpenCV specs, even for "menu" controls; 0.25 means "use manual exposure" -->
-<param name="cv_cap_prop_exposure" value="0.3"> <!-- set exposure to 30% of maximum value -->
+<param name="cv_cap_prop_exposure" value="0.3"/> <!-- set exposure to 30% of maximum value -->
 ```
 
 ## Computer vision

docs/en/frames.md

@@ -1,16 +1,28 @@
 Coordinate systems (frames)
 ===
 
-> **Note** Documentation for the [image](image.md), versions, starting with **0.15**. For older versions refer to [documentation for version **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).
+> **Note** The following applies to [image](image.md) version 0.15 and up. See [previous version of the article](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/frames.md) (Russian only) for older images.
 
-![Clever coordinates systems (TF2)](../assets/frames.png)
+![TF2 Clever frames](../assets/frames.png)
 
-Main frames in package `clever`:
+Main frames in the `clever` package:
 
-* `map` coordinates relative to the point of flight controller initialization: the white grid in the illustration;
-* `base_link` — coordinates relative to the quadcopter: schematic image of the quadcopter in the illustration;
-* `body` — coordinates relative to the quadcopter regardless of pitch and roll: red, blue and green lines in the illustration.
+* `map` has its origin at the flight controller initialization point and may be considered stationary. It is shown as a white grid on the image above;
+* `base_link` is rigidly bound to the drone. It is shown by the simplified drone model on the image above;
+* `body` is bound to the drone, but its Z axis points up regardless of the drone's pitch and roll. It is shown by the red, blue and green lines in the illustration;
+* `navigate_target` is bound to the current navigation target (as set by the [navigate](simple_offboard.md#navigate) service).
 
-> **Hint** In accordance with [the agreement](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), for frames associated with the copter, the X-axis directed forward, Y – to the left, and Z – up.
+> **Hint** Frames that are bound to the drone are oriented according to [the ROS convention](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html): the X axis points forward, Y to the left, and Z up.
 
-More clearly, 3D visualization of the coordinate systems can be viewed using [rviz](rviz.md).
+3D visualization of the coordinate systems can be viewed using [rviz](rviz.md).
+
+tf2
+--
+
+Read more at http://wiki.ros.org/tf2
+
+tf2 ROS package is used extensively in the Clever platform. tf2 is a set of libraries for C++, Python and other programming languages that are used to work with the frames. Internally, ROS nodes publish `TransformStamped` messages to `/tf` topic with transforms between frames at certain points in time.
+
+The [`simple_offboard`](simple_offboard.md) node can be used to request the drone position in an arbitrary frame by setting the `frame_id` argument appropriately in a call to `get_telemetry` service.
+
+tf2 can be used from Python to transform coordinates (for objects like PoseStamped and PointStamped) from one frame to another

docs/en/optical_flow.md

@@ -20,6 +20,8 @@ Optical Flow publishes data in `mavros/px4flow/raw/send` topic. In the topic `op
 
 ## Setup of the flight controler
 
+> **Hint** Suggested parameters are applied automatically in [our custom PX4 firmware](firmware.md#modified-firmware-for-clever).
+
 When using **EKF2** (parameter `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
 
 * `EKF2_AID_MASK` – flag 'use optical flow' is on.

docs/en/simple_offboard.md

@@ -1,11 +1,11 @@
 Simple OFFBOARD
 ===
 
-> **Note** Documentation for the [image](image.md), versions, starting with **0.15**. For older versions refer to [documentation for version **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/simple_offboard.md).
+> **Note** The following applies to [image](image.md) versions **0.15** and up. Older documentation is still avaliable [for version **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/simple_offboard.md) (Russian only).
 
 <!-- -->
 
-> **Hint** For autonomous flights it is recommanded to use [special PX4 firmware for Clever](firmware.md#modified-firmware-for-clever).
+> **Hint** We recommend using our [special PX4 firmware for Clever](firmware.md#modified-firmware-for-clever) for autonomous flights.
 
 The `simple_offboard` module of the `clever` package is intended for simplified programming of the autonomous drone flight (`OFFBOARD` [flight mode](modes.md)). It allows setting the desired flight tasks, and automatically transforms [coordinates between frames](frames.md).
 
@@ -140,6 +140,12 @@ Flying 3 m to the right from the drone:
 navigate(x=0, y=-3, z=0, speed=1, frame_id='body')
 ```
 
+Flying 2 m to the left from the last navigation target:
+
+```python
+navigate(x=0, y=2, z=0, speed=1, frame_id='navigate_target')
+```
+
 Turn 90 degrees counterclockwise:
 
 ```python
@@ -170,6 +176,8 @@ Ascending to the altitude of 2 m (command line):
 rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"
 ```
 
+> **Note** Consider using the `navigate_target` frame instead of `body` for missions that primarily use relative movements forward/back/left/right. This negates inaccuracies in relative point calculations.
+
 ### navigate_global
 
 Flying in a straight line to a point in the global coordinate system (latitude/longitude).

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -43,10 +43,12 @@
   * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
   * [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
 * Дополнительные материалы
+  * [COEX Pix](coex_pix.md)
   * [Гид по автономному полету](auto_setup.md)
   * [Имя хоста](hostname.md)
   * [Симулятор](sitl.md)
   * [Настройка PID](pid_tuning.md)
+  * [STL-модели Клевера](models.md)
   * [Docker-контейнер с симулятором](sitl_docker.md)
   * [Установка ROS Kinetic](ros-install.md)
   * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
@@ -82,6 +84,7 @@
   * [Генератор ArUco карт](arucogenmap.md)
   * [Модель аэротакси в городе](bigchallenges.md)
   * [Шаровая защита коптера](shield.md)
+  * [Дрон для 3D-сканирования человека](3dscan.md)
   * [Распознавание лиц](face_recognition.md)
   * [Управление дроном силой мысли](control_emotions.md)
   * [Подсчет количества объектов c камеры](object_counting.md)

docs/ru/aruco_map.md

@@ -120,18 +120,21 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m
 
 ```python
 # Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток и появился фрейм aruco_map:
-navigate(0, 0, 2, frame_id='body', speed=0.5, auto_arm=True)  # взлет на 2 метра
+navigate(x=0, y=0, z=2, frame_id='body', speed=0.5, auto_arm=True)  # взлет на 2 метра
 
 time.sleep(5)
 
 # Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
-navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map')  # полет в координату 2:2, высота 3 метра
+navigate(x=2, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map')  # полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
 
-Начиная с версии [образа](image.md) 0.18, доступны также полеты относительно отдельного маркера в карте, даже если дрон его не видит:
+### Полет в координаты по ID маркера
+
+Начиная с версии [образа](image.md) 0.18, доступны также полёты относительно отдельного маркера в карте, даже если дрон его не видит. По аналогии с [навигацией по отдельным маркерам](aruco_marker.md#навигация-по-маркерам) при настройке карты маркеров дрон сможет лететь в координаты относительно отдельного маркера, используя фрейм aruco_ID с соответствующим ID маркера.
+
+Полет в точку над маркером 5 на высоту 1 метр:
 
 ```python
-# Полет на высоту 1 м над маркером 5
 navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
 ```
 

docs/ru/assemble_4.md

@@ -97,6 +97,8 @@
 
 Моторы с **<font color=red>красными</font>** гайками должны вращаться **против** часовой стрелки, с **чёрными** - **по** часовой стрелке. Правильные направления вращения также указаны на самих моторах. Для проверки направления вращения можно использовать серво-тестер или радиоприёмник с пультом.
 
+<img src="../assets/4/props/props_rotation.png" width=300 class="zoom center">
+
 Использование радиоприёмника и пульта описано ниже.
 
 ### Перевод пульта в режим PWM
@@ -181,31 +183,35 @@
 
 ## Установка полётного контроллера
 
-1. Установите полетный контроллер на пластину с помощью двухстороннего скотча.
-2. Стрелки на полетном контроллере и центральной деке должны быть направлены в одну сторону.
-3. Подключите шлейф питания PDB к разъему *"POWER"* полетного контроллера, закрутив его в "косичку" для взаимной фиксации проводов.
+1. Вставьте карту microSD в полётный контроллер
+
+    <img src="../assets/4/pix/pixracer_sdcard.png" width=300 class="zoom center border">
+
+2. Установите полетный контроллер на пластину с помощью двухстороннего скотча.
+3. Стрелки на полетном контроллере и центральной деке должны быть направлены в одну сторону.
+4. Подключите шлейф питания PDB к разъему *"POWER"* полетного контроллера, закрутив его в "косичку" для взаимной фиксации проводов.
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/18.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/18_1.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-4. Установите 4 алюминиевые стойки 40 мм с помощью винтов М3х10.
+5. Установите 4 алюминиевые стойки 40 мм с помощью винтов М3х10.
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/19.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/19_1.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-5. Подключите сигнальные провода регуляторов к полетному контроллеру следующим образом:
+6. Подключите сигнальные провода регуляторов к полетному контроллеру следующим образом:
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/20.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/20_1.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-6. Установите 2 стойки "мама-мама" 15 мм на центральную деку с помощью винтов М3х8.
-7. Другие 2 стойки были установлены ранее в разделе "Сборка рамы", п. 2.
+7. Установите 2 стойки "мама-мама" 15 мм на центральную деку с помощью винтов М3х8.
+8. Другие 2 стойки были установлены ранее в разделе "Сборка рамы", п. 2.
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/21.png" width=300 class="zoom border">
@@ -224,15 +230,19 @@
 
 ## Установка Raspberry Pi
 
-1. Установите плату Raspberry Pi на стойки, используя 4 стойки "папа-мама".
-2. Протяните провода от BEC через паз в центральной раме.
+1. Вставьте карту microSD с [записанным образом](image.md) в Raspberry Pi
+
+    <img src="../assets/4/rpi/rpi_sdcard.png" width=300 class="zoom center border">
+
+2. Установите плату Raspberry Pi на стойки, используя 4 стойки "папа-мама".
+3. Протяните провода от BEC через паз в центральной раме.
 
     <div class="image-group">
         <img src="../assets/4/24.png" width=300 class="zoom border">
         <img src="../assets/4/26.png" width=300 class="zoom border">
     </div>
 
-3. Подключите провод питания от BEC к Raspberry, согласно схеме:
+4. Подключите провод питания от BEC к Raspberry, согласно схеме:
 
 <img src="../assets/4/26_1.png" width=300 class="zoom center border">
 
@@ -252,7 +262,10 @@
 1. Питание для ленты берется от второго BEC. Подключите контакты *«-»* и *«+»* к *Ground* и *5v* на ленте соответственно.
 2. Подключите контакт *D* к GPIO-пину на Raspberry. Рекомендуется использовать пин GPIO21.
 
-<img src="../assets/4/31_1.png" width=300 class="zoom center border">
+    <div class="image-group">
+        <img src="../assets/4/31_1.png" width=300 class="zoom border">
+        <img src="../assets/4/31_2.png" width=300 class="zoom border">
+    </div>
 
 ## Установка шлейфа для камеры
 
@@ -339,6 +352,9 @@
     </div>
 
 4. Подключите USB кабель к разъему на полетном контроллере и USB разъему Raspberry Pi.
+
+    <img src="../assets/4/43_1.png" width=300 class="zoom center border">
+
 5. Зафиксируйте "улитку" кабеля в удобном месте с помощью двухстороннего скотча так, чтобы провод не мешал вращению винтов.
 
     <div class="image-group">

docs/ru/camera.md

@@ -45,7 +45,7 @@ raspistill -o test-image.jpg
 ```xml
 <param name="property_0_code" value="21"/> <!-- property code 21 is CAP_PROP_AUTO_EXPOSURE -->
 <param name="property_0_value" value="0.25"/> <!-- property values are normalized as per OpenCV specs, even for "menu" controls; 0.25 means "use manual exposure" -->
-<param name="cv_cap_prop_exposure" value="0.3"> <!-- set exposure to 30% of maximum value -->
+<param name="cv_cap_prop_exposure" value="0.3"/> <!-- set exposure to 30% of maximum value -->
 ```
 
 ## Компьютерное зрение

docs/ru/coex_pix.md

@@ -0,0 +1,60 @@
+# COEX Pix
+
+Полетный контроллер **COEX Pix** является модифицированным аналогом полетного контроллера [Pixracer](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/pixracer.html). Этот полетный контроллер поставляется с наборами **Клевер 4** и далее.
+
+## Ревизия 1.1
+
+### Характеристики
+
+* Размеры платы – 35x35 мм.
+* Диаметр монтажных отверстий – 3.2 мм.
+* Расстояние между центрами монтажных отверстий – 30.5 мм.
+* Масса платы (без проводов) – 9 г.
+* Диапазон рабочих температур – -5...+65 ºC.
+* Диапазон входного напряжения – 4.8...5.5 В.
+
+### Основные элементы
+
+* Основной SOC – *STM32F427VIT6*.
+* Память FRAM – *FM25V02A*.
+* Датчики:
+  * *MPU9250* (9 DOF) – 3-х осевой магнитометр, 3-х осевой гироскоп, 3-х осевой акселерометр.
+  * *MS5607* – датчик атмосферного давления.
+
+### Разъемы
+
+* *TELEM 1* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения телеметрии, порт 1, протокол UART.
+* *TELEM 2* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения телеметрии, порт 2, протокол UART.
+* *GPS* (JST-GH 6 pin) – разъем для подключения ГПС модуля (UART) с компасом (I2C).
+* *I2C* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения поддерживаемых I2C устройств.
+* *PWR* (JST-GH 6 pin) – разъем для подключения питания с платы COEX PDB или аналогичной, датчиков напряжения и тока.
+* *RC IN* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения радиоприемника аппаратуры радиоуправления, канала для * снятия показаний RSSI. Поддерживаемые RC протоколы – PPM и SBUS.
+* Разьем Micro USB – для подключения к ПК для настройки и коммуникации по протоколу USB 2.0/1.1
+* Слот для карты памяти MicroSD, до 32 ГБ.
+* Серворазъемы – для подключения контроллеров моторов и других устройств.
+
+### Схемы расположения контактов
+
+<img src="../assets/coexpix-top.jpg" width=400 class=zoom>
+
+<img src="../assets/coexpix-bottom.jpg" width=400 class=zoom>
+
+> **Note** На плате ревизии 1.0 RC IN разъем располагался на месте разъема Micro SD. Распиновка самого разъема осталась такой же.
+
+### Установка на Клевере
+
+**Важно**: плата спроектирована для удобной установки на Клевере с поворотом на 180º по крену и 90º по рысканью (стрелка на плате находится снизу и указывает направо). Таким образом, параметр ориентации автопилота PX4 устанавливается в значение `SENS_BOARD_ROT` = `ROLL 180, YAW 90`.
+
+### Рекомендации
+
+Во время установки полетного контроллера, учитывайте возможные влияния магнитных полей от силовых проводов и платы распределения питания на магнитометр. В случае установки данной платы над платой распределения питания, рекомендуется (в случае использования внутреннего магнитометра) поднять плату на высоту не менее 15 мм от платы распределения питания и силовых проводов. Силовой провод от аккумуляторной батареи старайтесь зафиксировать соответственно.
+
+В случае использования внешнего GPS модуля со встроенным магнитометром, внутренний магнитометр рекомендуется отключать.
+
+В случае, если на дроне не предусмотрен защитный кожух, рекомендуется изолировать барометр поролоновой губкой (достаточно подложить губку между полетным контроллером и нижней частью корпуса (платой распределения питания), либо зафиксировать иным способом.
+
+При подключении питания в разъем PWR, на разъеме **+** будет напряжение 5 вольт, его можно использовать для питания сервомашинок. Не рекомендуется подключать дополнительные источники питания в разъем **+**, если питание подается в разъем PWR. Питать полетный контроллер одновременно от USB и PWR\AUX разъемов допускается.
+
+### Особенности платы
+
+Для повышения надежности и стабильности, плата оснащена низкошумящими понижающими преобразователями. Установлен входной LC фильтр, а также ферритовые фильтры в цепях питания.

docs/ru/copterhack2019.md

@@ -18,11 +18,11 @@ Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/.
 
 Этот параметр устанавливается для того, чтобы на программном уровне настроить ориентацию вашего *IMU* датчика находящегося на полетном контроллере.
 
-### Полет с использованием Optical Flow
+### Рекомендуемая версия образа
 
-При полете только с использованием Optical Flow необходимо в QGroundControl в параметре `LPE_FUSION` включить галочку `pub agl as lpos down`.
+Для Raspberry Pi версий до 3B+: [v0.18](https://github.com/CopterExpress/clever/releases/tag/v0.18)
 
-Необходимо также убедиться, что лазерный дальномер корректно установлен и работает (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
+Для Raspberry Pi версии 4: [v0.19-alpha.1](https://github.com/CopterExpress/clever/releases/tag/v0.19-alpha.1)
 
 ### Ориентация камеры
 
@@ -30,6 +30,47 @@ Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/.
 
 Подробнее см. статью [Ориентация камеры](camera_frame.md).
 
+### Полет с использованием Optical Flow
+
+Для включения optical flow установите параметры `optical_flow` и `rangefinder_vl53l1x` в файле `clever.launch` в `true`.
+
+Также необходимо в QGroundControl в параметре `LPE_FUSION` включить галочку `pub agl as lpos down`.
+
+Необходимо также убедиться, что лазерный дальномер корректно установлен и работает (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
+
+Подробнее: [Использование Optical Flow](optical_flow.md).
+
+### Использование карты маркеров
+
+Для настройки большой карты маркеров используйте карту с названием `cmit.txt`. Далее используйте [инструкцию](aruco_map.md).
+
+### Аккумуляторы
+
+**При полетах обязательно использование датчика напряжения ("пищалки"). В случае выхода из строя аккумулятора новый не предоставляется!**
+
+### Съемка видео
+
+Снимайте **ВСЕ** ваши полеты на видео! В случае поломки дрона на защите сможете показать видео, что будет учтено при оценке.
+
+### Проблема с yaw
+
+При полете по маркерам (VPE) в прошивке v1.8.2-clever.7 возможно есть ошибка, которая проявляется в том, что дрон не держит yaw по маркерам. Если у вас есть такая проблема, попробуйте залить более старую прошивку v1.8.2-clever.6, доступную по ссылке https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases/tag/v1.8.2-clever.6. Для COEX Pix необходимо скачивать файл `px4fmu-v4_default.px4`.
+
+### Проблема с navigate
+
+В образе 0.18 обнаружился баг из-за которого дрон может летать по точкам слишком быстро. Если у вас это происходит, поставьте в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` параметр `nav_from_sp` в значение `false` таким образом:
+
+```xml
+<!-- simplified offboard control -->
+<node name="simple_offboard" pkg="clever" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
+    <param name="reference_frames/body" value="map"/>
+    <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
+    <param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
+    <param name="reference_frames/navigate_target" value="map"/>
+    <param name="nav_from_sp" value="false"/>
+</node>
+```
+
 ## Лекции
 
 Лекция 1: введение – https://www.youtube.com/watch?v=cjtmZNuq7z0.
@@ -41,3 +82,13 @@ Timepad: https://copterexpress.timepad.ru/event/1017592/.
 Лекция 4: автономные полеты: https://www.youtube.com/watch?v=ThXiNG1IzvI.
 
 См. также другие видео на канале COEX на YouTube: https://www.youtube.com/channel/UCeCu93sLBkcgbIkIC7Jaauw/featured.
+
+## Результаты
+
+Команды-победители:
+
+1. Бульболет – доставка картошки с помощью умной лебедки.
+2. Copter don't hurt me – управление дроном с помощью нейроинтерфейса.
+3. import torch – active track на нейронках.
+4. Автобот – freeze light через бота ВКонтакте.
+5. Stardust Crusaders – AR среда симуляции для дронов.

docs/ru/frames.md

@@ -9,7 +9,8 @@
 
 * `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
 * `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
-* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации.
+* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
+* `navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate)).
 
 > **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
 

docs/ru/human_pose_estimation_drone_control.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Управление дроном для оценки позы человека
+# Управление дроном при помощи позы человека
 
 ## Демонстрация
 

docs/ru/models.md

@@ -0,0 +1,15 @@
+# STL-модели
+
+На этой странице представлены STL-модели некоторых деталей квадрокоптеров Клевер.
+
+## Клевер 4
+
+### Холдер для АКБ
+
+Файл: [`battery_holder.stl`](https://github.com/CopterExpress/clever/raw/master/docs/assets/battery_holder.stl).
+
+Материал печати: PLA/ABS/SBS.
+
+Заполнение: не менее 50%.
+
+Функция: устанавливается на деталь "дека монтажная", после чего позволяет надежно фиксировать АКБ с помощью ремешка. Также имеется возможность установки индикатора напряжения (с помощью 3М-скотча).

docs/ru/optical_flow.md

@@ -1,10 +1,10 @@
 # Использование Optical Flow
 
-При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, за счет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
+При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты ([режим OFFBOARD](simple_offboard.md)) по камере, направленной вниз, за счет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
 
 ## Включение
 
-> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
+> **Hint** Необходимо использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
 
 Необходимо использование дальномера. [Подключите и настройте дальномер VL53L1X](laser.md), используя инструкцию.
 
@@ -20,17 +20,7 @@ Optical Flow публикует данные в топик `mavros/px4flow/raw/s
 
 ## Настройка полетного контроллера
 
-При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
-
-* `EKF2_AID_MASK` – включен флажок use optical flow.
-* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
-* `EKF2_OF_QMIN` – 10.
-* `EKF2_OF_N_MIN` – 0.05.
-* `EKF2_OF_N_MAX` - 0.2.
-* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
-* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
-* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
-* Опционально: `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
+> **Hint** При использовании [сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера) необходимые параметры PX4 применятся автоматически.
 
 При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
 
@@ -44,6 +34,18 @@ Optical Flow публикует данные в топик `mavros/px4flow/raw/s
 * `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
 * Опционально: `LPE_FUSION` – включен флажок pub agl as lpos down (см. [конфигурирование дальномера](laser.md).
 
+При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
+
+* `EKF2_AID_MASK` – включен флажок use optical flow.
+* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
+* `EKF2_OF_QMIN` – 10.
+* `EKF2_OF_N_MIN` – 0.05.
+* `EKF2_OF_N_MAX` - 0.2.
+* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
+* `SENS_FLOW_MAXHGT` – 4.0 (для дальномера VL53L1X)
+* `SENS_FLOW_MINHGT` – 0.01 (для дальномера VL53L1X)
+* Опционально: `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
+
 Для проверки правильности всех настроек можно [воспользоваться утилитой `selfcheck.py`](selfcheck.md).
 
 ## Полет в POSCTL
@@ -63,7 +65,13 @@ navigate(z=1.5, frame_id='body', auto_arm=True)
 Полет вперед на 1 м:
 
 ```python
-navigate(x=1.5, frame_id='body')
+navigate(x=1, frame_id='body')
+```
+
+Полет назад на 1 м (относительно предыдущей целевой точки):
+
+```python
+navigate(x=-1, frame_id='navigate_target')
 ```
 
 При использовании Optical Flow возможна также [навигация по ArUco-маркерам](aruco_marker.md), в том числе [используя VPE](aruco_map.md).

docs/ru/simple_offboard.md

@@ -140,6 +140,12 @@ navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8, yaw=float('nan'))
 navigate(x=0, y=-3, z=0, speed=1, frame_id='body')
 ```
 
+Полет влево на 2 м относительно последней целевой точки полета дрона:
+
+```python
+navigate(x=0, y=2, z=0, speed=1, frame_id='navigate_target')
+```
+
 Повернуться на 90 градусов против часовой:
 
 ```python
@@ -170,6 +176,8 @@ navigate(x=3, y=0, z=0, speed=0.5, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.2, frame_id='bod
 rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'body', auto_arm: true}"
 ```
 
+> **Note** При программировании миссии дрона в терминах "вперед-назад-влево-вправо" рекомендуется использовать систему координат `navigate_target` вместо `body`, чтобы не учитывать неточность прилета дрона в предыдущую целевую точку при вычислении следующей.
+
 ### navigate_global
 
 Полет по прямой в точку в глобальной системе координат (широта/долгота).