Update mavros.md

docs/mavros.md

@@ -1,4 +1,62 @@
-Управление коптером с помощью MAVROS
-====
+MAVROS
+===
 
-TODO
+Основная статья: http://wiki.ros.org/mavros
+
+MAVROS (MAVLink + ROS) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
+
+MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.
+
+MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты ROSLaunch. Запуск для соединения с PixHawk (PX4) по UART на Raspberry Pi:
+
+```
+roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600
+```
+
+Соединение к PX4, запущенного, как симулятор:
+```
+roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@<ip>:14557
+```
+
+Где <ip> – это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то <ip>=127.0.0.1.
+
+Основные сервисы
+---
+
+```/mavros/set_mode``` – установить полетный режим контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi).
+
+```/mavros/cmd/arming``` - включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус).
+
+Основные публикуемые топики
+---
+
+```/mavros/state``` – статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
+
+```/mavros/local_position/pose``` – локальная позиция коптера в системе координат ENU.
+
+```/mavros/local_position/velocity``` – текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
+
+```/mavros/global_position/global``` – текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота).
+
+```/mavros/global_position/local``` - глобальная позиция в системе координат UTM.
+
+```/mavros/global_position/rel_alt``` – относительная высота (относительно высота включения моторов).
+
+Основные топики для публикации
+---
+
+```/mavros/setpoint_position/local``` – установить целевую позицию  и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU).
+
+```/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel``` – установить целевую линейную скорость беспилотника.
+
+```/mavros/setpoint_attitude/attitude``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` – установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа.
+
+```/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel``` и ```/mavros/setpoint_attitude/att_throttle``` – установить целевые угловые скорости и уровень газа.
+
+### Топики для посылки raw-пакетов:
+
+```/mavros/setpoint_raw/local``` – отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``.
+
+```/mavros/setpoint_raw/attitude``` – отправка пакета [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля ``type_mask``
+
+``/mavros/setpoint_raw/global``` – отправка пакета [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** ([Issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)).