CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: some info on optical flow troubleshooting

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-10-19 14:16:13 +03:00
parent e238032de7
commit 594d8b4fc8
1 changed files with 9 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

9
docs/optical_flow.md
View File

@@ -46,3 +46,12 @@
ekf2 stop
ekf2 start
```
Если коптер будет сильно уплывать по рысканью, попробуйте следующее:
* Перекалибровать гироскопы
* Перекалибровать магнитометр
* Попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2.
* Изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
Если коптер уплывает по высоте, попробуйте также выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).