CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs fixes

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-03-06 01:06:55 +03:00
parent 2506c8420f
commit 4aa8f3f5dc
1 changed files with 14 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

16
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -142,9 +142,15 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id
> **Info** Образ версии >0.5.
Полет по прямой в позицию в глобальной системе координат (широта/долгота).
Полет по прямой в точку в глобальной системе координат (широта/долгота).
Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw (рысканье в системе координат frame_id), update_frame.
Параметры:
* lat, lon – широта и долгота
* z – высота в системе координат `frame_id`
* yaw – угол по рысканью
* speed – скорость полета (скорость движения setpoint)
* frame_id, update_frame, auto_arm.
Объявление прокси к сервису:
@@ -158,6 +164,12 @@ navigate_global = rospy.ServiceProxy('/navigate_global', srv.NavigateGlobal)
navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, frame_id='fcu_horiz')
```
Пример полета в глобальную точку из командной строки:
```bash
rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw: 0.0, speed: 3.0, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: false}"
```
### set_position
Установить цель по позиции и рысканью.