From 4aa8f3f5dce84cd4a68b1c69156facb96ba73fb8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Tue, 6 Mar 2018 01:06:55 +0300
Subject: [PATCH] docs fixes

---
 docs/simple_offboard.md | 16 ++++++++++++++--
 1 file changed, 14 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md
index 5badf7b9..ead7fea8 100644
--- a/docs/simple_offboard.md
+++ b/docs/simple_offboard.md
@@ -142,9 +142,15 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id
 
 > **Info** Образ версии >0.5.
 
-Полет по прямой в позицию в глобальной системе координат (широта/долгота).
+Полет по прямой в точку в глобальной системе координат (широта/долгота).
 
-Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw (рысканье в системе координат frame_id), update_frame.
+Параметры:
+
+* lat, lon – широта и долгота
+* z – высота в системе координат `frame_id`
+* yaw – угол по рысканью
+* speed – скорость полета (скорость движения setpoint)
+* frame_id, update_frame, auto_arm.
 
 Объявление прокси к сервису:
 
@@ -158,6 +164,12 @@ navigate_global = rospy.ServiceProxy('/navigate_global', srv.NavigateGlobal)
 navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, frame_id='fcu_horiz')
 ```
 
+Пример полета в глобальную точку из командной строки:
+
+```bash
+rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw: 0.0, speed: 3.0, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: false}"
+```
+
 ### set_position
 
 Установить цель по позиции и рысканью.