mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-06-07 18:14:32 +00:00
Move to Raspbian Buster (#193)
* builder: Build against Buster * builder: Use correct repository specifications * builder: Move ld.so.preload to have less errors * builder: Use coex repo to install Monkey * builder: Search for buster ROS packages * aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6 * builder: Move to ROS Melodic * builder: Update kernel version * aruco_pose, clever: Remove opencv3 ROS dependency * builder: Update rosdep * travis: Disable eclint for vendored aruco library * tests: Don't try to locate opencv in ros * roscore: Use melodic distribution * Revert "aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6" This reverts commit 9c14a8c002bb3396f9a7d9b2ba39969207f066ba. * aruco_pose: Vendor opencv_contrib/aruco again * builder: Add led packages * builder: Remove unused builder code * travis: Add native tests * builder: Set permissions for standalone-install * builder: Use -y for package installation * builder: Add repo for standalone build * builder: Use correct file types for standalone install * aruco_pose: Accept rgb8 map images * builder: Disable mjpg_streamer test * aruco_pose: Allow rgb8 map images (again) * builder: Re-add mjpgstreamer * builder: Install tornado==4.2.1 for rosbridge_suite * builder: Use more recent base image * builder: Use default kernel * builder: Move ld.so.preload back after tests * builder: Disable catkin tests These tests fail on a remote machine but seem to pass just fine on real hardware. Something must have changed between Kinetic and Melodic, and we must investigate more, but for now we just need a working image. * aruco_pose: Remove unused vendored code * selfcheck: Update systemd-analyze regex * builder: Add opencv repository * rosdep: Update package definitions for Melodic * rosdep: Use proper yaml formatting * travis: Remove unnecessary space * docs: Reference Melodic wherever possible
This commit is contained in:
Alexey Rogachevskiy
committed by
GitHub
GitHub
parent
5bc7443a7b
commit
4a23a9274a
@@ -50,7 +50,7 @@
|
||||
* [PX4 Simulation](sitl.md)
|
||||
* [PID Setup](calibratePID.md)
|
||||
* [Model files for parts](models.md)
|
||||
* [ROS Kinetic installation](ros-install.md)
|
||||
* [ROS Melodic installation](ros-install.md)
|
||||
* [Remote control app](rc.md)
|
||||
* [Wi-Fi Configuration](network.md)
|
||||
* [UART settings](uart.md)
|
||||
|
||||
@@ -1,14 +1,10 @@
|
||||
# ROS Kinetic package installation and setup
|
||||
# ROS Melodic package installation and setup
|
||||
|
||||
In order to use tools such as rqt, rviz and others as well as running the simulator (SITL), you will need to install and setup ROS package
|
||||
|
||||
> **Hint** For more details on installation refer to [the main article](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
> **Hint** For more details on installation refer to [the main article](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
<!-- -->
|
||||
|
||||
> **Hint** If you are using Ubuntu 18.04, you will need to install ROS Melodic instead of ROS Kinetic. A complete guide of the installation is available [here](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
## ROS Kinetic installation on Ubuntu
|
||||
## ROS Melodic installation on Ubuntu
|
||||
|
||||
To find the correct package version, you will need to change the settings of your repositories. Go to "Software and updates" and enable `restricted`, `universe` and `multiverse`.
|
||||
|
||||
@@ -35,13 +31,13 @@ Now you can install the ROS package itself.
|
||||
+ If you plan to use ROS together with the simulator (also includes tools such as rqt, rviz and others):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
|
||||
```
|
||||
|
||||
+ If you plan to use ROS exclusively for tools rqt, rviz etc.:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
|
||||
```
|
||||
|
||||
After the package has installed, initialize `rosdep`.
|
||||
@@ -55,12 +51,12 @@ rosdep update
|
||||
If you are not confortable with entering environment variables manually each time, you may configure it in a way that it add itself in your bash session on every new shell startup:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||||
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||||
source ~/.bashrc
|
||||
```
|
||||
|
||||
If you whish to install any additionnal packages for yout ROS Kinetic simply use:
|
||||
If you whish to install any additionnal packages for yout ROS Melodic simply use:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -8,13 +8,13 @@ ROS is a widely used framework for developing complex and distributed robotic sy
|
||||
Installation
|
||||
---
|
||||
|
||||
Main article: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
|
||||
Main article: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
|
||||
|
||||
ROS is already installed on [the RPi image](image.md).
|
||||
|
||||
To use ROS on a PC, we recommend using Ubuntu Linux (or a virtual machine such as Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) or [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||||
|
||||
> **Note** For ROS Kinetic distribution, we recommend using Ubuntu 16.04.
|
||||
> **Note** For ROS Melodic distribution, we recommend using Ubuntu 18.04.
|
||||
|
||||
Concepts
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@ The [rviz] tool(http://wiki.ros.org/rviz) allows real-time visualization of all
|
||||
|
||||
To use rviz and rqt, a PC running Ubuntu Linux (or a virtual machine such as [Parallels Desktop Lite] (https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) or [VirtualBox] (https://www.virtualbox.org)) is required.
|
||||
|
||||
Install package `ros-kinetic-desktop-full` or `ros-kinetic-desktop` using the [installation documentation](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
Install package `ros-melodic-desktop-full` or `ros-melodic-desktop` using the [installation documentation](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
Start rviz
|
||||
---
|
||||
@@ -48,7 +48,7 @@ Axis or Grid configured to frame `aruco_map` will visualize the location [on the
|
||||
It is also recommended to install additional useful plugins for rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). This kit allows visualizing topics like `TwistStamped` (velocity) `CameraInfo`, `PolygonArray`, and many more. To install, use command:
|
||||
|
||||
```(bash)
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-visualization
|
||||
```
|
||||
|
||||
Starting the rqt toolkit
|
||||
@@ -71,5 +71,5 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
|
||||
Brief description of useful rqt plugins:
|
||||
|
||||
* `rqt_image_view` – viewing images from topics like `sensor_msgs/Image`;
|
||||
* `rqt_multiplot` – Building charts from the data from of arbitrary topics (installation: `sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-multiplot`);
|
||||
* `rqt_multiplot` – Building charts from the data from of arbitrary topics (installation: `sudo apt-get install ros-melodic-rqt-multiplot`);
|
||||
* Bag – working with [Bag-files](http://wiki.ros.org/rosbag).
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +36,7 @@ Parameters `width`, `height`, etc. re also available. Read more about `web_video
|
||||
|
||||
## Browse with rqt_image_view
|
||||
|
||||
To browse images with the rqt tools the user needs a computer with Ubuntu 16.04 и [ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
To browse images with the rqt tools the user needs a computer with Ubuntu 18.04 and [ROS Melodic](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
[Connect to the Clever Wi-Fi network](wifi.md) an run `rqt_image_view` with its IP-address:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -51,7 +51,7 @@
|
||||
* [Настройка PID](pid_tuning.md)
|
||||
* [CAD-модели Клевера](models.md)
|
||||
* [Docker-контейнер с симулятором](sitl_docker.md)
|
||||
* [Установка ROS Kinetic](ros-install.md)
|
||||
* [Установка ROS Melodic](ros-install.md)
|
||||
* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
|
||||
* [Настройка сети RPi](network.md)
|
||||
* [Интерфейс UART](uart.md)
|
||||
|
||||
@@ -1,14 +1,10 @@
|
||||
# Установка и настройка пакета ROS Kinetic
|
||||
# Установка и настройка пакета ROS Melodic
|
||||
|
||||
Для работы с такими инструментами как: rqt, rviz и т. д., а также для запуска симулятора (SITL) вам потребуется установленный и настроенный пакет ROS.
|
||||
|
||||
> **Hint** Более подробную инструкцию по установке смотрите в [основной статье](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
> **Hint** Более подробную инструкцию по установке смотрите в [основной статье](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
<!-- -->
|
||||
|
||||
> **Hint** В случае, если вы используете Ubuntu версии 18.04, вместо ROS Kinetic вам нужно будет установить ROS Melodic. Полную инструкцию по установке вы можете найти [здесь](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
## Установка ROS Kinetic на Ubuntu
|
||||
## Установка ROS Melodic на Ubuntu
|
||||
|
||||
Для того, чтобы загрузить и установить правильную версию пакета требуется сделать настройки репозиториев, для этого откройте "Программы и обновления" и разрешите `restricted`, `universe` и `multiverse`.
|
||||
|
||||
@@ -35,13 +31,13 @@ sudo apt-get update
|
||||
+ Если вы планируете использовать ROS вместе с симуляцией (также содержит инструменты: rqt, rviz и т. д):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
|
||||
```
|
||||
|
||||
+ Если вы планируете использовать ROS исключительно работать с инструментами rqt, rviz и т. д:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
|
||||
```
|
||||
|
||||
После установки пакета вам нужно инициализировать `rosdep`.
|
||||
@@ -55,12 +51,12 @@ rosdep update
|
||||
Если вам не удобно запускать переменное окружение вручную каждый раз, вы можете настроить его так, чтобы оно добавлялось в ваш сеанс bash при каждом запуске новой оболочки:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||||
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
|
||||
source ~/.bashrc
|
||||
```
|
||||
|
||||
Если вы хотите установить какие-либо дополнительные пакеты для вашего ROS Kinetic просто используйте:
|
||||
Если вы хотите установить какие-либо дополнительные пакеты для вашего ROS Melodic просто используйте:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -8,13 +8,13 @@ ROS – это широко используемый фреймворк для
|
||||
Установка
|
||||
---
|
||||
|
||||
Основная статья: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
|
||||
Основная статья: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
|
||||
|
||||
ROS уже установлен на [образе для RPi](image.md).
|
||||
|
||||
Для использования ROS на компьютере рекомендуется ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||||
|
||||
> **Note** Для дистрибутива ROS Kinetic рекомендуется Ubuntu версии 16.04.
|
||||
> **Note** Для дистрибутива ROS Melodic рекомендуется Ubuntu версии 18.04.
|
||||
|
||||
Концепции
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@
|
||||
|
||||
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
|
||||
|
||||
На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
На него необходимо установить пакет `ros-melodic-desktop-full` или `ros-melodic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
Запуск rviz
|
||||
---
|
||||
@@ -48,7 +48,7 @@ Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут
|
||||
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-visualization
|
||||
```
|
||||
|
||||
Запуск инструментов rqt
|
||||
@@ -71,5 +71,5 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
|
||||
Краткое описание полезных rqt-плагинов:
|
||||
|
||||
* `rqt_image_view` – просмотр изображений из топиков типа `sensor_msgs/Image`;
|
||||
* `rqt_multiplot` – построение графиков по данным из произвольным топиков (установка: `sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-multiplot`);
|
||||
* `rqt_multiplot` – построение графиков по данным из произвольным топиков (установка: `sudo apt-get install ros-melodic-rqt-multiplot`);
|
||||
* Bag – работа с [Bag-файлами](http://wiki.ros.org/rosbag).
|
||||
|
||||
@@ -77,22 +77,22 @@ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@127.0.0.1:14557
|
||||
|
||||
Для того, чтобы запустить симулятор полета дрона, Gazebo или jMAVSim вам потребуется сделать соответственные настройки вашей среды.
|
||||
|
||||
> **Caution** Среда `ROS Kinetic` в изначально ориентированна для `Ubuntu (Xenial)` версии 16.04, по этому актуальность данной инструкции гарантируется только для соответственной версии операционной системы.
|
||||
> **Caution** Среда `ROS Melodic` изначально ориентированна для Ubuntu версии 18.04 (Bionic), поэтому актуальность данной инструкции гарантируется только для данной версии операционной системы.
|
||||
|
||||
В первую очередь вам потребуется установить полный пакет ROS Kinetic desktop-full, инструкцию по установке вы можете найти в [статье по установке ROS](ros-install.md).
|
||||
В первую очередь вам потребуется установить полный пакет ROS Melodic desktop-full, инструкцию по установке вы можете найти в [статье по установке ROS](ros-install.md).
|
||||
|
||||
После того, как вы выполнили указанные выше инструкции, вам нужно проверить, есть ли в вашем пакете `ROS` все нужные пакеты.
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros \
|
||||
ros-kinetic-gazebo-dev \
|
||||
ros-kinetic-gazebo-plugins \
|
||||
ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs \
|
||||
ros-kinetic-gazebo-msgs \
|
||||
ros-kinetic-geographic-msgs
|
||||
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros \
|
||||
ros-melodic-gazebo-dev \
|
||||
ros-melodic-gazebo-plugins \
|
||||
ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
|
||||
ros-melodic-gazebo-msgs \
|
||||
ros-melodic-geographic-msgs
|
||||
```
|
||||
|
||||
Чтобы избежать ошибок во время запуска симулятора, вам нужно будет установить Gazebo v7.14, для этого подключите необходимый репозиторий и добавьте соответствующие ключи:
|
||||
Чтобы избежать ошибок во время запуска симулятора, вам нужно будет установить Gazebo v9.11, для этого подключите необходимый репозиторий и добавьте соответствующие ключи:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +36,7 @@ http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&type=mjpeg&q
|
||||
|
||||
## Просмотр через rqt_image_view
|
||||
|
||||
Для просмотра изображений через инструменты rqt необходим компьютер с установленной Ubuntu 16.04 и [ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
|
||||
Для просмотра изображений через инструменты rqt необходим компьютер с установленной Ubuntu 18.04 и [ROS Melodic](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
|
||||
|
||||
[Подключитесь к Wi-Fi сети Клевера](wifi.md) и запустите `rqt_image_view` с указанием его IP-адреса:
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user