CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-29 22:39:33 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/mavros.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-12-11 17:16:25 +03:00
parent 32c47dce5d
commit 465c9e8a04
1 changed files with 1 additions and 13 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
docs/mavros.md
View File

@@ -6,19 +6,7 @@ MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставл
MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.
MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты `roslaunch`. Запуск для соединения с PixHawk \(PX4\) по UART на Raspberry Pi:
```
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600
```
Соединение с [PX4 SITL](sitl.md):
```
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@<ip>:14557
```
Где `<ip>` — это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то `<ip>`=127.0.0.1.
Узел mavros автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](/docs/connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.
## Основные сервисы