CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

GCS bridges config and documentation improvements

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-07-05 02:10:53 +03:00
parent 9681fc9a87
commit 43237d8ff4
2 changed files with 29 additions and 19 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

45
docs/gcs_bridge.md
View File

@@ -1,10 +1,12 @@
Использование QGroundControl через Wi-Fi
===
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
![](assets/qground.png)
Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов бриджа.
После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
@@ -12,50 +14,57 @@
sudo systemctl restart clever
```
Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL).
TCP-бридж
---
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
```xml
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
```
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
![](assets/bridge_tcp.png)
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
UDP-бридж
UDP бридж (с автоматическим подключением)
---
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
```xml
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
```
При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.
UDP-бридж (без автоматического подключения)
---
Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
```xml
<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
```
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
![](assets/bridge_udp.png)
Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
UDP broadcast-бридж
---
Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`:
> **Hint** Особенностью UDP broadcast-бриджа является возможность просмотра телеметрии дрона одновременно с нескольких устройств (например с телефона и компьютера). Также он хорошо подходит для организации сети из устройств при помощи роутера.
Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
```xml
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
<arg name="gcs_bridge" default="udp-pb"/>
```
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
___
После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
![](assets/qground.png)
При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.