diff --git a/clever/launch/mavros.launch b/clever/launch/mavros.launch
index 106e9dc4..cb629c4f 100644
--- a/clever/launch/mavros.launch
+++ b/clever/launch/mavros.launch
@@ -18,7 +18,8 @@
             <!-- gcs bridge -->
             <param name="gcs_url" value="tcp-l://0.0.0.0:5760" if="$(eval gcs_bridge == 'tcp')"/>
             <param name="gcs_url" value="udp://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp')"/>
-            <param name="gcs_url" value="udp-pb://192.168.11.1:14550@" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-b://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-b')"/>
+            <param name="gcs_url" value="udp-pb://0.0.0.0:14550@14550" if="$(eval gcs_bridge == 'udp-pb')"/>
             <param name="gcs_url" value="" if="$(eval not gcs_bridge)"/>
             <param name="gcs_quiet_mode" value="true"/>
             <param name="conn/timeout" value="10"/>
diff --git a/docs/gcs_bridge.md b/docs/gcs_bridge.md
index 43fbeb0d..c0766acf 100644
--- a/docs/gcs_bridge.md
+++ b/docs/gcs_bridge.md
@@ -1,10 +1,12 @@
 Использование QGroundControl через Wi-Fi
 ===
 
-Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
+![](assets/qground.png)
+
+Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
 Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
 
-После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов: TCP, UDP, UDP broadcast.
+После чего в launch-файле Клевера `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch` выбрать один из преднастроенных режимов бриджа.
 
 После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
 
@@ -12,50 +14,57 @@
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-Подробнее о возможных настройках `gcs_bridge` [на сайте пакета mavros](http://wiki.ros.org/mavros#Connection_URL).
-
 TCP-бридж
 ---
 
-Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
 ```
 
-Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_tcp.png)
 
 Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
 
-UDP-бридж
+UDP бридж (с автоматическим подключением)
 ---
 
 Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
+```xml
+<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
+```
+
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.
+
+
+UDP-бридж (без автоматического подключения)
+---
+
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
+
 ```xml
 <arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
 ```
 
-Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
 
 ![](assets/bridge_udp.png)
 
 Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
 
+
+
 UDP broadcast-бридж
 ---
 
-Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр `gcs_bridge` в значение `udp-b`:
+> **Hint** Особенностью UDP broadcast-бриджа является возможность просмотра телеметрии дрона одновременно с нескольких устройств (например с телефона и компьютера). Также он хорошо подходит для организации сети из устройств при помощи роутера.
+
+Изменить параметр `gcs_bridge` в launch-файле:
 
 ```xml
-<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
+<arg name="gcs_bridge" default="udp-pb"/>
 ```
 
-При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически. Также при использовании UDP broadcast возможна работа с коптером одновременно с нескольких устройств (например, одновременно QGroundControl на ноутбуке и смартфоне).
-
-> **Note** UDP broadcast-бридж является наиболее быстрым соединением, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
-
-___
-После успешного подключения можно настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов.
-
-![](assets/qground.png)
\ No newline at end of file
+При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.