docs: add article about robocross-2019

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -67,6 +67,7 @@
   * [Дрон для 3D-сканирования человека](3dscan.md)
   * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)
   * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
+  * [Робокросс-2019](robocross2019.md)
 * Дополнительные материалы
   * [Олимпиада НТИ 2019](nti2019.md)
   * [Вклад в Клевер](contributing.md)

docs/ru/robocross2010.md

@@ -0,0 +1,25 @@
+# Робокросс-2019
+
+В июле 2019 команда Коптер Экспресс в 4-й раз подряд одержала победу на всесоюзных испытаниях беспилотных транспортных средств "[Робокросс](http://russianrobotics.ru/activities/robokross-2019/)". Испытания проводятся на полигоне ГАЗ под Нижним Новгородом.
+
+Основной задачей испытаний в категории БПЛА было локализовать и уничтожить цель — красный воздушный шар — в автономном режиме.
+
+## Видео
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/zMh5THdHuX8" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
+## Реализация
+
+Команда использовала квадрокоптер на базе рамы F450 и [платформу Клевер](https://github.com/CopterExpress/clever). Полный итоговый исходный код доступен для изучения [на GitHub](https://github.com/CopterExpress/robocross2019/).
+
+Разработанный пакет `robocross2019` разбит на модули: ROS-нодлет `red_dead_detection` распознает красный шар, `balloon.py` реализует высокоуровневую логику полета коптера.
+
+## red_dead_detection
+
+Нодлет `red_dead_detection` обеспечивает обнаружение красного шара на изображении с камеры квадрокоптера, смотрящей вперед (топики `/front_camera/image_raw` и `/front_camera/camera_info`). Используется простейший метод фильтрации изображения по цвету. Затем вычисляется геометрический центр полученных участков и производится камеры полученных координат, учитывая искажения камеры (`cv::undistortPoints`).
+
+Используя известное фокусное расстояние камеры (из топика `camera_info`) вычисляется вектор, направленный в сторону цели. Полученный вектор публикуется в топик `/red_dead_detection/direction`, причем его система координат (`frame_id` связана с расположением передней камеры `front_camera_optical`).
+
+## balloon.py
+
+Для полета к шару используется вектор направления `red_dead_detection/direction`, который используется как setpoint по скорости дрона. Угол по рысканью также устанавливается по направлению к шару. Цель считается уничтоженной, когда на протяжении заданного количества кадров общая площадь участка с красными пикселями меньше определенного порога.